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[实用新型]一种双足机器人移动底盘-CN201921604650.1有效
发明人：刘雪楠;覃立万;罗智逊;李勋树 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人和人工智能领域，特别是涉及一种双足机器人移动底盘，包括底盘上壳、骨架单元、陀螺仪传感器、底盘下壳、底盘驱动器、底盘底盖和超声波避障传感器。该移动底盘适用于安装在机器人两腿脚底部，当需要步态行走时，通过控制底盘使其转动的轮轴呈抱死状态，由腿部带动底盘进行行走动作，可实现上下台阶、跨越障碍物等运动模态；当需要轮式行走时，腿部保持屈膝状态以降低机器人重心，由本实用新型提供的底盘驱动整个机器人运动，通过控制两个底盘的速度和转向，实现直线前进或后退、左右转弯、原地转圈等运动模态。
一种机器人移动底盘

[外观设计]轮步复合型模块化智能公共服务机器人-CN201930364305.4有效
发明人：刘雪楠;覃立万;罗智逊;廖俊安 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：轮步复合型模块化智能公共服务机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于一种自适应复杂场景的多模态轮腿式机器人，该机器人可以实现步态行走或轮式驱动以及手臂抓取物品等动作。3.本外观设计产品的设计要点：在于设计要点在于该机器人的整体形状和结构图案以及上述两者的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
复合型模块化智能公共服务机器人

[实用新型]一种机器人关节减速输出机构-CN201921041361.5有效
发明人：刘雪楠;覃立万;罗智逊;李勋树 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人和人工智能领域，特别是涉及一种机器人关节减速输出机构，包括电机、行星减速器装置和位置反馈装置，行星减速器装置包括太阳齿轮、行星齿轮组、行星轴、销钉、内齿圈、角接触轴承、行星架基座、行星架压盖和输出端法兰盘，位置反馈装置包括磁性元件、磁编码器和信号连接线。其中，电机的电机输出轴与太阳齿轮固定，太阳齿轮带动行星齿轮组转动，实现第一次减速、增大扭矩；行星齿轮组带动内齿圈转动，实现第二次减速、增加扭矩；内齿圈与输出法兰盘固定，输出端法兰盘随内齿圈一同转动。输出端法兰盘安装有磁性元件，磁编码器正对着磁性元件安装于行星架压盖内，实时读取输出端法兰盘的角度位置，配合驱动器实现高精度控制。
一种机器人关节减速输出机构

[发明专利]一种机器人一体式关节旋转执行器-CN201910566920.2在审
发明人：刘雪楠;覃立万;罗智逊;李勋树 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人和人工智能领域，特别是涉及一种机器人一体式关节旋转执行器，包括输出法兰、行星减速器、外转子无刷电机、角度传感器、驱动器、防护盖和执行器外壳，其中输出法兰固定在行星减速器输出端，行星减速器输入端与外转子无刷电机输出端相连，行星减速器和外转子无刷电机外侧均固定于执行器外壳上，角度传感器和驱动器安装在外转子无刷电机尾部，防护盖设置在驱动器外侧，驱动器控制外转子无刷电机转动，并通过行星减速器减速，带动输出法兰转动，同时角度传感器将检测到的角度位置信号反馈给驱动器，使其对输出法兰的运动进行精确控制。该关节执行器能够实现集中装配，一致性高、良率高、模块化、重量轻，可以单独进行测试。
外转子无刷电机行星减速器输出法兰驱动器角度传感器机器人旋转执行器一体式关节防护盖转动角度位置信号人工智能领域驱动器安装驱动器控制输出端相连模块化输出端输入端重量轻良率装配关节减速测试反馈检测

[发明专利]一种机器人关节减速输出机构-CN201910602881.7在审
发明人：刘雪楠;覃立万;罗智逊;李勋树 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明属于机器人和人工智能领域，特别是涉及一种机器人关节减速输出机构，包括电机、行星减速器装置和位置反馈装置，行星减速器装置包括太阳齿轮、行星齿轮组、行星轴、销钉、内齿圈、角接触轴承、行星架基座、行星架压盖和输出端法兰盘，位置反馈装置包括磁性元件、磁编码器和信号连接线。其中，电机的电机输出轴与太阳齿轮固定，太阳齿轮带动行星齿轮组转动，实现第一次减速、增大扭矩；行星齿轮组带动内齿圈转动，实现第二次减速、增加扭矩；内齿圈与输出法兰盘固定，则输出端法兰盘随内齿圈一同转动。输出端法兰盘安装有磁性元件，磁编码器正对着磁性元件安装于行星架压盖内，实时读取输出端法兰盘的角度位置，配合驱动器实现高精度控制。
输出端法兰盘内齿圈行星齿轮组太阳齿轮行星架减速转动行星减速器装置位置反馈装置机器人关节磁编码器磁性元件输出机构压盖电机驱动器磁性元件安装人工智能领域电机输出轴高精度控制角接触轴承输出法兰盘信号连接线角度位置实时读取行星轴销钉正对机器人配合

[实用新型]一种轮式双足机器人-CN201821671758.8有效
发明人：刘雪楠;覃立万;罗智逊;李勋树 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种轮式双足机器人，包括控制箱、跨关节左右旋转组件、跨关节连接件、跨关节左右前后摆动组件、膝关节连接件、膝关节前后摆动组件、踝关节左右前后摆动组件、底盘连接件和底盘组件；跨关节左右旋转组件、跨关节左右前后摆动组件和踝关节左右前后摆动组件均含具有抱刹功能的两自由度关节模块；具有抱刹功能的两自由度关节模块集成了电机、减速机和驱动器，能够绕着输出端以给定角度转动。控制箱为电池和运动控制板集成组件，对腿部关节和底盘驱动轮进行供电和控制。本设计吸取了轮式机器人和双足机器人的优点，无障碍平地运动时，可以像轮式机器人一样快速、平稳；爬坡运动时，可以通过双腿调节重心来达到平衡越障；跨障碍物时，可以像双足机器人一样进行抬腿越障，无论哪种运动，机器人均可保持平衡。
前后摆动双足机器人关节两自由度关节轮式机器人左右旋转控制箱踝关节越障驱动器膝关节连接件底盘连接件供电和控制关节连接件运动控制板膝关节底盘组件集成组件角度转动模块集成爬坡运动腿部关节减速机驱动轮输出端无障碍障碍物底盘平衡双腿抬腿电机电池平地重心

[实用新型]机器人的投影显示装置及机器人-CN201720937800.5有效
发明人：刘雪楠;沈刚;覃立万;罗智逊;贺皓 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人的投影显示装置及机器人，其中的投影显示装置包括控制模块、投影光机、反射镜片和投影显示面罩；投影显示面罩设置在机器人本体上，控制模块、投影光机和反射镜片都设置在机器人本体内部；控制模块与投影光机电连接，投影光机接收控制模块发送的投影信号并生成影像，反射镜片用于接收投影光机投射的影像，并将影像反射至投影显示面罩上。本实用新型的投影显示装置及机器人，可以解决投影内容相反的问题，并可以调节投影光机的投影光线投射在反射镜片上的面积、位置，进而调整投影光机最终投影到投影显示面罩上的投影面积、位置，扩大了机器人的使用范围，提高用户的使用感受度。
机器人投影显示装置

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