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[发明专利]一种可压缩举升越障电线巡检机器人-CN202211032485.3有效
发明人：王班;代常路;唐晓宇;董源;王欣杰;冯长水;程智鑫;陈顺超;苏科源;刘泽龙 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可压缩举升越障电线巡检机器人。传动控制箱固定在采集箱中间，在传动控制箱的前后两侧通过机械臂与两个可压缩式行走机构相连接。两个可压缩式行走机构前后间隔地处于输电线上，传动控制箱经输入电机正反转在内部通过多层齿轮的传递可依次控制单侧机械臂转动以调整行走机构高度以此实现机器人越障。本机器人结构较为巧妙，控制箱仅用一个电机可控制前后机械臂依次行走。机器人电机采用少，成本低。行走机构采用前后主从驱动轮，保证越障时机器人稳定巡检，且两轮轮距可压缩调整，可实现不同环境下的越障，整体重量轻，具有高续航能力。能很好的使机器人在电线上顺利行走，实现对电线的巡检工作，具有普适性好及工作效率高，危险系数低等优点。
一种可压缩越障电线巡检机器人

[实用新型]一种电力用线缆裁切装置-CN202320987326.2有效
发明人：苏居炽;程智鑫;王铭强;胡刚强;李友福;苏木生;王晓东;吴木材;林璞莹;王储璇 -专利权人：国网福建省电力有限公司安溪县供电公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B21F11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电力用线缆裁切装置，包括操作台，所述操作台的顶部表面前后两侧均开设有凹槽，所述凹槽的顶部左右两侧均设有放置板，所述放置板的表面固定连接有固定板，所述固定板的底部表面与所述操作台顶部表面中侧固定连接，所述固定板的表面转动连接有多组定位板，前后两侧所述定位板的相对侧转动连接有连接板，所述连接板的右侧转动连接有活动板，所述活动板远离所述连接板的一侧转动连接有滑块，所述滑块的前后两侧固定连接有连接架。解决了对线缆行进行裁切时，无法对较细的线缆进行定位的问题，而且在进行裁切作业时可以同时裁切两根线缆，大大提高了工作效率。
一种电力线缆装置

[发明专利]一种可避障的管道检测机器人-CN202111681932.3有效
发明人：冯长水;陈顺超;帅学超;程智鑫;王欣杰;王班 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种可避障的管道检测机器人。转向结构的前端面安装有检测模块，转向结构的后端面安装有多个凸轮结构，转向结构的外圆周侧面沿圆周等间隔地安装有多个轮胎支撑臂，凸轮结构和轮胎支撑臂的个数相同；多个轮胎支撑臂的支撑使得机器人设置在管道内并前进，凸轮结构的驱动控制转向结构的转向状态，根据转向结构的转向状态并且同时对多个轮胎支撑臂的前进角度进行调整，实现机器人的避障。本发明以适应不同直径的管道并实现越障。能很好的使机器人在隧道内顺利行驶，实现对管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
一种可避障管道检测机器人

[发明专利]一种履带式管道检测机器人-CN202111657271.0有效
发明人：冯长水;苏科源;帅学超;程智鑫;王欣杰;王班 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式管道检测机器人。主壳体的两侧分别安装有对应的行走机构，主壳体内部安装有变位机构，行走机构与变位机构连接，主壳体上安装有抬升机构和检测机构，检测机构安装在抬升机构中部；机器人设置在管道内，变位机构的启动，从而驱动主壳体两侧的行走机构绕着机器人的中心线进行同步周向旋转，使得主壳体两侧的行走机构的底部与不同管道内壁贴合；抬升机构的启动，使得抬升机构的上部也与管道内壁贴合，检测机构用于管道的检测。本发明实现了机器人对不同宽度管道的适应，增强了机器人的移动和应对恶劣突发环境的能力，提高了问题管道的检测能力和效率；机器人收容状态设计紧凑，节约空间。
一种履带式管道检测机器人

[发明专利]一种刚柔耦合式机器人手腕关节-CN202111590953.4有效
发明人：王欣杰;王班;张巨勇;董源;冯长水;程智鑫;代常路 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合式机器人手腕关节。机器人手的手腕关节与多自由度压电球电机模块相连，多自由度压电球电机模块与球电机驱动模块相连，球电机驱动模块通过信号转换模块与系绳收放模块相连；系绳收放模块的关节驱动信号通过信号转换模块发送给球电机驱动模块，球电机驱动模块根据接收的信号驱动多自由度压电球电机模块，多自由度压电球电机模块进而驱动机器人手，球电机驱动模块检测多自由度压电球电机模块的位置信号并反馈回信号转换模块，信号转换模块根据反馈信号对系绳收放模块进行调节，从而实现机器人手腕关节的控制。本发明可实现腕关节位置、速度和加速度的精确控制，具有结构紧凑、控制性能优良、工程易于实现等优点。
一种耦合机器人手腕关节

[发明专利]基于可控转向轮系的管道巡检机器人-CN202211240810.5在审
发明人：冯长水;刘泽龙;王班;程智鑫;王欣杰;代常路;苏科源;陈顺超 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可控转向轮系的管道巡检机器人。机身主体的前部固定安装有视觉机构，传感检测模块固定安装在机身主体外，机身主体(1)的中部左右对称地安装有两个转向主动轮系机构，从动轮组件固定安装在机身主体(1)的后部，从动轮组件与两个转向主动轮系机构之间均间隔布置，两个转向主动轮系机构和从动轮组件组成管道巡检机器人的行走机构，两个转向主动轮系机构的控制，使得管道巡检机器人在管道中行走和避障。本发明可以适应不同的管道路面情况并实现越障减震；能很好地使机器人在管道内顺利行驶，实现管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
基于可控转向管道巡检机器人

[发明专利]一种稻草捆整理机-CN202211241251.X在审
发明人：冯长水;陈顺超;王班;程智鑫;王欣杰;代常路;苏科源;刘泽龙 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B65G27/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种稻草捆整理机。机架中安装有传动机构、曲柄滑块机构和槽轮机构，传动机构分别与曲柄滑块机构和槽轮机构相连，曲柄滑块机构两侧的机架上分别固定安装有对应的草捆放置板，槽轮机构与上下料组件固定连接；上下料组件中放置稻草捆，传动机构的驱动带动曲柄滑块机构和槽轮机构一起工作，槽轮机构带动上下料组件，上下料组件中稻草捆在一块草捆放置板上转动，当稻草捆转动至曲柄滑块机构上后，上下料组件停止转动，稻草捆在曲柄滑块机构上振动整理，整理完后，上下料组件重新转动，将整理完后的稻草捆带离曲柄滑块机构并转移至另一块草捆放置板。本发明稻草捆整理机具有结构简单、受力合理、运转稳定、加工制作方便、价格便宜等优点。
一种稻草整理

[发明专利]一种履带式管道检测机器人-CN202211213028.4在审
发明人：冯长水;苏科源;王班;程智鑫;王欣杰;陈顺超;刘泽龙;代常路 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式管道检测机器人。驱动机构包括两组履带组，分别设置在机身的两侧，分别通过电机连接驱动轮，驱动各组履带运动，以带动机器人前行或者通过差速实现转向，且可通过改变越障杆角度实现越障与复杂地形适应；升降机构，通过液压杆控制，在管道中进行升降；检测机构，通过旋转电机安装在升降机构顶部，使得检测机构主体可在一个竖直面内进行旋转，同时摄像头通过圆形电机安装在摄像机支架上，可绕支架进行旋转，对管道内情况进行勘测。本发明可实现管道检测机器人越障，能够观测到管道内部各处情况，可以应对较为恶劣的检测环境，有效解决检测困难，提高管道检测和维护工作的工作效率。
一种履带式管道检测机器人

[实用新型]一种快速拔接地极辅助工器具-CN202220245551.4有效
发明人：黄世元;苏居炽;洪树兴;林鲲鹏;许汉民;王延江;叶志新;王建宗;肖振忠;程智鑫;黄阿阳 -专利权人：国网福建省电力有限公司安溪县供电公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H01R43/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种快速拔接地极辅助工器具，包括竖直设置的支撑杆，所述支撑杆顶端铰接有长柄杆，长柄杆上套设有套环，所述套环下端经锁链连接有固定扣，所述固定扣侧部开设有与接地极配合卡接的卡槽，该快速拔接地极辅助工器具结构简单，省力高效。
一种快速接地辅助器具

[实用新型]一种基于钢丝绳举升的石墨烯原材料智能化运输装置-CN202121100528.8有效
发明人：王班;王欣杰;余绍火;张丽;董源;周柔刚;周卫华;毋少峰;程智鑫;冯长水 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B65G65/23 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于钢丝绳举升的石墨烯原材料智能化运输装置。本实用新型的AGV移动平台上放置有连接架，连接架上放置有氧化石墨粉罐，氧化石墨粉罐装卸机构和氧化石墨粉罐吊升机构固定安装在地面上，氧化石墨粉罐装卸机构设置在氧化石墨粉罐吊升机构内部的四周，放置有氧化石墨粉罐的AGV移动平台运动到氧化石墨粉罐装卸机构和氧化石墨粉罐吊升机构的内部后，连接架与氧化石墨粉罐吊升机构相连并且连接架设置在氧化石墨粉罐装卸机构的上方。本实用新型实现厂区内氧化石墨粉罐的自动装卸运载以及氧化石墨粉罐内容物的自动装卸，有效缩短氧化石墨粉罐内容物装卸时间，提高运输效率。
一种基于钢丝绳石墨原材料智能化运输装置

[发明专利]复杂环境下基于低秩分解和辅助字典的人脸识别方法-CN201810122730.7有效
发明人：付晓峰;张予;付晓鹃;柯进华;徐岗;李建军;程智鑫 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开一种复杂环境下基于低秩分解和辅助字典的人脸识别方法。本发明步骤如下：1.通过非凸稳健主成分分析法对输入人脸图片进行低秩分解，求解基于范数的目标函数，得到初步去除复杂环境影响的低秩内容；2.基于核范数的去相关性低秩分解：在目标函数中添加去除类间相关性的正则项，并将上一步骤获得的低秩内容进行奇异值分解后用作初始化矩阵，通过ADMM算法交替迭代求解得到用于识别的低秩字典。3.基于辅助字典学习的分类识别：获得模拟复杂环境变化的辅助字典，并通过与低秩字典联立使用，通过RADL进行人脸分类识别。本发明使用到的低秩分解目标函数能够充分去除干扰信息，使分解后的人脸图像更具有身份识别能力和抗环境干扰性。
复杂环境基于分解辅助字典识别方法

[发明专利]一种三星轮式可自主越障的管道检测机器人-CN202111458274.1在审
发明人：冯长水;程智鑫;王班;王欣杰;帅学超 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种三星轮式可自主越障的管道检测机器人。该机器人的摄像装置通过旋转电机把电机水平地安装在机身上，使得旋转电机可以控制支架在水平面内进行旋转；同时圆形电机把摄像头安装在支架上，使得电机控制摄像头在一个竖直面内进行转动；安装在机身前后部两侧的四个行走装置，与行走装置连接实现行走装置的悬挂；以中心轴为中心沿周向均布的三个传动轴，均活动套装有带轮和车轮，三个传动轴上的带轮之间通过同步带传动连接，进而带动机器人越过障碍物前行。本发明可实现管道检测机器人主动越障，能够观测到管道内部各处情况，可以适应较为恶劣的检测环境，可以有效的解决检测困难，提高管道检测和维护的工作效率。
一种三星轮式自主越障管道检测机器人

[发明专利]一种基于柔性系绳驱动的机械手腕关节-CN202111589024.1在审
发明人：王班;王欣杰;张巨勇;董源;冯长水;程智鑫;代常路 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柔性系绳驱动的机械手腕关节。本发明包括机械手、系绳收放模块、多自由度球铰模块；机械手的手腕关节与多自由度球铰模块相连，多自由度球铰模块与系绳收放模块相连，系绳收放模块的驱动控制多自由度球铰模块的输出，使得多自由度球铰模块控制机械手的手腕关节。本发明由于使用了高可靠性多自由度球铰式球铰，使得该机械手腕关节重量轻，结构尺寸小，安装方便。相比于传统的机械手腕关节，本发明的后端的采用系绳模拟人体肌腱信号，耦合度高，可实现机械手腕关节良好的柔性控制。本发明结构设计巧妙，制造方便，易于工程实现。本发明的多自由度球铰的质心稳定，转子受力均匀，驱动较为容易。
一种基于柔性系绳驱动机械手腕关节

[发明专利]一种基于柔性系绳控制的机械手腕关节-CN202111590956.8在审
发明人：王班;王欣杰;张巨勇;董源;冯长水;帅学超;程智鑫 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柔性系绳控制的机械手腕关节。机械手的手腕关节与多自由度压电球电机模块相连，多自由度压电球电机模块与球电机驱动模块相连，球电机驱动模块通过信号转换模块与系绳收放模块相连；系绳收放模块的关节驱动信号通过信号转换模块发送给球电机驱动模块，球电机驱动模块根据接收的信号驱动多自由度压电球电机模块，多自由度压电球电机模块进而驱动机械手，球电机驱动模块检测多自由度压电球电机模块的位置信号并反馈回信号转换模块，信号转换模块根据反馈信号对系绳收放模块进行调节，从而实现机械手腕关节的控制。本发明实现腕关节位置、速度和加速度的精确控制，具有结构紧凑、控制性能优良、工程易于实现等优点。
一种基于柔性系绳控制机械手腕关节

[发明专利]一种基于可伸缩轮系的老旧管道巡检机器人-CN202111657274.4在审
发明人：冯长水;刘泽龙;帅学超;程智鑫;王欣杰;王班 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可转向和减震的老旧管道检测机器人。两个前轮组件分别通过对应的前后轮连接组件与后轮组件连接，前轮组件和后轮组件之间设置有转向机构，转向机构的两侧分别与两个前后轮连接组件相连，转向机构上安装有摄像模块；后轮组件用于提供巡检机器人的前进动力，前后轮连接组件用于减震，转向机构通过两个前后轮连接组件为前轮组件提供转向力，前轮组件调整巡检机器人的前进角度后实现巡检机器人的转向。本发明可以适应不同的管道路面情况并实现越障减震；能很好地使机器人在老旧管道内顺利行驶，实现老旧管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
一种基于伸缩管道巡检机器人

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