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[发明专利]一种辅助平台对接系统的激光对接监测装置-CN202110244445.4有效
发明人：马贵辉;姚熊亮;孙龙泉;陈莹玉;李素云;肖巍;张宇;崔雄伟;栾景雷;戴捷;秦再白;张王凯 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提出一种辅助平台对接系统的激光对接监测装置，该监测装置包括试验平台部分的定位孔板组件和转运平台的激光组件和摄像头组件，试验平台部分的定位孔板组件的监测板支座垂直安装在试验平台支架的一侧，监测板支座上安装有两个监测器定位孔板和监测器反射板；转运平台的激光组件和摄像头组件的激光发射器套在调节套内并固定，调节套和摄像头安装固定在转运平台支架上。解决了现有技术针对辅助平台对接系统的激光对接监测装置的特殊工作特性和功能需求，尚未有成熟的解决方案的问题，本发明使试验平台和转运平台在水下实现精准的对接，为进行下一步平台上设备转运操作提供条件，保证在人为监控的情况下实现远程水下平台精准安全的对接工作。
一种辅助平台对接系统激光监测装置

[发明专利]一种可重复且定量化的涂膜式船体流线实验方法-CN202011183072.6有效
发明人：马贵辉;姚熊亮;黄祥宏;戴捷;栾景雷;王志凯;秦再白;张洪雨;陆豪;肖磊磊 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明属于船舶与海洋工程实验技术领域，具体涉及一种可重复且定量化的涂膜式船体流线实验方法。本发明可以有效解决传统涂膜流线实验的不可重复、不可擦除、无法定量显示流场等不足。本发明基于循环水槽的快速可拆卸导航架装置可以简化实验工序并缩短单次实验周期；通过合理的涂膜配方适配船模不同航速及附体状态可以提升流场显示精度，采用有效的水线、站号线作为标尺实现定量化流场显示，并基于区域流线流管划分方式定量获取流场细节，达到拓展涂膜法流线实验方法在流场显示方面应用，辅助改良船体线型及显示附体结构影响的效果。
一种重复量化涂膜式船体流线实验方法

[发明专利]一种通过人工通气方法模拟船底气泡输运环境的实验系统-CN202011022868.3有效
发明人：姚熊亮;马贵辉;黄祥宏;栾景雷;戴捷;王志凯;秦再白;孙龙泉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B63B79/20 文献下载
摘要：本发明属于船舶与海洋工程技术领域，具体涉及一种通过人工通气方法模拟船底气泡输运环境的实验系统。本发明包括船体模型和气源系统，在船体模型的首部布置有间隔相同的一排气孔，在船体模型上沿侧推安装孔后半部分半圆轮廓布置有间隔相同的半圈气孔，在月池底面的前后两侧分别布置有一排气孔。本发明中气源系统包括空气压缩机、储气罐、压力表、气阀开关、流量计和整气罐。本发明结构布置合理，能准确地模拟出月池型船艇在行进过程中底部月池、侧推等处产生气泡时的真实情况，为船体开口产生气泡的时空分布规律等实验及研究提供了可靠的前提条件。
一种通过人工通气方法模拟船底气泡输运环境实验系统

[发明专利]一种船模横截面流场或气泡场测试方法-CN202011022876.8有效
发明人：姚熊亮;马贵辉;黄祥宏;栾景雷;戴捷;王志凯;秦再白;孙龙泉;陈锦;李文朋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B63B71/10 文献下载
摘要：本发明属于船舶与海洋工程技术领域，具体涉及一种船模横截面流场或气泡场测试方法。本发明实现了对船体气泡时空分布的测量，可用于研究船体产生气泡沿船底的分布规律。本发明结构简单、布置合理，能够将截面上气泡的分布情况转化可供分析的数学模型，为研究气泡沿船底的分布规律而提供了有效的技术方案。
一种船模横截面气泡测试方法

[发明专利]一种气泡示踪粒子PIV实验装置-CN202011292758.9在审
发明人：姚熊亮;马贵辉;黄祥宏;戴捷;栾景雷;王志凯;秦再白;张洪雨;马福临;汪坤 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明提供一种气泡示踪粒子PIV实验装置，其特征是，包括船体开口气泡发生装置和PIV测试与分析装置；所述船体开口气泡发生装置为PIV实验对象提供气泡示踪粒子，PIV测试与分析装置通过对气泡示踪粒子的测量得到船体气泡的时空分布。所述船体开口气泡发生装置包括船体模型、气孔管线和气源系统；所述船体模型中部设有圆柱形月池，船首两侧设有侧推，气孔管线分别布置在船首、两处侧推的后侧及月池底面的前后两侧，所述气源系统与气孔管线相通。本发明与传统PIV技术采用的固体示踪粒子相比，将气泡作为示踪粒子不但更加清洁环保而且可以循环利用，无需后续示踪粒子的回收，大大提高了实验的效率。
一种气泡粒子 piv 实验装置

[发明专利]一种抗冲击的绞盘-CN201910185328.8在审
发明人：王志凯;勾玉鑫;秦再白;栾占宇;汪坤 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B66D1/00 文献下载
摘要：本发明属于绞盘技术领域，具体涉及一种抗冲击的绞盘，包括支撑板，轴，轴承，弹簧，绞筒端盖，绕绳筒，齿轮传动组；所述的弹簧、轴承安装在轴上，绕绳筒安装在轴外侧，并同轴安装，绞筒端盖通过中心圆孔与轴相连，分别安装在绕绳筒的两侧，摩擦片安装在弹簧与绞筒端盖之间，齿轮驱动组中的主动齿轮与轴连接，从动齿轮与轴进行一定传动比的啮合，轴通过支撑板上的圆孔安装在支撑板上。本发明一种抗冲击的绞盘，能够在不达到一定冲击大小时，保持自锁状态；在大于设定的冲击大小时，自锁状态终止，绕绳筒旋转，绞绳伸长，从而保护设备受到冲击的影响，另外，此装置结构简单易调节，且易安装，适合多样的场景下的使用。
绕绳筒绞盘抗冲击支撑板弹簧端盖绞筒自锁状态啮合齿轮传动组齿轮驱动组保护设备从动齿轮同轴安装中心圆孔轴承安装主动齿轮装置结构传动比摩擦片易安装易调节轴连接伸长绞绳圆孔轴承场景

[发明专利]一种小型水下机器人组合导航系统及导航方法-CN201010559044.X有效
发明人：孙玉山;万磊;苏玉民;常文田;秦再白;王波;曹建 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2010-11-25 - 公布日： 2011-05-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供的是一种小型水下机器人组合导航系统及导航方法。该组合导航系统包括嵌入式导航处理机、耐压GPS、微型姿态传感器、速度计、深度计、水声通讯设备。当水下机器人载体在水下时，组合导航系统上电后，导航系统自主运行，通过AD板IO通道控制继电器打开传感器，进行数据采集，获得导航初始位置，根据磁偏角数据库计算得出磁偏角，接收规划导航位置校正指令信息，进行导航位置推算，从而获得水下机器人的经纬度位置信息。该系统体积小、重量轻、成本低，利于实现水下导航系统小型化，可应用于要求体积重量小的水下观察、探测及小型水下机器人。
一种小型水下机器人组合导航系统导航方法

[发明专利]一种遥控水下机器人水面控制方法-CN201010159041.7有效
发明人：万磊;黄海;庞永杰;邹劲;秦再白;唐旭东 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2010-04-29 - 公布日： 2010-09-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种遥控水下机器人水面控制方法，通过水下机器人装有的CCD和前视声纳获取水下被跟踪物体、场景图像和水下障碍物的信息，根据获取的信息采用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法获得水下机器人实际的艏向和深度，根据获得的水下机器人实际的艏向和深度、通过递归的以太神经网络DPRFNN算法自动对水下机器人发送运动控制指令。本发明具有简单、灵活，功能强大、适应性强等优点。
一种遥控水下机器人水面控制方法

[发明专利]一种开架水下检测和探测的机器人机构-CN201010133520.1无效
发明人：万磊;庞永杰;黄海;邹劲;秦再白;张赫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2010-03-29 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： B63C11/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种开架水下检测和探测的机器人机构。该机构包括机器人主体、环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，机器人主体包括框架(2)、浮力材(11)和耐压舱(1)，环境感知设备包括超声测厚仪(14)、前视图像声纳(12)和水下微光摄像机(15)，运动感知设备包括光纤罗经(6)和深度计(7)，运动执行设备包括左主推螺旋桨(17)、右主推螺旋桨(10)、后侧推螺旋桨(8)、后垂推螺旋桨(9)、前侧推螺旋桨(3)和前垂推螺旋桨(4)、二自由度云台(13)和大灯(16)。本发明结构简单，作业灵活可靠，适应性强，其机构可扩展性强，易于组装，具有一定的容错性。
一种开架水下检测探测机器人机构

[发明专利]一种水下机器人目标探测装置及探测方法-CN200910073327.0在审
发明人：张铁栋;陈艳;姜婵娟;万磊;庞永杰;秦再白;孙俊岭;曾文静;唐旭东;李东起 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2009-12-02 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： G01S15/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种水下机器人目标探测装置及探测方法。包括PC/104计算机、单波束前视声纳设备传感器、多普勒计、深度计、高度计及继电器元件。当在水下状态时，计算机上电后，设备控制程序自主运行，通过DI\O数字板控制继电器打开传感器，由单波束前视声纳完成行进方向的环境信息采集，利用多普勒计信息对数据进行校正，通过对深度信息对数据进行划分，通过处理算法得到水下目标点水平面信息，依据深度计信息对目标水下深度信息进行估计，从而实现对水下目标的检测。本发明避免了多波束前视声纳以及三维声呐存在的空间占有问题，有效地解决了单波束前视声纳只能获得水下目标二维探测信息问题，更适用于水下无人潜水器的水下目标检测应用。
一种水下机器人目标探测装置方法

[发明专利]水下空心无榖桨推进器-CN200910071962.5无效
发明人：刘文智;李海波;秦再白;庞永杰;叶秀芬;王天;王雷 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2009-05-07 - 公布日： 2009-09-30 - 主分类号： H02K7/10 文献下载
摘要：本发明提供的是一种水下空心无榖桨推进器。其组成包括电机外壳、定子线圈、定子硅钢片、转子永磁体、转子、螺旋桨和陶瓷轴承，定子线圈缠绕在定子硅钢片上，缠绕在定子硅钢片上的定子线圈装在电机外壳的中心处，转子为空心环状结构，转子永磁体分极固定在转子上、形成空心结构的转子，螺旋桨固定在空心转子内部，螺旋桨、转子和转子永磁体组成为一个整体，转子通过陶瓷轴承固定在电机外壳内。本发明的浆叶旋转时不会产生诱导阻力和空泡现象大大提高了螺旋桨的效率。另外由于加大了电机的直径增加电机的极数提高了电机的扭矩，尤其适合在大水深大密度下的环境中工作，由于该水下推进器的电机和螺旋桨为整体空心结构，易于安装在船体上。
水下空心无榖桨推进器

[发明专利]一种采用矢量推进器的无人潜水器定深航行控制方法-CN200810064716.2有效
发明人：李晔;庞永杰;吕翀;万磊;秦再白;唐旭东;张磊;陈小龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2008-06-13 - 公布日： 2009-04-29 - 主分类号： G05D1/04 文献下载
摘要：本发明提供的是一种采用矢量推进器的无人潜水器定深航行控制方法。包括这样一些步骤：(1)通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度信息；(2)将深度的偏差论域映射到纵倾角的偏差论域，改深度控制为纵倾控制，计算此时需要的纵倾方向转矩，根据矢量推进器的力臂计算应给出的垂直方向的力；(3)调整矢量推进器推水角度和转速，输出指定方向的推力，在垂直面分解后垂直方向的力用于调节纵倾，水平方向的力用于保持速度。本发明可有效提高采用矢量推进器的无人潜水器定深航行的控制精度，实际应用于无人潜水器控制系统设计，可进行水下探测，考古，水下救捞等。
一种采用矢量推进器无人潜水器定深航行控制方法

[发明专利]水密无人艇倾覆自动恢复装置-CN200810064112.8有效
发明人：邹劲;谢毅;徐玉如;庞永杰;苏玉民;万磊;秦再白 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2008-03-13 - 公布日： 2008-08-20 - 主分类号： B63B43/12 文献下载
摘要：本发明提供的是一种水密无人艇倾覆自动恢复装置。它由高压储气罐(1)、充气控制电磁阀(2)、排气控制电磁阀(3)、充气控制开关(4)、排气控制开关(5)、开关控制器(6)、气囊(8)、电池组(9)、充气通气管(11)和排气通气管(10)组成。本发明结构简单而且所采用的装置都比较普通廉价，采用高压空气来填充气囊，安全无污染，选用机械式开关控制器，成本低廉，制作方便却完全能实现自动控制的要求，避开了复杂而繁琐的控制机构和控制系统，仅需要十几伏的低压电池组就可以维持系统的正常工作，具有节能高效的优点。
水密无人倾覆自动恢复装置

[发明专利]基于CFD软件的数字船模平面运动机构实验方法-CN200810064057.2无效
发明人：张赫;李晔;庞永杰;徐玉如;秦再白;苏玉民;万磊;邹劲 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2008-03-03 - 公布日： 2008-08-20 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于计算流体动力学CFD软件FLUENT的数字船模平面运动机构实验方法。包括应用FLUENT前处理软件GAMBIT建立研究对象模型及控制域；在模型表面布置三角形网格，进而在控制域内布置非结构化网格；设定边界条件，加入用户自定义函数UDF文件，引入动网格技术，采用基于完全非结构化网格的有限体积法，实现平面运动机构实验进行的纯横荡运动、纯升沉运动、纯摇首运动、纯俯仰运动和纯横滚运动；对FLUENT得到的力与力矩系数应用科学计算软件MATLAB傅立叶展开，EXCEL最小二乘法拟合，无因次化得到垂直面和水平面的水动力系数以及相关的流体动力分析。本发明应用CFD软件进行数字平面运动机构实验，能够满足在潜水器的设计初期对于水动力数据的要求。
基于 cfd 软件数字船模平面运动机构实验方法

[发明专利]扭矩平衡集成式水下推进装置-CN200810064056.8有效
发明人：苏玉民;蔡昊鹏;秦再白 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2008-03-03 - 公布日： 2008-08-06 - 主分类号： B63H5/14 文献下载
摘要：本发明提供的是一种扭矩平衡集成式水下推进装置。包括驱动主机(1)、固定在桨毂(3)的螺旋桨叶(2)，桨毂(3)安装在驱动主机的传动轴上，驱动主机通过整体固定架(8)安装在运载器主体上，螺旋桨叶的外面设置有导管(4)、导管内分布有一端与导管固联另一端与支架固定毂(6)固联的导管支架(5)，导管通过导管固定架(7)固定在驱动主机外壳上。本发明的效果和益处是，结构简单，易于实现，平衡扭矩效果明显，便于安装，通用性好，且可以间接提高推进效率，特别适用于横向尺度受限的或细长回转体载体的水下微小型运载器。
扭矩平衡集成水下推进装置

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