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[发明专利]机器人的控制装置及其系统、机器人及摄像机的校正方法-CN201810737483.1有效
发明人： 稻积满广;野田贵彦 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人的控制装置及其系统、机器人及摄像机的校正方法。机器人的控制装置具备摄像机校正执行部，建立含有臂的手前端坐标系和摄像机的摄像机坐标系之间的坐标变换矩阵的摄像机的参数。摄像机校正执行部能够算出拍摄校正用图案的图案图像时的臂坐标系与图案坐标系的关系，使用所述臂坐标系和所述图案坐标系的关系、拍摄图案图像时的臂的位姿以及图案图像，估计臂的手前端坐标系和摄像机的摄像机坐标系之间的坐标变换矩阵。
机器人控制装置及其系统摄像机校正方法

[发明专利]控制装置、机器人、机器人系统及校正方法-CN201810746166.6有效
发明人： 稻积满广;野田贵彦 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种控制装置、机器人、机器人系统及校正方法，能够容易地进行机器人用摄像机的校正。臂控制部以如下方式使臂动作：使校正用图案分别以彼此线性独立的三个旋转轴的各旋转轴为中心旋转，并在多个旋转位置停止。摄像机控制部使摄像机拍摄在多个旋转位置的校正用图案的图案图像。摄像机校正执行部使用在多个旋转位置拍摄到的图案图像，推定可计算目标坐标系和摄像机坐标系之间的坐标转换的摄像机的参数。
控制装置机器人系统校正方法

[发明专利]机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法-CN201810330449.2有效
发明人：相矶政司;长谷川浩;稻积满广;狩户信宏 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-10-08 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。
机器人控制装置系统以及方法

[发明专利]机器人控制系统、机器人、程序以及机器人控制方法-CN201711203574.9在审
发明人：山口如洋;长谷川浩;稻积满广;狩户信宏;元吉正树;恩田健至 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-10-10 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
组装对象物拍摄图像机器人控制系统机器人控制控制机器人特征量检测组装作业特征量机器人移动

[发明专利]机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法-CN201410524815.X有效
发明人：相矶政司;长谷川浩;稻积满广;狩户信宏 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-10-08 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。
机器人控制装置系统以及方法

[发明专利]碰撞检测系统、碰撞检测用数据生成装置以及机械手-CN201310303138.4有效
发明人： 稻积满广 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2013-07-18 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及碰撞检测系统、碰撞检测用数据生成装置以及机械手。其中碰撞检测系统包含存储部，其存储与第1物体对应的第1碰撞检测用数据和与第2物体对应的第2碰撞检测用数据作为物体的碰撞检测用数据；以及处理部，其基于第1碰撞检测用数据和第2碰撞检测用数据来进行世界坐标系中的第1物体与第2物体的碰撞判定。存储部存储利用设定在模型坐标系中的立方体区域对在物体的模型坐标系中从规定的视点观察物体时的深度映射数据进行离散化而得到的代表点数据，作为碰撞检测用数据。
碰撞检测系统数据生成装置以及机械手

[发明专利]控制系统、程序以及机械装置的控制方法-CN201310291087.8有效
发明人： 稻积满广 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2013-07-11 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及控制系统、程序以及机械装置的控制方法。其中，控制系统包含机械机构（狭义上是末端执行器）；力觉传感器，其具有N（N是2以上的整数）个三轴力觉传感器单元，从N个三轴力觉传感器单元的各三轴力觉传感器单元取得附加有因机械机构引起的值的单元输出值，并输出基于单元输出值的力觉值；力觉值修正部，其基于力觉传感器输出的力觉值来修正力觉值；以及控制部，其基于在力觉值修正部中修正后的力觉值来进行包含机械机构的机械装置（狭义上是机械手）的控制。
控制系统程序以及机械装置控制方法

[发明专利]机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法-CN201310014562.7有效
发明人： 稻积满广 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2013-01-15 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法。在机器人控制装置中包括力控制部，其基于从力觉传感器获取的检测传感器值来输出机器人的目标轨道的修正值；目标值输出部，其对目标轨道进行基于修正值的修正处理来求出目标值，并输出所求出的目标值；以及机器人控制部，其基于目标值进行机器人的反馈控制。并且，在由检测传感器值表示的外力的方向是第一方向的情况下，力控制部进行第一力控制，在外力的方向是与第一方向相反的方向即、第二方向的情况下，力控制部进行与第一力控制不同的第二力控制。
机器人控制装置系统以及方法

[发明专利]机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法-CN201510141455.X有效
发明人：相矶政司;长谷川浩;稻积满广;狩户信宏 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-10-08 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。
机器人控制装置系统以及方法

[发明专利]力检测装置以及机器人-CN201510676926.7在审
发明人： 稻积满广 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：本发明提供抑制由温度的变动等引起的影响，而高精度地检测外力的力检测装置以及机器人等。力检测装置(FD)包括第一部件(1)、第二部件(2)、以及第三部件(3)，并通过第二部件(2)和第一部件(1)夹着多个压电元件(狭义上说是第一压电元件(10－1)以及第二压电元件(10－2))，通过第三部件(3)和第一部件(1)夹着与被第二部件(2)和第一部件(1)夹着的多个压电元件不同的多个压电元件(狭义上说是第三压电元件(10－3)以及第四压电元件(10－4))。
检测装置以及机器人

[发明专利]机器人控制系统、机器人、程序以及机器人控制方法-CN201510136619.X无效
发明人：山口如洋;长谷川浩;稻积满广;狩户信宏;元吉正树;恩田健至 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-10-10 - 公布日： 2015-10-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
机器人控制系统程序以及控制方法

[发明专利]控制装置、机器人、机器人系统以及控制方法-CN201510137050.9在审
发明人：元吉正树;恩田健至;川田浩之;稻积满广 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-10-29 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：一种控制装置，其包含：接受部，其接受第一动作信息、和与第一动作信息不同的第二动作信息；以及处理部，其使用在机器人从第一姿势移向与第一姿势不同的第二姿势的期间多次拍摄被拍摄物而得的多个拍摄图像，来使机器人执行基于第一动作信息以及第二动作信息的动作。
控制装置机器人系统以及方法

[发明专利]机器人控制系统、机器人、程序以及机器人控制方法-CN201510137541.3有效
发明人：山口如洋;长谷川浩;稻积满广;狩户信宏;元吉正树;恩田健至 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-10-10 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
机器人控制系统程序以及控制方法

[发明专利]机器人控制系统、机器人、程序以及机器人控制方法-CN201510137542.8有效
发明人：山口如洋;长谷川浩;稻积满广;狩户信宏;元吉正树;恩田健至 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-10-10 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
机器人控制系统程序以及控制方法

[发明专利]机械手系统、机械手控制装置以及机械手控制方法-CN201410102791.9无效
发明人： 稻积满广 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2009-11-06 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及机械手系统、机械手控制装置及方法，根据从显示在闪动的图像中的标识器推定的PSF，复原不闪动的原图像，进行机械手的定位。机械手系统（5）包括：具有臂的机械手；设置在臂的移动目的地、即工件附近的基准图案（150）；设置在臂上的数字式照相机，其输出工件和基准图案被一同拍摄的拍摄图像、即输入通过在臂的移动中拍摄而将基准图案拍摄成轨迹像的摄影图像；从摄影图像中提取轨迹像的基准图案提取部（104）；通过进将提取出的轨迹像作为PSF的转换，复原没有闪动的图像的图像复原部（106）；根据复原后的图像计算工件位置的位置计算部（110）；和为了根据计算出的位置使臂移动而进行控制的机械手动作控制部（115）。
机械手系统控制装置以及方法

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