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[发明专利]一种多传感器融合感知效能增强方法-CN202210701765.2有效
发明人：毕欣;仝盼盼;张博;翁才恩;熊璐;杨士超 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种多传感器融合感知效能增强方法，涉及多传感器融合技术领域，该方法包括以下步骤：通过感知数据信噪比、目标点航迹质量、传感器探测范围和像素数值特性四个维度对当前环境传感器的感知效能进行评估，得到相机、激光雷达和毫米波雷达在当前环境下对不同距离的各目标感知可信权重，构建基于动态事件触发的感知效能模型；采用分布式融合结构对传感器数据进行目标融合；效果是通过协同毫米波雷达、相机和激光雷达进行目标鲁棒感知，可以解决不确定的光照和天气导致毫米波雷达、相机和激光雷达性能降低甚至失效问题，进而避免自动驾驶决策和执行出现问题而引发车辆危害的行为。
一种传感器融合感知效能增强方法

[实用新型]一种自平衡智能的两轮电动车-CN202222693651.6有效
发明人：廖宏清;陈刚;卢隆辉;翁才恩;吴晓玲;池夏韵;林淑瑛;王世炫 -专利权人：三明学院
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自平衡智能的两轮电动车,通过在车架上设置有电子陀螺仪、控制器，在前支架上设置有摄像头和智能柔性执行器，在前轮上设置有电子刹车系统；所述电子陀螺仪测量电动车的角速度信号传递给所述控制器，所述控制器再将处理的信号传递给所述智能柔性执行器从而控制前轮的转向，进而实现车身的自平衡；所述摄像头采集路况图像信息传递给所述控制器，所述控制器再将处理后的信号传递给电子刹车系统，从而对车体进行科学的制动，可以有效避免驾驶人紧急制动造成车辆的失控或倾倒。
一种平衡智能电动车

[发明专利]一种自平衡智能的两轮电动车-CN202211251230.6在审
发明人：廖宏清;陈刚;卢隆辉;翁才恩;吴晓玲;池夏韵;林淑瑛;王世炫 -专利权人：三明学院
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自平衡智能的两轮电动车,通过在车架上设置有电子陀螺仪、控制器，在前支架上设置有摄像头和智能柔性执行器，在前轮上设置有电子刹车系统；所述电子陀螺仪测量电动车的角速度信号传递给所述控制器，所述控制器再将处理的信号传递给所述智能柔性执行器从而控制前轮的转向，进而实现车身的自平衡；所述摄像头采集路况图像信息传递给所述控制器，所述控制器再将处理后的信号传递给电子刹车系统，从而对车体进行科学的制动，可以有效避免驾驶人紧急制动造成车辆的失控或倾倒。
一种平衡智能电动车

[发明专利]一种智能汽车多传感器时空融合的自动在线标定方法-CN202210785604.6在审
发明人：毕欣;仝盼盼;杨士超;熊璐;翁才恩;张博 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明涉及传感器融合技术领域，具体涉及一种智能汽车多传感器时空融合的自动在线标定方法，包括：同步触发多组传感器进行采集获得与传感器对应的多组采集数据。通过帧间关联的方式获得目标A的轨迹Li。将目标A的轨迹Li进行同一目标关联。对目标A的轨迹Li进行匹配并获得粗标定外参。对多组采集数据投影后，进行特征提取获得对应的边缘特征。将各种边缘特征进行原始时间戳的对准并进行特征匹配。计算获得精标定外参，通过迭代得T2。实时判断特征匹配误差是否大于上述所述最优的阈值T2，如果是持续在线标定。多传感器有相互重叠的视场就能够在重叠的视场中实现自动在线标定，减少人工标定的繁琐过程，提高标定效率。
一种智能汽车传感器时空融合自动在线标定方法

[发明专利]一种多源异构感知信息多层级融合表征与目标识别方法-CN202210732739.6在审
发明人：毕欣;翁才恩;仝盼盼;熊璐;张博;杨士超 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种多源异构感知信息多层级融合表征与目标识别方法，涉及感知信息处理技术领域，该方法包括以下步骤：在数据级将相机、毫米波雷达和激光雷达的感知数据融合后进行多粒度分解，进行相机图像、毫米波雷达稀疏点云数据和激光雷达点云数据表征；在特征级分别对相机、毫米波雷达和激光雷达的输出数据进行特征提取；将相机、毫米波雷达和激光雷达提取后的数据特征在不同深度上进行动态连续融合，效果是通过相机、毫米波雷达和激光雷达进行感知目标观测数据的收集，进行多层级融合，解决传感器在异常情况(遮挡、小目标和数据异常等)下目标检测的精度和鲁棒性，从而提高自动驾驶的安全性。
一种多源异构感知信息多层融合表征目标识别方法

[实用新型]一种沟渠清扫器-CN202120142543.2有效
发明人：陈刚;黄民龙;刘建军;韦瑶;林廷图;艾子健;卢隆辉;翁才恩 -专利权人：三明学院
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种沟渠清扫器，配置于环卫车上，环卫车上配置有用于夹持沟渠清扫器的夹持机构，包括连接架、驱动机构、传动机构、连接杆、支撑架和清扫机构，所述驱动机构驱动所述传动机构运动以带动的连接杆沿所述铰接点进行上下摆动，从而使所述清扫机构在清扫位置和聚集位置之间进行切换，所述夹持机构能够夹持所述连接架进行翻转以将所述清扫机构内的垃圾倒入环卫车上的垃圾箱。本实用新型通过驱动机构驱动传动机构能够往复移动，从而使清扫机构能够多次的同一地方，可达到清扫彻底的目的。
一种沟渠清扫

[发明专利]一种沟渠清扫器及其清扫方法-CN202110068573.8在审
发明人：陈刚;黄民龙;刘建军;韦瑶;林廷图;艾子健;卢隆辉;翁才恩 -专利权人：三明学院
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种沟渠清扫器，配置于环卫车上，环卫车上配置有用于夹持沟渠清扫器的夹持机构，包括连接架、驱动机构、传动机构、连接杆、支撑架和清扫机构，所述驱动机构驱动所述传动机构运动以带动的连接杆沿所述铰接点进行上下摆动，从而使所述清扫机构在清扫位置和聚集位置之间进行切换，所述夹持机构能够夹持所述连接架进行翻转以将所述清扫机构内的垃圾倒入环卫车上的垃圾箱。本发明通过驱动机构驱动传动机构能够往复移动，从而使清扫机构能够多次的同一地方，可达到清扫彻底的目的。本发明还提供了一种沟渠清扫方法。
一种沟渠清扫及其方法

[实用新型]一种多功能减速带-CN201920914169.6有效
发明人： 翁才恩;刘建军;王孝鹏;卢隆辉;夏泽斌 -专利权人：三明学院
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： E01F9/529 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能减速带，该多功能减速带包括底座和盖板，底座上设置有与盖板相适配的凹槽，所述盖板和底座的凹槽组合后的顶部截面呈圆弧形，所述底座的凹槽底面和盖板的底面之间连接有多个对称分布的弹性支撑件，所述底座的凹槽内安装有发电机，所述发电机的转轴末端固定安装有曲柄件，所述盖板的底部铰接有可前后摆动的连杆，所述连杆的下端部与曲柄件转动连接形成曲柄连杆机构，所述盖板、连杆和曲柄件构成了曲柄连杆滑块机构，所述发电机的电输出端连接至蓄电池。该多功能减速带不仅具有防止车辆快速通过的功能，而且还有发电功能，发的电可以供各种电子设备使用，充分利用能源，整体结构设计巧妙，使用寿命长。
一种多功能减速

[实用新型]一种自动硬币出售机-CN201920776397.1有效
发明人： 翁才恩;李玉妹 -专利权人：三明学院
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G07D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动硬币出售机，包括机壳，所述机壳内安装有硬币存放筒、压力传感器、电动推币机构、显示屏、无线通信模块和控制装置，所述压力传感器支撑所述硬币存放筒或者所述硬币存放筒内的硬币，所述电动推币机构设置于所述硬币存放筒的下方旁边，所述控制装置分别与所述压力传感器、所述电动推币机构、所述显示屏、所述无线通信模块电连接。将该自动硬币出售机安装于公交站点或者超市入口处等相应位置，解决了人们没有硬币的尴尬，方便人们日常生活。该自动硬币出售机可通过扫描二维码进行自动硬币销售，方便人们随时换硬币，避免人们坐车、储物等没有硬币的尴尬。
一种自动硬币出售

[发明专利]一种自动硬币兑换机及其控制方法-CN201910447117.7在审
发明人： 翁才恩;李玉妹 -专利权人：三明学院
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G07D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动硬币兑换机及其控制方法，包括机壳，所述机壳内安装有硬币存放筒、压力传感器、电动推币机构、显示屏、无线通信模块和控制装置，所述压力传感器支撑所述硬币存放筒或者所述硬币存放筒内的硬币，所述电动推币机构设置于所述硬币存放筒的下方旁边，所述控制装置分别与所述压力传感器、所述电动推币机构、所述显示屏、所述无线通信模块电连接。将该自动硬币兑换机安装于公交站点或者超市入口处等相应位置，解决了人们没有硬币的尴尬，方便人们日常生活。该自动硬币兑换机可通过扫描二维码进行自动硬币销售，方便人们随时换硬币，避免人们坐车、储物等没有硬币的尴尬。
自动硬币兑换机硬币存放压力传感器硬币推币机构无线通信模块控制装置显示屏公交站点自动硬币电连接二维码入口处超市储物坐车扫描支撑销售

[发明专利]一种多功能减速带及其工作方法-CN201910523407.5在审
发明人： 翁才恩;刘建军;王孝鹏;卢隆辉;夏泽斌 -专利权人：三明学院
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： E01F9/529 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能减速带及其工作方法，该多功能减速带包括底座和盖板，底座上设置有与盖板相适配的凹槽，所述盖板和底座的凹槽组合后的顶部截面呈圆弧形，所述底座的凹槽底面和盖板的底面之间连接有多个对称分布的弹性支撑件，所述底座的凹槽内安装有发电机，所述发电机的转轴末端固定安装有曲柄件，所述盖板的底部铰接有可前后摆动的连杆，所述连杆的下端部与曲柄件转动连接形成曲柄连杆机构，所述盖板、连杆和曲柄件构成了曲柄连杆滑块机构，所述发电机的电输出端连接至蓄电池。该多功能减速带不仅具有防止车辆快速通过的功能，而且还有发电功能，发的电可以供各种电子设备使用，充分利用能源，整体结构设计巧妙，使用寿命长。
盖板多功能减速带底座曲柄件发电机曲柄连杆滑块机构曲柄连杆机构整体结构设计弹性支撑件蓄电池凹槽底面电输出端电子设备顶部截面对称分布发电功能前后摆动使用寿命转动连接转轴末端下端部圆弧形底面铰接适配能源

[发明专利]一种结合智能手机的汽车监控调度系统及其方法-CN201510436909.6有效
发明人：严世榕;翁才恩 -专利权人：福州大学
申请日： 2015-07-23 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： G08G1/0962 文献下载
摘要：本发明涉及一种结合智能手机的汽车监控调度系统及其方法，该系统包括车载终端、移动手持终端以及服务器终端；该方法包括移动手持终端采用蓝牙通信方式经车载终端获取汽车运行数据，并利用GPS单元获取汽车位置信息，并上传至与服务器终端；服务器终端将获取的车辆位置数据整合，绘制当前道路车辆拥挤密度图，进行智能调度，以语音方式告诉驾驶员行驶路线。本发明所提出的一种结合智能手机的汽车监控调度系统及其方法，有效地将汽车、手机和网络技术结合来解决了交通拥挤问题，并为人们出行提供了便捷地指导。
一种结合智能手机汽车监控调度系统及其方法

[发明专利]一种汽车转弯安全辅助系统-CN201510432611.8有效
发明人：严世榕;翁才恩 -专利权人：福州大学
申请日： 2015-07-22 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： B60Q5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种汽车转弯安全辅助系统，包括车载电脑控制模块以及与其相连的角度传感模块、纵向测距传感模块、车速传感模块、汽车动力模块、汽车制动模块以及声光警示模块；车载电脑控制模块在实时获取汽车自身转弯状态与其周边状况信息后，通过计算预测汽车行驶路线和周边最近距离的行人或物体信息，判断汽车是否将与行人或其他物体发生碰撞的可能及危险程度；若发现有碰撞危险，立即自动采取中断汽车动力与紧急抱闸等安全措施，并对司机与行人发出声光等警示信号，确保人员、汽车与周边安全。该系统既可安装在内燃机为动力的各种汽车上，还可以应用于各种电动汽车以及多种工程机械上，应用前景广泛，实时性好，易于实现，安装成本低，容易推广。
一种汽车转弯安全辅助系统

[实用新型]一种汽车转弯安全辅助装置-CN201520533657.4有效
发明人：严世榕;翁才恩 -专利权人：福州大学
申请日： 2015-07-22 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种汽车转弯安全辅助装置，包括车载电脑控制模块以及与其相连的角度传感模块、纵向测距传感模块、车速传感模块、汽车动力模块、汽车制动模块以及声光警示模块；车载电脑控制模块在实时获取汽车自身转弯状态与其周边状况信息后，通过计算预测汽车行驶路线和周边最近距离的行人或物体信息，判断汽车是否将与行人或其他物体发生碰撞的可能及危险程度；若发现有碰撞危险，立即自动采取中断汽车动力与紧急抱闸等安全措施，并对司机与行人发出声光等警示信号，确保人员、汽车与周边安全。该系统既可安装在内燃机为动力的各种汽车上，还可以应用于各种电动汽车以及多种工程机械上，应用前景广泛，实时性好，易于实现，安装成本低，容易推广。
一种汽车转弯安全辅助装置

[实用新型]一种智能汽车监控调度装置-CN201520538703.X有效
发明人：严世榕;翁才恩 -专利权人：福州大学
申请日： 2015-07-23 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： G08G1/0962 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能汽车监控调度装置，包括：一车载固定终端以及一车载手持终端；车载固定终端包括一第一壳体；第一壳体内嵌设有一OBD转换电路；车载固定终端上两个端面上分别开设有第一通孔以及第二通孔，用于嵌设OBD转换电路中的对应器件；车载手持终端包括一第二壳体；第二壳体内嵌设有一手持微控制电路；车载手持终端的上表面、顶部、背面以及侧面分别开设有第一至第四槽口，用于嵌设手持微控制电路中的对应器件。本实用新型所提出的一种智能汽车监控调度装置，有效地为现有的交通拥挤问题提供了解决方案，能够为人们出行提供便捷地指导。
一种智能汽车监控调度装置

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