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[发明专利]机器人系统以及其控制方法-CN202180068685.1在审
发明人：东健太郎;竹林润;佐久间智辉;赤松政彦;上月崇功;藤森润;木下博贵;清水开;高桥大树 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统。机器人系统100的控制装置3执行第一控制和第二控制，在所述第一控制中，通过根据经由操作装置2的操作控制机器人臂12，来使末端执行器11向物体W施加作用，并记录轨迹数据xu，在第二控制中，通过根据由第一控制所记录的轨迹数据xu控制机器人臂12，来使末端执行器11移动，以再现动作轨迹，使末端执行器11向物体W施加作用。在第二控制中，控制装置3在根据轨迹数据xu控制机器人臂12时控制末端执行器11向物体W的按压力。
机器人系统及其控制方法

[发明专利]控制方法、控制装置、机器人系统、程序及记录介质-CN202080070446.5在审
发明人： 竹林润;宮崎利彦;藤本裕介;吉田雅也;龟山笃 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-10-07 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：控制方法在每当机器人(10)的末端执行器(11)向动作路径的动作目标点移动时，记录移动目的地的动作目标点的信息，若接收到原点复归指令，则获取上述末端执行器的当前位置，检测返回目标点的信息作为用于使上述末端执行器返回到动作路径的原点的返回路径上的点的信息，作为第(k+1)返回目标点，从在第k返回目标点之前已到达的上述动作目标点的信息之中，检测在上述第k返回目标点的紧前已到达或距上述第k返回目标点最近的距离的上述动作目标点的信息，通过反复进行上述返回目标点的信息的检测，从而检测第2返回目标点～第(n+1)返回目标点的信息，使上述末端执行器沿着通过上述第1返回目标点～上述第(n+1)返回目标点而返回到上述原点的上述返回路径移动。
控制方法装置机器人系统程序记录介质

[发明专利]位置检测方法、控制装置以及机器人系统-CN202080085831.7在审
发明人：宮崎利彦;竹林润;依田明生;辻森俊行;大内哲志;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：位置检测方法包含：(a)使机器人(100)的臂(120A、120B)，将上述臂的接触部(140)位于相对于对象物的至少两个被检测部(150a)中的第一被检测部的水平方向上的侧方；(b)使上述臂的上述接触部与上述第一被检测部的表面的至少三个部位接触；(c)检测在上述至少三个部位分别接触时的上述接触部相对于上述机器人的位置；(d)使用至少三个上述位置，检测上述第一被检测部相对于上述机器人的位置；(e)对其他上述被检测部也进行与处理(a)～(d)同样的处理；以及(f)使用上述至少两个被检测部相对于上述机器人的位置、和上述至少两个被检测部相对于上述对象物的位置，检测上述机器人相对于上述对象物的位置。
位置检测方法控制装置以及机器人系统

[发明专利]物品保持具、搬送机器人、及物品搬送方法-CN201680028987.5有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓岡修平;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明的这种物品保持具(7)具备：保持具本体部(8)，由机器人手部的可动爪部件能够释放地保持；保持具可动部(9)，能够移位地设置在保持具本体部(8)，且能够切换保持物品的物品保持位置与释放物品的物品释放位置；及保持状态维持器件(18、19、20)，在物品保持具(7)从机器人手部切离的状态下，用以将保持具可动部(9)维持在物品保持位置。不使用如工具转换器般的复杂且昂贵的装置，而通过机器人即可无障碍地搬送多种搬送对象物。
物品保持机器人方法

[发明专利]电动机安装装置及方法-CN201680028993.0有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓岡修平;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明的电气设备安装装置(1)具备：机器人侧接点辅具(5)，设置在被安装在机器人(2)的臂(3)的末端执行器(4)，且具有机器人侧接点(11)；以及电气设备侧接点辅具(7)，可卸除地设置在电气设备(6)，且具有与电气设备(6)电连接的电气设备侧接点(12)。机器人侧接点辅具(5)及电气设备侧接点辅具(7)构成为，在由末端执行器(4)保持电气设备(6)的状态下，机器人侧接点(11)与电气设备侧接点(12)成为连接状态。本发明能无障碍地进行使用机器人搬送电动机等电气设备并且将它安装在特定位置的作业。
电动机安装装置方法

[发明专利]摄像机罩及具备该摄像机罩的摄像系统-CN201680029554.1有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓冈修平;宇都达博;藤泽真一;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G03B17/56 文献下载
摘要：摄像机罩是用于容纳摄像机镜头的摄像机罩，具备：具有向上方开口的开口部的壳体；安装于壳体的盖体；使盖体在开放开口部的开位置与封闭开口部的闭位置之间移动的盖体移动机构；设置于壳体内、且当盖体处于开位置时向上方吹出空气的空气吹出部；以及从配置于壳体外的空气供给源将空气导至空气吹出部的空气通路。
摄像机具备摄像系统

[发明专利]机械手系统-CN201480084306.8有效
发明人： 竹林润;仓冈修平;水本裕之;山根秀士 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：一种机械手系统，具备：拧螺丝机构（1），该拧螺丝机构具有：梢端形成为与外螺纹（8）的头部（8a）相辅相成的结构，并与外螺纹的头部接合，借此相对于外螺纹绕外螺纹的轴线的位置关系被固定的保持轴（11），和绕保持轴的轴线旋转驱动保持轴的保持轴驱动部（13）；保持拧螺丝机构并使拧螺丝机构移动的机械手主体（2）；和控制机械手主体并且作为与机械手主体协同进行作业的外部轴控制保持轴驱动部的机械手控制器（3）。
机械手系统

[发明专利]齿轮机构的组装装置及组装方法-CN201680030252.6有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓岡修平;宇都达博;藤泽真一;依田明生;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本装置(1)具备：第1、第2摄像装置(21、22)，对第1、第2齿轮进行拍摄；机器人(2)，设置有第1摄像装置(21)；及图像处理系统(11)，对第1摄像装置(21)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的嵌入位置及第1齿轮的相位，并对第2摄像装置(22)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的相位及第2齿轮(43)的齿轮轴的位置。基于利用图像处理系统(11)所获取的信息而控制机器人(2)，将由手(3)保持的第2齿轮(43)的齿轮轴对准第2齿轮(43)的嵌入位置，并将第2齿轮(43)的相位对准第1齿轮的相位而组装齿轮机构。可使用机器人将齿轮彼此嵌合而无障碍地组装齿轮机构。
齿轮机构组装装置方法

[发明专利]对共有区域的出入管理系统-CN201580080477.8有效
发明人：仓冈修平;竹林润;山根秀士;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：管理作业员对作业员与机器人（20）的共有区域（13）的出入的出入管理系统（7），具备：显示灯（31~34），从共有区域（13）的中央观察分别配置在至少四方；门（27），开闭共有区域（13）的闸门（26）；锁止装置（28），上锁及解锁门（27）；以及控制装置（30），与机器人（20）的动作对应地控制显示灯（31~34）及锁止装置（28）。
共有区域出入管理系统

[发明专利]工件搬送系统-CN201680029498.1有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓冈修平;宇都达博;藤泽真一;冈光信;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种工件搬送系统，具备工件、夹具装置、以及安装夹具装置的机器人，工件包含工件本体、自工件本体突出的圆柱状的把持部、以及安装于把持部的梢端面的卡合板，夹具装置包含在把持部的径向抓住该把持部的三个爪部，卡合板包含沿把持部的梢端面自把持部伸出的伸出部，在伸出部形成有供三个爪部中的一个爪部嵌入的卡合槽。
工件系统

[发明专利]润滑剂注入系统-CN201680029552.2有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓冈修平;宇都达博;藤泽真一;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明的润滑剂注入系统，具备：基台；机械臂，其包含从基台依序连结的多个臂体；润滑剂注入用手，其具有依序与对象机械的多个注入口各自连接的吐出部；机器人控制部，其控制机械臂的动作；润滑剂送出装置，其控制润滑剂的送出；润滑剂送出路，其将润滑剂从润滑剂送出装置引导至吐出部；以及流量传感器，其设于润滑剂送出路，将检测出的流量信息传送至机器人控制部；机器人控制部根据从流量传感器传送的流量信息算出注入量，当算出的注入量达到目标注入量时，进行控制以停止润滑剂的送出。
润滑剂注入系统

[发明专利]末端执行器、工业用机器人及其运转方法-CN201480079299.2有效
发明人： 竹林润;仓岡修平;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-05-27 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种末端执行器、工业用机器人及其运转方法。本工业用机器人的末端执行器(4)具备：末端执行器基部(5)，连接在机械臂；第1对象物保持机构(6)，设置在末端执行器基部(5)，且用来保持第1种类的处理对象物(O1)；第2对象物保持单元(9)，用来保持第2种类的处理对象物(O2)；以及单元保持机构(10)，设置在末端执行器基部(5)，用来将第2对象物保持单元(9)以能够释放的方式保持；并且构成为利用第1对象物保持机构(6)来驱动由单元保持机构(10)保持的第2对象物保持单元(9)。根据本末端执行器，能够一边抑制制造成本增加、随着构成的复杂化而产生的可靠性降低及更换手部设置空间的增大，一边大幅度扩大能够处理的处理对象物的种类或大小的范围。
末端执行工业机器人及其运转方法

[发明专利]检漏系统及使用该检漏系统的检漏方法-CN201680029545.2有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓冈修平;宇都达博;藤泽真一;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G01M3/26 文献下载
摘要：检漏系统，是向被检查体所具有的检查对象空间供给空气并根据该检查对象空间的压力变化检查有无泄漏的检漏系统，具备：基台；机械臂，其包含从基台依序连结的多个臂体；机器人控制部，其控制机械臂的动作；空气供给用手，其具有为了将空气排出至检查对象空间而连接于被检查体的空气排出部，且可装卸地装设于机械臂的梢端部；空气供给源；空气供给管，其将空气从空气供给源引导至空气排出部；压力传感器，其设置于空气供给管，将检测出的压力数据传送至机器人控制部；以及空气供给机构，其藉由机器人控制部控制从空气供给源向空气排出部的空气的供给；机器人控制部根据压力数据判定检查对象空间有无泄漏。
机器人控制部检查对象空气供给源空气排出部机械臂空气供给管被检查体检漏系统压力数据基台泄漏空间供给空气空气供给机构压力传感器可装卸地空气供给个臂排出梢端装设连结判定传送检测检查

[发明专利]末端执行器、产业用机器人、及其运转方法-CN201580045262.2有效
发明人： 竹林润;仓岡修平;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2015-08-13 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种末端执行器、产业用机器人、及其运转方法。末端执行器(4)具备：末端执行器基部(5)，连接在机械臂；及弹性零件保持器件(9)，设置在末端执行器基部(5)，用以保持弹性零件(O2)。弹性零件保持器件(9)具有：多个弹性零件抓持构件(12)，将弹性零件(O2)能够释放地抓持；及赋能组件(14)，用以将多个弹性零件抓持构件(12)的各前端部从释放弹性零件(O2)的释放位置朝向抓持弹性零件(O2)的抓持位置回弹性地赋能。本发明能够提供一种能简化O型环等弹性零件的嵌固作业的末端执行器。
末端执行产业机器人及其运转方法

[发明专利]螺帽锁紧系统-CN201680025628.4有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓冈修平;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-04-27 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：一种螺帽锁紧系统，具备：保持多个一端具有紧固轴、另一端具有结合部的起子头的保持台；以及螺帽锁紧主体，该螺帽锁紧主体包含与机械臂的腕部连结的支持体、支持于支持体的旋转轴、和与旋转轴连结且装设有多个起子头中一个起子头的起子头更换器；各起子头的结合部在与紧固轴相同的轴上具有接合孔，接合孔的内周面设有在圆周方向上连续的环状突起，起子头更换器包含致动器，该致动器具有：插入接合孔的接合轴；及作动片，该作动片设于接合轴，且在比环状突起的内周缘向径向外侧突出的接合位置和比环状突起的内周缘向径向内侧后退的后退位置之间移动。
螺帽系统

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