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[发明专利]一种激光转台目标跟踪精度测试装置-CN202311166895.1在审
发明人：罗映;万熠 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-09-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：一种激光转台目标跟踪精度测试装置，涉及激光转台测试技术领域，用于解决现有测试方式测试精度低的问题。包括测试台、安装架、产品放置台和转台主体，所述安装架固定在测试台的上方，所述测试台的上方设置有产品放置台，所述产品放置台的上方摆放有转台主体，所述转台主体的上方设置有安装板，所述安装板的下方设置有贴合结构。本发明通过贴合机构的设置实现转台主体与安装板的联动，转台主体旋转时能带动安装板和转轴进行同步旋转，配合第一转速传感器对转台主体在水平面内的旋转角度进行测量；同时感应轮随转台主体旋转，通过第二转速传感器可对转台主体在竖直面内的旋转角度进行测量，进而实现对激光转台目标跟踪精度的测试。
一种激光转台目标跟踪精度测试装置

[发明专利]基于智能网联车辆的多模式控制系统及其方法-CN202110863684.8有效
发明人：罗映;罗全巧;李丙洋;李卫民 -专利权人：山东中科先进技术有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于智能网联车辆的多模式控制系统及方法，属于车辆自动驾驶控制技术领域，该系统在原车的人工驾驶输入模块、原车整车控制模块和执行模块，的基础上新增了上位机、自动驾驶控制模块和驾驶模式切换模块。只需修改车辆油门及档位部分的线束即可实现自动驾驶功能，不需要修改原车控制协议，有效解决了现有技术在智能网联车辆的驾驶模式修改过程中工作量巨大，不具备广泛适用性的问题。
基于智能车辆模式控制系统及其方法

[发明专利]一种基于WiFi的驾驶人行为感知信号处理方法-CN202111179030.X有效
发明人：赵磊;赵羽飞;孙浩然;罗映;徐楠;刘建华;闫法义;贝太学;李新海;张宗喜 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：一种基于WiFi的驾驶人行为感知信号处理方法，通过车载WiFi多链路复合信道通信策略，获取WiFi信号并提取多信道的CSI数据，构建信号谱相关函数（SCF）消除电磁信号干扰，通过复合信道拼接和多链路传输消除乘客行为对WiFi有效信息提取的影响，使模型从混杂的WiFi信号中提取出能够正确反映驾驶人状态和行为的有效信息，提高模型的识别精度。
一种基于 wifi 驾驶人行为感知信号处理方法

[发明专利]一种提高工程机械协同作业效率的方法和系统-CN202211488797.5有效
发明人：罗映;袁亮;徐楠;高文敬;于海亮;李宜;李宝霞;张学强;祝成东;王成涛;尹彬 -专利权人：山重建机有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高工程机械协同作业效率的方法和系统，包括以下步骤，运输车辆进入停车场停车等待，并进行登记，运输车辆通过数据采集装置进行等待时间数据采集，运输车辆通过通讯模块与装载车辆建立连接，进行通信，等待结束后，运输车辆通过通讯模块将本次等待时间发送到装载车辆中，并进场装载，装载车辆根据接收到的车辆等待时间更新等待数据，并计算平均等待时，等待时间平均值判断当前车辆是否存在等待过长、超时现象，装载车辆将调整后的等待时间下发到各个运输车辆，本发明实现了协调各工程机械，使得协同作业效率更加均衡，保证各运输车辆的运输效率的功能。
一种提高工程机械协同作业效率方法系统

[实用新型]一种无线通信设备安全保护装置-CN202222858299.7有效
发明人：杨雷;罗映;杨秀建;张幽彤;赵楼;曹素芝 -专利权人：山东派蒙机电技术有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无线通信设备安全保护装置，包括保护箱、散热板、风扇、安装支架、固定夹板、抵块、旋叶片和转动杆，所述保护箱内安装有安装支架，所述安装支架上放置无线通信设备，所述安装支架的底面上安装有抵块，所述两个抵块之间安装有弹簧，所述抵块与安装支架顶面上的固定夹板连接，所述安装支架的底面上转动安装有转杆，所述转杆的底端安装有转把手，所述转把手位于保护箱的外壁外，所述转杆上安装有旋叶片，本实用新型，使得无线通信设备的固定和拆卸更加方便，提高了无线通信设备安全保护装置的散热降温的效果。
一种无线通信设备安全保护装置

[发明专利]一种叉车工作装置及无人驾驶叉车-CN202310294643.0有效
发明人：赵磊;王胜利;罗映;徐楠 -专利权人：山东建筑大学;山东派蒙智能有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B66F9/24 文献下载
摘要：一种叉车工作装置及无人驾驶叉车，涉及叉车技术领域，用于解决搬运较长货物时货物容易左右倾翻的问题。叉车工作装置，包括门架、货叉架和货叉，还包括阻挡总成，阻挡总成为左右设置的两个，阻挡总成包括大臂、大臂展开驱动件、小臂和小臂展开驱动件，大臂的一端与门架铰链连接，大臂展开驱动件设置在大臂与门架侧壁之间用于驱使大臂的摆动，且大臂的摆动平面为门架所在平面；小臂的一端与大臂的另一端铰链连接，小臂展开驱动件设置在大臂另一端与小臂之间用于驱使小臂摆动，小臂的摆动平面与大臂的摆动平面垂直且与大臂共面设置，小臂的另一端伸出大臂后与货物的左右侧壁接触对货物进行侧向阻挡。本发明应用于较长货物搬运可避免货物的侧向倾倒。
一种叉车工作装置无人驾驶

[发明专利]叉车装载装置及无人驾驶叉车-CN202310283285.3有效
发明人：赵磊;李世浩;罗映;沈学会 -专利权人：山东建筑大学;山东派蒙智能有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B66F9/24 文献下载
摘要：叉车装载装置及无人驾驶叉车，涉及叉车技术领域，用于解决搬运较大体积货物时叉车重心前移过度问题。叉车装载装置包括门架、倾仰油缸、货叉架、货叉和托举组件，所述门架下端具有与叉车车体铰链连接的门架耳板，所述倾仰油缸的活塞杆与门架中部铰链连接，所述货叉架上下滑动设置在门架上，所述货叉固定在货叉架上，所述托举组件包括支撑台和驱动机构，所述支撑台的底部具有支撑轮，所述支撑台的顶部具有托举货叉的托举件，所述驱动机构用于驱使支撑台移动至货叉下方。本发明在搬运重量较大、体积较大货物时，通过将托举组件移动至货叉下方托举货叉，进而避免整个叉车的重心过度前移，进而避免翻车事故。
叉车装载装置无人驾驶

[发明专利]一种压电陶瓷促动器的非线性建模方法及应用-CN202310298699.3在审
发明人：罗映;徐一帆 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电陶瓷促动器的非线性建模方法及应用，属于机电系统建模控制技术领域；所构建的分数阶耦合模型包括级联的分数阶迟滞模型和分数阶蠕变模型；其中，分数阶迟滞模型包含并联的线性模块和非线性模块，且非线性模块通过建立位移与多个电压分数阶微积分算子的加权求和结果的相等关系来表示位移与电压之间的非线性关系，使得分数阶迟滞模型仅以较少的参数即可准确反映压电陶瓷促动器的率无关迟滞效应及其主要特性；相对于传统压电迟滞与蠕变模型，在满足相同建模精度的条件下，减少了模型的参数需求量，具有形式简单、模型精确的优势，能够简单准确地对压陶瓷促动器的迟滞特性和蠕变特性进行描述。
一种压电陶瓷促动非线性建模方法应用

[发明专利]一种面向机械臂的分数阶阻抗控制器及其设计方法-CN202210301672.0有效
发明人：罗映;丁轶霄 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机械臂控制器领域，并具体公开了一种面向机械臂的分数阶阻抗控制器及其设计方法，其包括步骤：建立机械臂控制器的分数阶阻抗模型；根据机械臂分数阶阻抗控制器传递函数，得到机械臂的幅频特性和相频特性；给定穿越频率和相位裕度，基于频域法引入关于幅频特性和相频特性的设计指标，并通过中间参数，建立起分数阶阶次u与惯性参数、阻尼系数的计算关系；遍历分数阶阶次的取值范围，根据计算关系得到不同u值下控制器的其余参数；进行阶跃响应实验，得到不同控制器参数下的实际接触力，根据实际接触力与参考接触力，得到最优的控制器参数。本发明可直接、迅速地确定分数阶阻抗控制器参数，实现机械臂系统控制所需的响应性能和鲁棒性。
一种面向机械分数阻抗控制器及其设计方法

[发明专利]基于5G技术的无人驾驶工程机械作业装置-CN202210561099.7有效
发明人：刘建华;罗映;徐楠;赵磊;闫法义;贝太学 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： E02F3/36 文献下载
摘要：基于5G技术的无人驾驶工程机械作业装置，涉及5G技术应用技术领域，用于快速的实现作业装置的更换，以配合5G技术实现高效作业。本发明包括作业装置固定板，所述作业装置固定板的一端面具有执行部件，所述作业装置固定板与安装板插接配合，所述安装板上具有锁止组件，所述锁止组件包括锁止块和驱动单元，所述锁止块活动设置在安装板上，所述驱动单元用于驱使锁止块移动，且所述作业装置固定板和安装板之间的插接方向与锁止块的移动方向相交，所述锁止块的一端移动至作业装置固定板上的锁止孔内实现作业装置固定板与安装板之间的锁止固定；所述安装板位于工程机械伸缩臂前端。本发明基于5G技术可以实现无人驾驶工程机械作业装置快速更换。
基于技术无人驾驶工程机械作业装置

[发明专利]一种电机驱动系统分数阶建模与辨识方法及其应用-CN202310156626.0在审
发明人：罗映;甘贺;王少华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：本发明属于电机建模相关技术领域，其公开了一种电机驱动系统分数阶建模与辨识方法及其应用，包括以下步骤：(1)建立PMSM伺服系统电磁环节的分数阶传递函数模型；同时，建立逆变器非线性sigmoid函数模型，并确认sigmoid函数模型的未知参数；基于的sigmoid函数模型对逆变器非线性进行初步补偿，进而得到新的sigmoid函数模型，再确认新的sigmoid函数模型中的参数；(2)基于得到的sigmoid函数模型获得d‑q轴电压和电流的线性区域，在得到的线性区域对对d‑q轴进行电流采样，基于采样得到的数据来计算得到所述分数阶传递函数模型中的未知参数。本发明同时考虑了逆变器的死区非线性及数字系统存在的系统延时，提高了准确性。
一种电机驱动系统分数建模辨识方法及其应用

[实用新型]一种抗干扰的无线通信装置-CN202222858252.0有效
发明人：杨雷;罗映;杨秀建;曹素芝;张幽彤;赵楼 -专利权人：山东派蒙机电技术有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H05K7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抗干扰的无线通信装置，包括壳体、集尘盒、过滤板，所述壳体内部设置有集尘盒，所述集尘盒的一侧连接有过滤板，所述过滤板的一侧开设有槽口，所述槽口的内部设置有丝杆，所述丝杆滑动连接有滑套，所述滑套的一侧连接有清洁刷，所述壳体的内部设置有防潮板，所述防潮板的内部设置有连接仓，本实用新型壳体受到震动时，滑块在滑杆上运动挤压复位弹簧，通过固定仓的底部配合缓冲垫，将冲击力进行吸收，避免无线通信装置受到损害，通过启动风机对壳体的内部进行散热工作，通过过滤板将风中的灰尘进行过滤，避免进入无线通信装置的内部，影响信息传输，启动转动电机带动丝杆转动，丝杆配合滑套带动清洁刷对过滤板进行清洁。
一种抗干扰无线通信装置

[发明专利]应用于激光通讯的光斑质心确定方法及系统-CN202211385016.X在审
发明人：罗映;万熠 -专利权人：山东大学;山东派蒙机电技术有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了应用于激光通讯的光斑质心确定方法及系统，本发明在光斑移动过程中，通过持续的监测某一时间段内，各像素点灰度变化，动态分析不同时刻光斑区域内灰度的变化，评估光斑区域内像素点灰度的稳定性及与相邻像素点灰度的相似性，得出某一像素点为光斑质心的概率，从而确定光斑质心点，本发明特别适用于动态光斑质心跟踪，在光斑跟踪、光斑轨迹预测等方面具有重要意义。
应用于激光通讯光斑质心确定方法系统

[发明专利]一种激光通讯测试方法及测试系统-CN202211421110.6在审
发明人：罗映;万熠 -专利权人：山东大学;山东派蒙机电技术有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H04B10/079 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光通讯测试方法及测试系统。本发明通过数据丢失率判断当前引起通讯异常的终端位置，并根据信号变化趋势，确定引起通讯异常的原因，同时将通讯异常原因反馈到各通讯终端，能够使测试人员快速的确定造成通讯异常的原因，并根据相关提示排除通讯异常的干扰因素。
一种激光通讯测试方法系统

[发明专利]应用于智能网联工程机械的多机协同控制方法及系统-CN202211729677.X在审
发明人：罗映;袁亮;沈学会;刘建华;赵磊;梁西昌;王淑超;朱杰;丁洪磊 -专利权人：山东派蒙机电技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了应用于智能网联工程机械的多机协同控制方法及系统，涉及智能网联工程机械领域，本发明能够快速的对目标设备进行远程接管，当位于智能座舱内的操作员观察到远方的工程机械出现异常需要紧急接管相应设备时，仅需根据观察到的目标工程机械相对自身的真实方向，在控制面板上完成相同方向的滑动操作即可建立智能座舱与目标设备的通讯连接，快速的完成对目标设备的接管控制，操作方便快捷。本方法极大的提升了接管效率，实现了对唯一目标的快速接管，在智能网联工程机械协同控制中，特别是前期的测试过程中能够保障设备作业安全。
应用于智能工程机械协同控制方法系统

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