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[发明专利]冲压机器人通信方法及系统-CN202110113633.3有效
发明人：范玉魁;苗立晓;程国醒;卢富华;庞树博 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及冲压机器人技术领域，特别涉及一种冲压机器人通信方法及系统。第三冲压机器人基于CAN总线分别与第一冲压机器人、第二冲压机器人建立通信连接，第三冲压机器人是基于CAN总线与第一冲压机器人、第二冲压机器人进行通信，并根据第一室内位置、第二室内位置和第三室内位置分别与第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置的位置关系，分配相应的通信ID给第一冲压机器人、第二冲压机器人和第三冲压机器人，以对每台冲压机器人设置对应的通信ID，解决现有冲压机器人控制系统中，冲压机器人之间通过IO信号线连接，导致接线复杂、抗干扰能力差的问题。
冲压机器人通信方法系统

[发明专利]锁付定位方法、螺丝锁付方法、锁付定位装置及螺丝机-CN202210265289.4有效
发明人：苗立晓;施日生;陈涛;石建军;程国醒 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本申请涉及工业自动化控制管理的领域，尤其是涉及一种锁付定位方法、螺丝锁付方法、锁付定位装置及螺丝机，锁付定位方法包括：基于相机坐标系{V}与基础坐标系{B}之间的坐标变换关系，确定综合变换信息；基于工具坐标系{E}到基础坐标系{B}的坐标变换关系，确定运基变换矩阵T；基于综合变换信息和运基变换矩阵T，确标定变换矩阵X；基于标定变换矩阵X和相机孔位信息，确定工具孔位信息。本申请利用标定变换矩阵X，可以完成不同坐标系之间的坐标转换，实现在工具坐标系{E}下螺丝孔位的坐标的获取，减少复杂的标定步骤，并且对产品的位姿要求较低，尤其在需要对不同的产品的螺丝孔位进行定位时，工作效率更快，实现高生产效率的自动化螺丝锁付应用。
定位方法螺丝装置

[发明专利]一种摆闸同步控制方法-CN201911331791.5有效
发明人：唐亮;张卫锋;陈涛;董改田;冷俊;程国醒;高浩 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2019-12-21 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05B15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种摆闸同步控制方法，包括：进行驱动模块初始化；确定阻拦体的阻挡位置和打开位置；识别检测行人或车辆位置并输出同步控制指令；根据同步控制指令对阻拦体进行控制；获取同步控制指令的变化状态和阻拦体的工作状态，并根据同步控制指令的变化状态和阻拦体的工作状态进行纠正控制；获取阻拦体当前位置信息并修正。本发明具有阻挡较为准确的效果。
一种同步控制方法

[发明专利]一种融合双模态逆确定性的各向异性深度图像修复方法-CN202310133869.2在审
发明人：李岩;李鑫;姜慧;石建军;张振国;倪大伟;程国醒 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合双模态逆确定性的各向异性深度图像修复方法。其中方法包括：输入对齐的彩色图和原始深度图像；将彩色图的色彩空间从RGB转至Lab，再将Lab图像转换成灰度图；通过三角阈值法分割原始深度图生成伪背景图；对原始深度图进行连通域分析，标记连通孔洞并获取对应连通孔洞内部的无效点像素坐标；按顺序处理下个连通孔洞内的无效点像素；基于融合双模态逆确定性的分数指标评估当前孔洞中所有无效点的修复优先级；建立基于各向异性代价的填充机制修复优先级最高的无效点；直至所有无效点被填充完成，输出完整深度图像。本发明在提升深度修复精度的基础上，增强了算法的鲁棒性，减少了处理时长。
一种融合双模确定性各向异性深度图像修复方法

[实用新型]一种低成本伺服驱动器大电流PCB布线结构-CN202222637986.6有效
发明人：万小兵;袁永超;李超;程国醒;石建军;冷丽 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H05K1/02 文献下载
摘要：本申请提出一种低成本伺服驱动器大电流PCB布线结构，包括功率板以及散热片；功率板包括依次层叠设置的第一叠层、第二叠层、第三叠层以及第四叠层；所述第一叠层、所述第二叠层、所述第三叠层以及所述第四叠层上均设置有三相电源过孔、正向电源过孔以及负向电流过孔；所述第一叠层上设置有所述驱动电路、所述采样电路以及第一正向电源接口铺铜区；所述第二叠层上设置有第一负向电源接口铺铜区以及电子器件的连接线；所述第三叠层上设置有第二正向电源接口铺铜区以及电源接口连接线；所述第四叠层上设置有三相电源接口铺铜区以及第二负向电流接口铺铜区；所述散热片与所述功率板间隔第一预设距离设置。本实用新型的低成本伺服驱动器大电流PCB布线结构能解决现有伺服驱动器大电流PCB布线成本较高的问题。
一种低成本伺服驱动器电流 pcb 布线结构

[发明专利]机器人动力学参数辨识方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211598840.3在审
发明人：倪大伟;苗立晓;石建军;程国醒 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了机器人动力学参数辨识方法、装置、电子设备以及存储介质，其方法包括：建立用于参数辨识的重组动力学模型；建立机器人的初始激励轨迹方程，基于改进的遗传算法对初始激励轨迹方程进行参数优化得到目标激励轨迹方程；基于目标激励轨迹方程对机器人各关节的运动状态信息进行采集，并基于重组动力学模型对动力学参数进行辨识。本发明通过建立算法优化的数学模型，以极限的方式将其中的等式约束转换为不等式约束，采用动力学线性化模型的观测矩阵的条件数作为单一优化准则，并对遗传算法加以改进，生成满足约束的初始种群并将整个搜索过程约束在满足优化数学模型的种群空间内以缩小搜索范围，提高搜索效率。
机器人动力学参数辨识方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种低成本伺服驱动器大电流PCB布线结构-CN202211221241.X在审
发明人：万小兵;袁永超;李超;程国醒;石建军;冷丽 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H05K1/02 文献下载
摘要：本申请提出一种低成本伺服驱动器大电流PCB布线结构，包括功率板以及散热片；功率板包括依次层叠设置的第一叠层、第二叠层、第三叠层以及第四叠层；所述第一叠层、所述第二叠层、所述第三叠层以及所述第四叠层上均设置有三相电源过孔、正向电源过孔以及负向电流过孔；所述第一叠层上设置有所述驱动电路、所述采样电路以及第一正向电源接口铺铜区；所述第二叠层上设置有第一负向电源接口铺铜区以及电子器件的连接线；所述第三叠层上设置有第二正向电源接口铺铜区以及电源接口连接线；所述第四叠层上设置有三相电源接口铺铜区以及第二负向电流接口铺铜区；所述散热片与所述功率板间隔第一预设距离设置。本发明的低成本伺服驱动器大电流PCB布线结构能解决现有伺服驱动器大电流PCB布线成本较高的问题。
一种低成本伺服驱动器电流 pcb 布线结构

[发明专利]一种直线传送带跟踪控制方法、系统、装置及存储介质-CN202110561396.7有效
发明人：梁旺;石建军;苗立晓;程国醒;付骏毅 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2021-05-22 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种直线传送带跟踪控制方法、系统、装置及存储介质，方法包括检测步骤和执行步骤；检测步骤包括：建立任务队列；对传送带进行拍摄，识别并获取各物体的靶标位置；获取编码器输出的传送带位置信息，将各被识别的物体分别新建为预设任务，并将物体的靶标位置和当前的传送带位置信息作为对应预设任务的特征信息；遍历任务队列，判断各预设任务是否与任务队列中的跟随任务重复以删除该预设任务或将预设任务插入任务队列；执行步骤包括：在传送带上建立工作区；按序从任务队列取出跟随任务并判断该跟随任务能否完成，若能则执行该跟随任务，反之则放弃该任务；基于任务队列的内容执行收尾步骤。本申请具有实现物料和任务的准确匹配的效果。
一种直线传送带跟踪控制方法系统装置存储介质

[实用新型]干扰测试装置-CN202222405764.1有效
发明人：吴迪;万小兵;唐亮;程国醒;石建军;冷丽 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种干扰测试装置，该装置包括柜体、电源模组、测试模组、端子排、控制模组以及待测系统安装区。其中电源模组、测试模组、端子排和控制模组均设置在柜体内；电源模组用于供电，测试模组包括继电器阵列组、电磁阀阵列组、接触器阵列组、信号脉冲群和变频器，端子排做为对外电源接及PE接线点，控制模组用于控制测试模组信号，待测系统安装区用于放置待测装置。本干扰测试装置干扰源集成、可复制、可移动、易维护，能有效模拟实际产品在客户端应用环境，提升产品抗干扰设计能力。
干扰测试装置

[发明专利]一种注塑机自动润滑控制系统及方法-CN202211618976.6在审
发明人：邓根华;唐亮;程国醒;范玉魁;冷俊 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B29C45/83 文献下载
摘要：本发明涉及一种注塑机自动润滑控制系统及方法，该系统包括：控制终端以及若干个润滑系统，每一润滑系统均包括润滑泵、润滑管道以及分配器；控制终端用于接收控制指令，并根据控制指令生成自动润滑控制策略；若干个润滑系统用于根据自动润滑控制策略，选择对应的润滑泵与润滑管道，并通过分配器分配到注塑机的不同部位进行润滑处理。本发明通过控制终端对不同的润滑系统分别进行控制，且根据不同的润滑策略对注塑机中不同的部件进行润滑，能够提高注塑机电脑对润滑系统的适应性，且提高了自动润滑的效率。
一种注塑自动润滑控制系统方法

[发明专利]一种基于Feature-Shift和预测的视觉伺服控制方法-CN201811326964.X有效
发明人：冷俊;孙毅;程国醒;苗立晓;范玉魁 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V10/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Feature‑Shift和预测的视觉伺服控制方法，包括：S1、以工件落到传送带的时刻所采集的图像作为第一帧，调用Feature‑Shift方法检测目标特征；S2、判断初始化是否成功，如果不成功则返回步骤S1，成功则进行步骤S3；S3、计算当前帧的K个特征的重心位置，预测目标状态；S4、读取下一帧的图像，调用Feature‑Shift方法检测目标特征，寻找初始帧的K个特征的匹配；S5、用找到匹配的若干特征，计算得到校正后的目标状态，作为该帧图像上目标的实际定位来驱动机械臂跟踪目标；S6、若执行工件目标抓取，则跟踪结束，否则，继续进行跟踪。本发明着力解决因工件发生偏转、远近大小变化、光照变化等情况下，目标检测存在误差进一步影响定位精度的问题。
一种基于 feature shift 预测视觉伺服控制方法

[发明专利]一种基于模型补偿的机械臂交互力矩感知方法-CN202310134469.3在审
发明人：李岩;毕加彬;石建军;卢曾鹏;魏成宇;刘克平;程国醒 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于模型补偿的机械臂交互力矩感知方法，其特征在于，该方法首先基于迭代法构建机械臂动力学模型，然后根据所述动力学模型进行参数辨识，其次针对动力学模型辨识过程中存在的误差设计径向基神经网络二次补偿算法，接下来考虑到机械臂系统常伴有外部扰动与未知内部噪声致使控制效率低下的问题，基于广义动量特性，引入自抗扰控制原理框架下的扩张状态观测器设计快速响应外力的估计方法，使机械臂得以降低生产成本，提高对交互力矩的检测能力，改变系统力控制算法供给模式，进而提升系统性能。最终，对机械臂所受外力进行算法估计实验，以验证该方法的有效性。
一种基于模型补偿机械交互力矩感知方法

[外观设计]驱控一体机（QC-R6G）-CN202230790952.3有效
发明人：袁永超;李薇;程国醒;冷俊 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： 13-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：驱控一体机（QC‑R6G）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于工业机器人、教学机器人的驱动与控制以及其它六轴机构的驱动与控制。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
一体机 qc r6g

[实用新型]力量训练器及其机电装置-CN202222525461.3有效
发明人：唐亮;万小兵;吴迪;程国醒;石建军;冷丽 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H02K7/10 文献下载
摘要：本申请提供一种力量训练器及其机电装置，机电装置应用于力量训练器，机电装置包括安装架、伺服减速电机、传动结构以及训练拉绳。伺服减速电机固定于安装架上，传动结构连接于伺服减速电机的输出端，训练拉绳的一端连接于传动结构，训练拉绳的另一端用于被拉动以远离安装架，伺服减速电机用于驱使传动结构相对安装架旋转，以带动训练拉绳绕设于传动结构。在本申请中，机电装置因采用伺服减速电机作为运动可变的运动阻尼，使得用户需要使用较大的拉力，才可以拉动训练拉绳，并且，可以模拟多种运动器械，使用户获得丰富的运动体验，从而达到精准、高强度的训练效果。
力量训练器及其机电装置

[发明专利]一种事件触发机制的模块化机器人分散力/位置最优控制方法-CN202211579166.4在审
发明人：石建军;卢曾鹏;李岩;程国醒;苗立晓;毕加彬 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种事件触发机制的模块化机器人分散力/位置最优控制方法，所述方法包括：构建受环境约束下模块化机器人关节动力学模型描述方程及转换的状态空间方程，采用多元信息融合函数构建性能指标函数和哈密尔顿‑雅可比‑贝尔曼函数，然后设计一种合理的事件触发决策机制，在满足事件触发条件时，系统满足李雅普诺夫渐进稳定，接下来利用评判神经网络估计性能指标函数，采用策略迭代算法对哈密尔顿‑雅可比‑贝尔曼函数进行求解，最后，得到基于事件触发决策机制的最优力/位置跟踪控制策略。
一种事件触发机制模块化机器人分散力位置最优控制方法

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