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[发明专利]一种无人化链斗式连续卸船机的数字化系统及控制方法-CN201910387641.X有效
发明人：姜鑫;孟庆龙;刘永生;汤明清;赵磊;白永昕 -专利权人：大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B65G67/60 文献下载
摘要：本发明提供一种无人化链斗式连续卸船机的数字化系统，包括：生产调度管理模块、扫描识别模块、决策分析模块以及控制执行模块。所述生产调度管理模块，设置于码头控制室或连续卸船机上，包括：数据处理服务器以及人机交互接口；所述扫描识别模块，设置于连续卸船机上，包括：激光扫描装置、位置检测装置以及应用处理服务器；所述决策分析模块，设置于连续卸船机上，包括：决策处理控制器；所述控制执行模块，设置于连续卸船机上，包括：PLC控制器、变频器以及摄像头。本发明能够实现散料码头链斗式连续卸船机无人化操作运行，保证连续卸船机数据处理的实时性，使取料头进出船舱的安全性更有保障。减少操作人员数量，降低人力成本。
一种人化链斗式连续卸船机数字化系统控制方法

[发明专利]一种混铁车自动接电装置-CN202010291395.0有效
发明人：尹云;白永昕;李宏财;张硕;金宝;邹治鹏 -专利权人：大连重工环保工程有限公司;大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B22D41/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种混铁车自动接电装置，包括纵向移动机构、横向移动机构、垂直升降机构、弹性补偿机构、视觉识别模块、插头、防护罩、底架、电气控制模块。纵向移动机构安装在底架上，横向移动机构安装在纵向移动机构的工作台上，垂直升降机构安装在横向移动机构的工作台上，弹性补偿机构安装在垂直升降机构的工作台上，视觉识别模块的智能相机安装在弹性补偿机构的支架上，插头安装在弹性补偿机构的端部。采用直角坐标系机械结构，伺服/步进电机驱动，滚珠丝杠传动。纵向移动机构和垂直升降机构接收电气控制模块的控制指令，自动进行纵向移动和垂向移动，带动安装在弹性补偿机构端部的插头到达与混铁车插座的对应位置。
一种混铁车自动装置

[发明专利]基于摄像法的混铁车插座位置检测和对接控制系统及方法-CN202010291393.1有效
发明人：李宏财;白永昕;尹云;刘子砚;徐磊;祝永新 -专利权人：大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于摄像法的混铁车插座位置检测和对接控制系统及方法，其中系统包括：用于采集现场混铁车插座处的图像信息的智能相机，所述智能相机获取混铁车接电插座的位置处的特征标志并对该特征标志进行分析和图像处理；接收所述智能相机传送的距离信息的对接控制单元，所述对接控制单元将该距离信息转化为脉冲信号传送至步进驱动器和伺服驱动器，所述步进驱动器对Y轴步进电机和Z轴步进电机的行走过程进行实时控制，所述伺服驱动器对X轴伺服电机的行走过程进行实时控制，其中所述Y轴步进电机和Z轴步进电机带动插头在竖向和垂向走行、进行对中控制，所述X轴伺服电机带动插头在横向走行、进行对接控制。
基于摄像混铁车插座位置检测对接控制系统方法

[发明专利]一种槽式太阳能一体化跟踪驱动装置-CN201910512444.6有效
发明人：郗厚岩;孟繁鑫;白永昕;贾锋;金宝;苏华 -专利权人：大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： F24S50/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种槽式太阳能一体化跟踪驱动装置，包括封闭箱体，所述封闭箱体的底部内设有滚珠蜗轮蜗杆传动副，所述滚珠蜗轮蜗杆传动副包括滚珠蜗杆，所述封闭箱体内设有传动轴，且所述传动轴的中部固定有与所述传动轴同轴设置且与所述滚珠蜗杆相配合的蜗轮，所述传动轴的两端分别与所述封闭箱体转动连接，且所述传动轴的两端穿出所述封闭箱体并可与槽式太阳能的集热镜架固定连接；所述滚珠蜗杆的一端与步进电机连接，另一端与所述封闭箱体转动连接。本发明的机械传动系统和控制系统被封在一个密闭箱体空间内，可以有效防止沙尘和水的进入，结构紧凑，体积小，易于维护，采用滚珠蜗轮蜗杆传动副进行驱动，啮合间隙小，传动效率高。
一种太阳能一体化跟踪驱动装置

[实用新型]一种轨道式移动设备的走行定位检测装置-CN202122403451.8有效
发明人：邱凯;白永昕;刘永刚;曲丽丹;韩成军 -专利权人：大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B65G65/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种轨道式移动设备的走行定位检测装置，包括：传动轮系子装置、传动链条、双编码器子装置和张紧子装置；传动轮系子装置与轨道式移动设备固定，随轨道式移动设备一起走行；传动轮系子装置包括：多个改向轮和一个以上张紧轮；传动链条敷设于轨道式移动设备走行方向架上；传动链条绕在传动轮系子装置的改向轮和张紧轮上；双编码器子装置，其中一个编码器用于行走定位，另外一个编码器用于链条伸长量的检测；本实用新型以编码器为计数元件的，适用于轨道式移动设备的准确的走行定位装置，该装置定位准确性高，定位过程稳定可靠。
一种轨道移动设备定位检测装置

[发明专利]一种倾斜摄影数据的采集方法及装置-CN202210773433.5在审
发明人：马锦山;代云飞;白永昕;张炯;贾鸿斌;张耘豪;魏大伟;慎国阳;韩尚林 -专利权人：西宁市国土勘测规划研究院有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾斜摄影数据的采集方法及装置，其中方法包括：将测区划分为若干个相同尺寸的单元区域，为每个单元区域设置预定形状的单元航线；将相邻两个单元区域的单元航线通过连接航线连接，形成总航线；设置飞行器上的摄影数据采集器在航飞单元航线时的俯仰角；使飞行器按所述总航线进行航飞；将飞行器上的摄影数据采集器在航飞连接航线时的俯仰角设置为小于等于在航飞单元航线时的俯仰角的1/2，根据设定或在线控制，通过所述摄影数据采集器采集航飞单元航线和/或连接航线的摄影数据；或者仅在单元航线采集摄影数据。通过该技术方案，采集的航片具有使用价值，解决了现有技术通过飞行器的摄影数据采集器拍摄的部分航片没有使用价值的技术问题。
一种倾斜摄影数据采集方法装置

[发明专利]一种起重旋转吊具用智能姿态控制系统-CN202111643964.4在审
发明人： 白永昕;邱凯;刘永刚;张超 -专利权人：大连华锐智能化科技有限公司;大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明提供一种起重旋转吊具用智能姿态控制系统，包括：动能部，提供动能使起重器进行旋转；挂梁，用于连接吊点与吊物；电源，预设在挂梁内为系统提供稳定电能；电子罗盘，设置在挂梁上用于实时监测回转角度数据；解算器与控制器，与电子罗盘连接；根据电子罗盘监测的回转角度数据给动能部具体的运动数据；电子罗盘实时监测挂梁的姿态数据，并反馈给解算器与控制器，完成闭环控制。本发明的控制系统组成结构稳定可靠，简化了传统吊具中的机械传动部分，维护简单方便，有利于在工业场所长期运行。且本发明的适应性强，检测精度较高对起升绳系的形式没有特殊要求，普通吊钩组也可适用，并且有利于对设备进行精准控制。
一种起重旋转吊具用智能姿态控制系统

[实用新型]一种利用编码器进行双向旋转角度检测的装置-CN202122433274.8有效
发明人：邱凯;白永昕;刘永刚;曲丽丹;韩成军 -专利权人：大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种利用编码器进行双向旋转角度检测的装置，包括：从动轴，装配在从动轴上且与设备的旋转机构大齿轮互相啮合的采样齿轮和与装配在从动轴上的编码器；多层齿轮间有弹簧预拉力作用，形成预紧力矩，使该双层齿轮产生外张的运动趋势，进而使齿形两侧完全与设备的旋转机构大齿轮相贴合，当旋转方向改变时，这种双层齿轮结构可以保证采样齿轮与设备的旋转机构大齿轮同步。从而消除了啮合间隙对于角度定位检测的影响。
一种利用编码器进行双向旋转角度检测装置

[发明专利]一种轨道式移动设备的走行定位检测装置-CN202111145475.6在审
发明人：邱凯;白永昕;刘永刚;曲丽丹;韩成军 -专利权人：大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B65G65/02 文献下载
摘要：本发明提供一种轨道式移动设备的走行定位检测装置，包括：传动轮系子装置、传动链条、双编码器子装置和张紧子装置；传动轮系子装置与轨道式移动设备固定，随轨道式移动设备一起走行；传动轮系子装置包括：多个改向轮和一个以上张紧轮；传动链条敷设于轨道式移动设备走行方向架上；传动链条绕在传动轮系子装置的改向轮和张紧轮上；双编码器子装置，其中一个编码器用于行走定位，另外一个编码器用于链条伸长量的检测；本发明以编码器为计数元件的，适用于轨道式移动设备的准确的走行定位装置，该装置定位准确性高，定位过程稳定可靠。
一种轨道移动设备定位检测装置

[发明专利]一种连续卸船机船舶及物料的识别感知方法-CN202011062170.4在审
发明人：姜鑫;范洪达;刘永生;武荣阳;张耿霖;汤明清;白永昕;杜子兮;周卯旸;吴庆贺;吴丰序;于航 -专利权人：大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种连续卸船机船舶及物料的识别感知方法，包括以下步骤：通过连续卸船机的激光视觉系统采集散料运输船的整体信息，根据激光扫描仪返回的测量结果生成场景点云数据，并对点云数据进行坐标转换及裁剪处理；对裁剪后的点云数据进行半径滤波及平滑处理；对平滑后的点云数据进行水平投影，并计算甲板高度；根据甲板高度对点云数据再次进行垂直方向投影，并将其转为二值图像；对投影得到的二值图像进行形态学处理，对二值图像中的舱口进行识别检测；得到舱口区域的世界坐标，并根据先验知识对识别结果进行校验；对舱内点云数据进行参考信息提取。本发明所提供的识别定位方法有较高的识别精度，识别误差精度可与采集误差精度保持在同等水平。
一种连续卸船机船舶物料识别感知方法

[实用新型]一种混铁车自动接电装置-CN202020545398.8有效
发明人：尹云;白永昕;李宏财;张硕;金宝;邹治鹏 -专利权人：大连重工环保工程有限公司;大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B22D41/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混铁车自动接电装置，包括纵向移动机构、横向移动机构、垂直升降机构、弹性补偿机构、视觉识别模块、插头、防护罩、底架、电气控制模块。纵向移动机构安装在底架上，横向移动机构安装在纵向移动机构的工作台上，垂直升降机构安装在横向移动机构的工作台上，弹性补偿机构安装在垂直升降机构的工作台上，视觉识别模块的智能相机安装在弹性补偿机构的支架上，插头安装在弹性补偿机构的端部。采用直角坐标系机械结构，伺服/步进电机驱动，滚珠丝杠传动。纵向移动机构和垂直升降机构接收电气控制模块的控制指令，自动进行纵向移动和垂向移动，带动安装在弹性补偿机构端部的插头到达与混铁车插座的对应位置。
一种混铁车自动装置

[实用新型]基于摄像法的混铁车插座位置检测和对接控制系统-CN202020545357.9有效
发明人：李宏财;白永昕;尹云;刘子砚;徐磊;祝永新 -专利权人：大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于摄像法的混铁车插座位置检测和对接控制系统，包括设置在混铁车插座上带有颜色的特征标志，用于采集现场混铁车插座处特征标志的图像信息的智能相机，智能相机将获取的数据信息传送至对接控制单元；该系统还包括X轴伺服驱动器、Y轴步进驱动器和Z轴步进驱动器，X轴伺服驱动器的输出端与X轴伺服电机相连接，Y轴步进驱动器的输出端与Y轴步进电机相连接，Z轴步进驱动器的输出端与Z轴步进电机相连接；对接控制单元将控制指令传送至X轴伺服驱动器、Y轴步进驱动器和Z轴步进驱动器，所述Y轴步进电机和Z轴步进电机带动插头在竖向和垂向走行、进行对中控制，所述X轴伺服电机带动插头在横向走行进行对接控制。
基于摄像混铁车插座位置检测对接控制系统

[实用新型]一种非接触式自焙电极压放量测量系统-CN201922405228.X有效
发明人：陈秀实;李宏财;白永昕;刘子砚;徐磊;金宝 -专利权人：大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种非接触式自焙电极压放量测量系统，属于视觉识别、数字图像处理技术领域，该系统包括图像采集单元、网络传输单元和PC机；图像采集单元包括工业相机、相机支架和数字图像采集卡；工业相机与自焙电极间隔一定的采集距离，且与自焙电极相对应不变的位置进行图像采集；工业相机固定在相机支架上，图像采集卡设置在工业相机的内部，工业相机将采集的光信号传递给图像采集卡，图像采集卡将接收的光信号转换为数字信号；网络传输单元包括交换机和通讯板；通讯板一端与图像采集卡相连接，通讯板的另一端与交换机的一端相连接；交换机的另一端与PC机相连接，该系统因摄像系统是非接触式，对生产过程不具有干扰性,不受冶炼炉型限制,也不像其他接触式测量方式那样容易受设备漏电及粉尘环境影响，具有独特的优势。
一种接触电极放量测量系统

[发明专利]一种非接触式自焙电极压放量测量系统和方法-CN201911381152.X在审
发明人：陈秀实;李宏财;白永昕;刘子砚;徐磊;金宝 -专利权人：大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种非接触式自焙电极压放量测量方法，属于视觉识别、数字图像处理技术领域，该方法步骤如下：设定采集条件下，对采集设备进行标定；在与自焙电极间隔一定的采集距离，且与自焙电极相对应不变的位置采集自焙电极压放前、后的图像，分别得到自焙电极压放前的图像Ⅰ和自焙电极压放后的图像Ⅱ；分别对自焙电极压放前的图像Ⅰ和自焙电极压放后的图像Ⅱ进行预处理及特征目标提取；计算电极压放前的图像Ⅰ的特征目标和自焙电极压放后的图像Ⅱ特征目标中心点位置变化的差值，通过非接触式的测量得到精准的电极压放量，此方法不受电炉炉型及生产工艺限制，用以解决电炉生产恶劣环境下电极压放测量问题，提升产品整体自动化水平及操作安全性。
一种接触电极放量测量系统方法

[实用新型]一种无人化链斗式连续卸船机的数字化系统-CN201920664781.2有效
发明人：姜鑫;孟庆龙;刘永生;汤明清;赵磊;白永昕 -专利权人：大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B65G67/60 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无人化链斗式连续卸船机的数字化系统，包括：生产调度管理模块、扫描识别模块、决策分析模块以及控制执行模块。所述生产调度管理模块，设置于码头控制室或连续卸船机上，包括：数据处理服务器以及人机交互接口；所述扫描识别模块，设置于连续卸船机上，包括：激光扫描装置、位置检测装置以及应用处理服务器；所述决策分析模块，设置于连续卸船机上，包括：决策处理控制器；所述控制执行模块，设置于连续卸船机上，包括：PLC控制器、变频器以及摄像头。本实用新型能够实现散料码头链斗式连续卸船机无人化操作运行，保证连续卸船机数据处理的实时性，使取料头进出船舱的安全性更有保障。减少操作人员数量，降低人力成本。
一种人化链斗式连续卸船机数字化系统

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