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- [发明专利]面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法-CN201911215497.8有效
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简琤峰;卢涛
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浙江工业大学
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2019-12-02
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2021-12-07
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G01C21/34
- 本发明涉及面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，以前一次路径规划的路径拓宽为障碍区域O，路径规划得road，当road与O没有交点时可以通行，否则将road与O在x轴上的投影值从小到大排列并取判断区间，将road内和前一次路径的所有点的横坐标的值在区间内的点分别存储于集合B和C中，C中两端的点连接得到线段D、扩展得Oi，以集合B中的点与Oi位置判断，存在交叉则淘汰路径road。本发明将前一次规划的路径拓宽，变成由若干矩形组成的近似宽曲线为障碍物O，下一机器人路径规划时必须与O无交点。本发明可有效保护可通行区域，为后续机器人的路径规划提供了更有利的可行区域，保证了后续机器人在路径规划上的优势。
- 面向机器人路径规划增设障碍方法
- [发明专利]基于改进天牛须算法的多机器人路径规划方法-CN201911216397.7有效
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简琤峰;卢涛
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浙江工业大学
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2019-12-02
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2021-12-07
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G01C21/34
- 本发明涉及基于改进天牛须算法的多机器人路径规划方法，以任一机器人为一个节点，计算当前节点的适应度值，在迭代次数未溢出时输出当前适应度值，生成天牛朝向，得到天牛须的两个坐标，计算新的适应度值f’，将f’与原适应度值进行比较，保留两者中较小的值并更新对应的节点坐标，记适应度值为f，持续迭代。本发明以n个节点的横纵坐标为天牛须（IBAS）算法的粒子维度，由于IBAS算法为单粒子算法，所以每次仅对一个节点进行操作，通过循环的方式找到最优节点，以插值函数在节点之间插入一定数量的插值点，进而形成类曲线作为规划路径，路径规划为全局最优，实现的路径在长度上与以往的方法在相同的时间下相比有明显优势。
- 基于改进天牛算法机器人路径规划方法
- [发明专利]一种面向移动边缘计算的虚拟机部署方法-CN202110231766.0在审
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简琤峰;鲍璐锟;张美玉
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浙江工业大学
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2021-03-02
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2021-05-25
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G06F9/455
- 本发明涉及一种面向移动边缘计算的虚拟机部署方法，构建移动边缘计算环境，定义每一个边缘服务器的能源消耗模型、虚拟机集合VM和边缘服务器队列S，以引入二阶震荡因子的蝙蝠模型进行虚拟机部署，将m个虚拟机部署至n个边缘服务器，以虚拟机部署的历史数据训练改进的LSTM学习模型，基于学习模型进行虚拟机部署。本发明在Bat算法中引入二阶震荡，解决局部最优解的问题，并在搜索接近最优时使用订单转移机制，继续寻找最优解，最后使用该算法得到的历史部署数据训练改进的LSTM模型；本发明能充分利用边缘节点的历史数据，同时考虑到边缘端的资源有限和去中心化等问题，综合考虑能耗问题和时延问题，达到低能耗低时延的目标。
- 一种面向移动边缘计算虚拟机部署方法
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