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- [发明专利]车辆的驾驶辅助装置-CN201710609370.9有效
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田村悠一郎
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株式会社斯巴鲁
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2017-07-25
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2021-11-19
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B60W30/10
- 本发明提供车辆的驾驶辅助装置。即使在不利条件下的行驶中，在无法准确识别前行车辆的左右端点中的一个的情况下也能高精度且稳定地检测前行车辆的车宽中心。基于车载照相机拍摄到的图像数据检测前行车辆此次的左右端点Xl_now、Xr_now，根据与上次求出的左右端点Xl_old、Xr_old的差值求出变化量ΔXl、ΔXr，在该变化量中的一个为阈值以下的情况下，基于阈值以下的端点Xl_now或Xr_now和根据过去的左右端点Xl、Xr间的距离求出的前行车辆宽度的最大值W_max，求出前行车辆的宽度方向中心(前行车辆中心)Xf(Xf＝Xr_now‑(W_max/2)或Xf＝Xl_now+(W_max/2))。
- 车辆驾驶辅助装置
- [发明专利]车辆的行驶控制装置-CN201710680069.7有效
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田村悠一郎
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株式会社斯巴鲁
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2017-08-10
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2019-05-10
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B62D15/02
- 本发明提供车辆的行驶控制装置。能根据变道目的地的路面状况实施安全的变道，提前避免不良情况发生而提高预防安全性。在变道时，检测变道目的地的路面上的路面图案(S2)，判断本车辆在通过设定好的变道路径时是否与变道目的地的路面上的路面图案干涉(S3)。然后，在本车辆不与路面图案干涉的情况下，允许变道并输出变道路径的路径参数(S4、S5)。另外，在本车辆与路面图案干涉的情况下，改变路径模型的路径参数L、H而修正变道路径(S6)。在根据路径参数L、H进行的变道路径修正在能修正范围内不存在干涉的情况下，允许变道并输出变道路径的路径参数(S4、S5)，在变道路径的修正超过界限的情况下，禁止或取消变道(S8)。
- 车辆行驶控制装置
- [发明专利]车辆的行驶控制装置-CN201710595981.2有效
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田村悠一郎
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株式会社斯巴鲁
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2017-07-20
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2019-01-01
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B60W30/10
- 本发明提供车辆的行驶控制装置。即使在跟随前行车辆行驶时前行车辆从本车辆前方脱离，也能够在适当的时机切换跟随对象，防止从系统原本的动作偏离，不会给驾驶员带来不适感。判定存在于前行车辆的前方的靶标的特征量(S1)，基于特征量的判定结果，从多个靶标中选定前前行车辆的候选，此外，对所选定的前前行车辆的候选进行评价，将其评价值最高的靶标选择为前前行车辆(S2)。然后，在存在被选择为前前行车辆的靶标的情况下，将当前的目标路径设定为向前前行车辆的目标路径而逐渐改变目标路径(S4)。另一方面，在不存在被选择为前前行车辆的靶标，处于至前前行车辆的目标路径的设定中的情况下，恢复为至前行车辆的目标路径(S6)。
- 车辆行驶控制装置
- [发明专利]车辆的行驶控制装置-CN201610701904.6有效
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田村悠一郎
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株式会社斯巴鲁
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2016-08-22
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2018-11-13
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B60W30/165
- 在向先行车辆的追随行驶过程中，在其他车辆插入本车辆和先行车辆之间而先行车辆的背面区域的观测视野受到限制的情况下，防止相对于先行车辆偏向地追随行驶。由先行车辆宽度计算部对先行车辆登记部所登记的先行车辆的车宽及基准宽度进行计算，由控制目标点设定部根据先行车辆的车宽求出车宽方向的中心位置，将该中心位置作为追随行驶的转向操纵控制的目标点而进行设定，由控制部执行追随行驶控制。另外，在追随行驶过程中由于插入车辆而看不见先行车辆的背面区域的一端的情况下，通过根据看得见的另一端侧的坐标和基准宽度对先行车辆的原本的背面中心位置的坐标进行推定而设为控制目标点，从而防止本车辆相对于先行车辆偏向地行驶。
- 车辆行驶控制装置
- [发明专利]车辆用立体图像处理装置-CN201510133563.2有效
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田村悠一郎;夏目健作
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株式会社斯巴鲁
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2015-03-25
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2018-08-24
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G01B11/00
- 本发明提供车辆用立体图像处理装置。在车辆行驶中诊断有无立体摄像机的位置偏移，提前避免因位置偏移而引起的错误识别所导致的车辆控制的不良情况发生。通过立体图像处理部和识别处理部进行的白线检测是评价图像平面中的道路宽度方向的亮度变化而抽出作为白线的候补的点组，计算左右的白线候补点的视差而变换为实际空间坐标来生成白线模型。摄像机位置偏移诊断部通过计算基于立体摄像机的基准图像与比较图像之间的在同一水平线上的左白线的视差与右白线的视差的差异的诊断值来判断有无摄像机位置偏移。在发生摄像机位置偏移时，对车辆控制装置指示停止控制功能和/或转移到失效保护控制，另外，向用户输出催促向经销商的维修工厂等入库检查的警报。
- 车辆立体图像处理装置
- [发明专利]图像处理装置-CN201510319970.2有效
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田村悠一郎;夏目健作
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株式会社斯巴鲁
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2015-06-11
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2017-11-14
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H04N7/18
- 本发明的图像处理装置对本车辆的行进方向进行摄像，作为以对所得的摄像图像而设定的行车线搜索范围为对象的行车线检测处理，可执行对行车线搜索范围内的半数以上的行基于亮度图像进行行车线部分的检测并针对其余行基于色差图像进行行车线部分的检测的根据第一模式的行车线检测处理；和在比上述第一模式时多的行基于色差图像进行行车线部分的检测的根据第二模式的行车线检测处理。在此基础上，根据在基于色差图像进行行车线部分的检测的行中检测的行车线部分在预定宽度以上的行的数量，来执行第一模式和第二模式之间的转换判断，并基于判断结果进行模式转换控制的模式转换控制处理。
- 图像处理装置
- [发明专利]四轮驱动车的控制装置-CN201310421516.9有效
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松野浩二;江副志郎;小山哉;田村悠一郎;寺泽武;渡边明博
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富士重工业株式会社
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2013-09-16
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2014-03-26
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B60W30/18
- 本发明提供四轮驱动车的控制装置，可最大限度地发挥行驶阻力的降低效果，并能预防由驱动力分配机构的切换延迟引起的控制性降低，且不存在驱动系统旋转同步中的冲击及动作延迟，能稳定外界干扰下的车辆运行。当前方行驶道路存在弯道时，将行驶于弯道时的转弯外轮侧车轮离合器束缚的同时将转弯内轮侧车轮离合器开放，而如果不存在弯道，则预计在前方行驶过程中车辆将受到预定的外界干扰时，将左右车轮离合器同时束缚。计算出车辆的目标横摆力矩，并在前轴的左右轮平均车轮速度超过后轴的转弯外轮车轮速度的情况下，在将目标横摆力矩附加于车辆时，将后轴的转弯外轮侧车轮离合器束缚，并基于目标横摆力矩而控制动力分配装置离合器的束缚力。
- 四轮驱动控制装置
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