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[发明专利]基于目标几何约束的多形状目标快速定位方法-CN202210897756.5在审
发明人：施孟佶;杨森;王梓豪;林伯先;李维豪;苟蕊;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于目标几何约束的多形状目标快速定位方法，包括以下步骤：步骤1、采集图像序列S，求取目标的形状类型Type；步骤2、选择相应的图像分割及特征点提取方法，获得目标特征点在像素坐标系下的坐标；步骤3、根据相机投影方程和目标特征点在像素坐标系下的坐标，结合目标几何约束信息建立约束方程组；步骤4、通过改进的牛顿迭代方法解算约束方程组获得特征点的深度值；步骤5、融合单目SLAM获得的相机位姿，得到特征点在世界坐标系下的坐标。本发明仅需要单目图像和目标的几何信息即可完成对多种形状的目标的三维空间定位，所需的硬件成本和计算成本都较低，系统简单，计算量小，且能够实现较准确的目标定位效果。
基于目标几何约束形状快速定位方法

[发明专利]一种多欧拉-拉格朗日系统鲁棒二分一致性跟踪控制方法-CN202210931348.7在审
发明人：李维豪;施孟佶;林伯先;岳江枫;李曈;张新昱;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多欧拉‑拉格朗日系统鲁棒二分一致性跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立个体动力学模型，构建二阶模型，建立由分数阶动力学描述的领导者模型；S2、生成参数自适应性更新律；S3、设计改进的扩张高增益观测器，确定未知干扰和不可测二阶状态估计误差的收敛时间；S4、设计滑模面，设计鲁棒二分一致性跟踪控制器；S5、明确二分一致性跟踪误差上界；S6、将鲁棒二分一致跟踪控制器应用到系统中，使得多欧拉‑拉格朗日系统中的个体能够最终实现组别划分，对领导者状态实现二分一致性跟踪。本发明有效实现了同时对具有模型不确定性的领导者而高阶信息、未知干扰和不可测状态的同时估计。
一种多欧拉拉格朗日系统二分一致性跟踪控制方法

[发明专利]一种极坐标系下预设性能的旋转编队控制方法-CN202210966011.X在审
发明人：施孟佶;刘岩;李维豪;林伯先;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种极坐标系下预设性能的旋转编队控制方法，应用于多航天器协同控制领域，由于旋转编队问题中所有航天器的位置和速度时刻在变化，导致使用传统的一致性算法时取得的旋转效果不尽人意的问题；本发明首先建立多航天器的二阶动力学模型，为方便实现旋转编队，把动力学模型转化到极坐标空间下；其次设计预设性能函数，规定多航天器系统的旋转编队性能；然后设计预设旋转编队性能不等式，把多航天器的旋转编队误差和预设性能函数结合起来，描述多航天器旋转编队误差的收敛收敛性能；最后设计预设性能旋转编队控制协议，实现旋转编队。
一种坐标系预设性能旋转编队控制方法

[发明专利]一种预设时间分布式航天器编队姿轨耦合控制方法-CN202210971663.2在审
发明人：施孟佶;刘岩;李维豪;林伯先;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种预设时间分布式航天器编队姿轨耦合控制方法，应用于卫星集群、航天器编队智能控制领域，针对现有技术中缺少某些紧急情况下预设时间的高精度航天器编队的解决方案的问题；本发明首先建立航天器的姿轨耦合动力学模型；其次设计预设时间函数，规定航天器的编队收敛时间；然后设计预设编队性能不等式，把航天器编队误差和预设时间函数结合起来，描述航天器编队跟踪误差的收敛时间；最后设计预设时间编队控制协议，实现预设时间航天器编队。本发明的控制方法能够使航天器在用户设定的时间内实现编队，不需要航天器的转动惯量和质量等信息，且控制器计算复杂度低、控制精度高，适合应用于航天器编队飞行姿轨耦合跟踪控制问题。
一种预设时间分布式航天器编队耦合控制方法

[发明专利]仅方位角测量下基于双领导者模式的集群协同控制方法-CN202210890434.8在审
发明人：施孟佶;袁昊扬;林伯先;李维豪;姜兵;路嘉琪;秦开宇;刘强 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种仅方位角测量下基于双领导者模式的集群协同控制方法，首先为无人机集群中所有智能体分配身份，确定领导者、副领导者和其余跟随者，使用邻接矩阵规定编队内各无人机通讯关系，无人机利用方位角测量信息计算位置，根据目标误差输入运动控制律，完成编队跟随行为，最后判断智能体是否到达目标位置。本发明的方法仅需在无人机上配备能够探测领导者和第一跟随者相对方位角的传感器设备，只对领导者和第一跟随者二者有较高的设备要求，从而简化硬件设备，降低成本，在简单的约束下，能自动对其编队整体期望角度和缩放规模完成跟随，可实现集群的运动控制，对未知区域进行合作式扫掠，完成任务目标。
方位角测量基于领导者模式集群协同控制方法

[发明专利]神经网络耦合扰动估计器的多智能体二部跟踪控制方法-CN202210851725.6在审
发明人：施孟佶;岳江枫;李维豪;林伯先;任芮池;姜兵;唐帆;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种神经网络耦合扰动估计器的多智能体二部跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立领导者智能体的分数阶模型和跟随者智能体的整数阶模型；S2、设计神经网络耦合级联不确定扰动估计器的融合框架，分别对二部跟踪控制中外部扰动和模型不确定性进行估计；S3、设计鲁棒二部跟踪控制协议；S4、设计参数自适应律，完成神经网络自适应参数的设计；S5、将控制协议应用到跟随者智能体的动力学模型中。本发明设计了一种反步级联鲁棒控制器，解决了领导者和跟随者的运动学、跟随者的位置动态回路和控制输入回路的不匹配问题。采用神经网络对分数阶模型进行估计，并采用UDE算法对跟随者的未知部分进行补偿，减少了计算资源的消耗。
神经网络耦合扰动估计智能二部跟踪控制方法

[发明专利]一种基于改进扩张高增益观测器的鲁棒同步控制方法-CN202210830118.1在审
发明人：李维豪;施孟佶;林伯先;张新昱;岳江枫;游龙;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进扩张高增益观测器的鲁棒同步控制方法，首先建立多智能体系统中个体的二阶动力学模型，针对该模型，设计改进的扩张高增益观测器，进而设计鲁棒同步控制协议，构建基于奇异摄动的快慢动态模型，设计基于连续滑模理论的鲁棒同步控制器，使得多智能体系统中个体能够最终实现状态同步。本发明的方法重点考虑干扰和不可测速度对多智能体系统的不良影响，为技术人员在实际操作中同时解决干扰和不可测速度的不良影响奠定基础，确保干扰估计误差以及状态估计误差同时趋于有界范围，且同时能够依据快慢变状态方程，分析系统同步误差收敛性与控制参数之间关系，促进参数调节，提升同步控制方案有效性和鲁棒性，扩展算法的应用场景。
一种基于改进扩张增益观测器同步控制方法

[发明专利]基于公平性及频谱效率最优的功率分配方法-CN202010088212.5有效
发明人：阎啸;杨凯;王茜;何羚;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-02-12 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： H04W72/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于公平性及频谱效率最优的功率分配方法，将通过设置各个用户分配发射功率的约束条件、可达数据率的约束条件以及信噪比的约束条件，构建最优化问题求解最优分配发射功率作为下行NOMA‑RS系统中各个用户的分配发射功率。对于最优分配发射功率的具体求解，本发明设计了一种迭代优化方法，简化求解过程，提高求解效率。采用本发明可以有效提高下行NOMA‑RS系统中的用户可达数据率，在保证用户数据率公平性的基础上，从而使系统频谱效率达到最优。
基于公平性频谱效率最优功率分配方法

[发明专利]一种无网条件下大规模集群未知区域扫掠式覆盖控制方法-CN202110029799.7有效
发明人：施孟佶;李维豪;林伯先;孙鹏;陈熙;秦开宇;刘俊 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无网条件下大规模集群未知区域扫掠式覆盖控制方法，包括以下步骤：S1、为集群的所有成员分配角色并按角色设置区分标识；S2、为集群所有成员设定起始位置和扫掠方向；S3、集群的每个成员通过其携带的传感器识别和测量其探测范围内其他成员的角色类型与相对位置，及待覆盖区域外边界轮廓的相对位置；S4、成员根据其获取的信息，建立运动控制模型，使集群在所述待覆盖区域内形成一种链状柔性编队协同运动，直至集群的运动轨迹覆盖整个待覆盖区域。本发明的集群成员仅需测定其探测范围内的其他成员和待覆盖区域边界的相对位置，即可实现集群的运动控制，并最终完全覆盖预先未知形状的区域，适用于无网条件下的大规模集群区域覆盖。
一种条件下大规模集群未知区域扫掠式覆盖控制方法

[发明专利]一种非最小相位系统输出重定义方法-CN202110030413.4有效
发明人：李维豪;林伯先;施孟佶;岳江枫;苟蕊;袁昊扬;秦开宇;刘俊 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种非最小相位系统输出重定义方法，包括以下步骤：S1、建立非最小相位系统线性模型，计算系统相对阶数，选取与之对应的内部动态与外部动态转换非最小相位模型，进而建立输入输出线性化后的等效控制模型；S2、针对原始非最小相位输出，设计输出重定义方法寻找到最优的等效最小相位输出；S3、设计线性控制器，利用等效最小相位输出对等效控制模型进行控制，依照S1中模型转换的方法得到原始输出。本发明基于输出重定义技术，结合最优化参数解算，提出了一种非最小相位系统输出重定义方法，解决了非最小相位系统控制器设计复杂和控制响应有负调的问题。
一种最小相位系统输出定义方法

[发明专利]一种模拟低重力环境下穿戴人员负载实验的装置-CN201811630865.0有效
发明人：戴跃洪;石三川;秦开宇;李照阳;周丰 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟低重力环境下穿戴人员负载实验的装置，涉及航空实验模拟技术领域，本发明专利是为了解决在低重力环境下，模拟穿戴人员在月球表面使用工具或者采集物质状况。本发明包括高稳定性支架结构、恒拉力装置、绳索、特殊动滑轮组件、水平移动调节平台、锁定装置、外骨骼十一悬挂点、安全防护装置，其中恒拉力装置固定在地面，在水平移动调节平台上有一组特殊动滑轮组，绳索起始段与恒拉力装置连接，经过高稳定性支架结构边缘特殊动滑轮和位于水平调节平台上特殊动滑轮组，连接至负载或者外骨骼装置，通过锁定装置锁定水平调节平台位置，以及通过锁定装置锁定悬挂点，在恒拉力装置处有安全防护装置和弹簧减震装置。
一种模拟重力环境穿戴人员负载实验装置

[发明专利]下行NOMA通信系统中基于动态SWIPT的协作传输方法-CN201811208621.3有效
发明人：杨凯;阎啸;秦开宇;王茜 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： H04L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种下行NOMA通信系统中基于动态SWIPT的协作传输方法，将系统传输周期T分为两个阶段，第一阶段时间为(1‑α)T，第二阶段时间为αT；在第一阶段内，近端用户接收基站射频信号，将该射频信号划分为两个部分，第一部分功率占比为β，用于近端用户进行能量收集，第二部分占比为1‑β，用于近端用户进行用户信息解码，同时远端用户接收基站信号；第二阶段内，近端用户作为中继向远端用户传输信息，远端用户通过选择结合技术解码信号；其中时间分配系数α和功率分配系数β通过求解最优化问题确定。本发明通过对时间分配系数与功率分配系数进行动态调整，实时平衡近端用户与远端用户之间的数据率差异，同时实现通信系统总数据率最大。
下行 noma 通信系统基于动态 swipt 协作传输方法

[实用新型]一种N-S量子能量波氢态植物育苗设备-CN201820721357.2有效
发明人：陈昌志;马献章;陈鲸;张锡祥;朱中良;刘尚合;秦开宇;梁晓庚;王文正;徐连彦;朱时才;唐坚;陈俊作;兰文才;向世伟;李建军;钟诚;罗新;赵德荣;周辉;陈黎阳;阿斯耶·亚森;丁英;李翔 -专利权人：中亚民生科技发展有限公司
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： A01G31/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种N‑S量子能量波氢态植物育苗设备，包括频率脉冲产生器、电磁波输出单元、超声波发射单元、稀土磁感脉冲线圈振子A、稀土磁感脉冲线圈振子B和量子能量波育苗舱，量子能量波育苗舱的上部设置有光波照射区，中部设置有育苗区，底部设置有营养液盛放区；超声波发射单元设置在量子能量波育苗舱的底部，电磁波输出单元分别与稀土磁感脉冲线圈振子A和稀土磁感脉冲线圈振子B连接，稀土磁感脉冲线圈振子A和稀土磁感脉冲线圈振子B对称设置在量子能量波育苗舱内，稀土磁感脉冲线圈振子A与稀土磁感脉冲线圈振子B之间形成有N‑S矢量真量子能量波辐射区域。本实用新型能促使植物健壮生长，最终达到增产和提高植物品质的目的。
一种量子能量波氢态植物育苗设备

[发明专利]一种发光植物的培育方法-CN201810496693.6有效
发明人：陈昌志;马献章;陈鲸;张锡祥;朱中良;刘尚合;秦开宇;梁晓庚;王文正;徐连彦;朱时才;唐坚;陈俊作;兰文才;向世伟;李建军;钟诚;罗新;赵德荣;周辉;陈黎阳;阿斯耶·亚森;丁英;李翔 -专利权人：中亚民生科技发展有限公司
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： A01G22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种发光植物的培育方法，包括以下步骤：（1）将植物放置到N‑S矢量真量子能量波辐射区域内对植物进行振荡辐射；（2）使用超声波发射单元振荡并雾化含RGB荧光素酶元素的氢态负氢离子营养液，雾化后的RGB荧光素酶在N‑S矢量真量子能量波辐射区域中经N‑S矢量电磁波的牵引被驻载植入到植物细胞中，使植物细胞中形成含RGB荧光素酶且不再还原的分子链结构，植入结束后即得到发光植物。本发明能够将RGB荧光素酶有效地驻载植入到植物细胞组织中，且在植物细胞中形成具有RGB荧光素酶且不再还原的分子链结构，最终达到人工培育发光植物的目的。
一种发光植物培育方法

[发明专利]多特征融合目标跟踪方法及基于信息熵的权值自适应方法-CN201710480345.5有效
发明人：李滚;王子扬;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种多特征融合目标跟踪方法及基于信息熵的权值自适应方法，其中，多特征融合目标跟踪方法包括以下步骤：S1、构建系统状态模型和系统观测模型；S2、根据系统状态模型，采样得到当前时刻的粒子集；S3、提取候选目标的多个特征，并计算相关系数和相关距离；S4、加权融合各特征，并计算粒子的先验概率密度似然函数，预测目标的位置。与现有技术相比，本发明的有益效果是：利用颜色、纹理及边缘特征进行目标特征提取，及引用相关性测量多特征的相关距离，从而提高了多特征对目标描述的准确性和全面性。以及基于信息熵的自适应更新多特征融合的权值，提高了方法对抗复杂场景的鲁棒性以及运行效率，适用于目标被遮挡，背景光照不断变化，目标的尺度变化等复杂场景。
特征融合目标跟踪方法基于信息自适应