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[发明专利]基于室内电子地图的饲喂机器人及其精确定位方法-CN201610330119.4有效
发明人：杨军平;袁虎成;贺成柱;张剑琴;薛红睿;王季;吕凤玉;李京默 -专利权人： 甘肃省机械科学研究院
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于室内电子地图的饲喂机器人及其精确定位方法，该饲喂机器人由上位控制计算机，Xbee无线收发装置，饲喂机器人控制器三部分组成；在上位控制计算机上建立饲喂管理系统和与畜舍实际几何尺寸相符合的室内电子地图；该电子地图负责管理饲喂机器人的行走路径，行走速度，饲喂的顺序关系，并将这些信息通过Xbee无线收发装置，发送给相应的饲喂机器人控制器；饲喂机器人控制器收到这些信息后，按规定的饲喂量、运行路径、运行速度运行，并将运行过程中的各种实时数据及时反馈给上位控制计算机，对数据库数据进行更新。本发明实现了饲喂机器人的无人驾驶、路径规划，并实现了饲喂机器人在运行过程中的精确定位。
基于室内电子地图饲喂机器人及其精确定位方法

[发明专利]饲喂机器人控制系统故障诊断专家系统及诊断方法-CN201610330120.7有效
发明人：张剑琴;袁虎成;贺成柱;杨军平;王季 -专利权人： 甘肃省机械科学研究院
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种饲喂机器人控制系统故障诊断专家系统，该专家系统由检测系统、专家系统和执行机构组成；所述检测系统用于实时采集饲喂机器人控制系统状态信息；所述专家系统接收检测系统上传的饲喂机器人控制系统的各种状态信息，并实时对状态信息进行分析；所述执行机构接收专家系统所发出的调控指令并按要求执行。本发明基于饲喂机器人控制系统的大量知识与经验，应用人工智能技术，根据领域内专家所提供的专业知识和经验进行推理和判断，模拟专家做决定，对饲喂机器人控制系统进行实时监测，能够全面准确地诊断出故障部位并及时排除故障，用以确保饲喂机器人控制系统运行状态良好，提高其工作的持续性、可靠性、稳定运行时间，提高饲喂机器人智能化水平。
机器人控制系统饲喂专家系统故障诊断专家系统检测系统接收检测系统应用人工智能诊断调控指令故障部位机构组成排除故障实时采集实时监测稳定运行运行状态专业知识持续性智能化上传推理机器人分析

[发明专利]一种牵引式打捆裹膜一体机-CN201510991701.0有效
发明人：李晓康;张得俭;韩少平;单少雄;段宗科;曲芃屹;贾娟娟;李京默;张进龙;杨增万 -专利权人： 甘肃省机械科学研究院
申请日： 2015-12-25 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： A01F15/07 文献下载
摘要：本发明涉及打捆裹膜用农业机械技术领域，尤其是涉及一种牵引式打捆裹膜一体机。其特点是包括底盘，底盘上设置有牵引轴，牵引轴通过万向传动轴与拖拉机相连，万向传动轴与传动机构的主传动输入轴相连，主传动输入轴与转角齿轮箱相连，转角齿轮箱的动力输出分为动力输出中间轴和固定输入轴，动力输出中间轴与底盘上的布网机构和打捆室相连，固定输入轴与液压泵相连，所述的动力输出中间轴同时与打捆室的固定室驱动链轮相连，固定室驱动链轮安装在固定室驱动轴上，固定室驱动轴上设置有主动链轮、喂入带输出链轮和布网装置输入带轮，所述的打捆室上还设置有喂入带，底盘上还设置有布料仓，底盘后端还设置有裹膜装置。其较为灵活地实现了青贮饲料的打捆裹膜的一体化过程。
一种牵引打捆一体机

[外观设计]自走式联合收获机-CN201630649951.1有效
发明人：李晓康;段宗科;丁立利;贾娟娟;张进龙;魏金祥;李建明 -专利权人： 甘肃省机械科学研究院
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： 15-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称自走式联合收获机。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于收割玉米、甜高粱等农作物。3．本外观设计产品的设计要点在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片主视图。
联合收获

[外观设计]自走式青贮收获机-CN201630649952.6有效
发明人：段宗科;李晓康;丁立利;贾娟娟;张进龙;李建明;彭兵兵;李顺顺;李京默 -专利权人： 甘肃省机械科学研究院
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： 15-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称自走式青贮收获机。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于收割玉米、甜高粱等农作物。3．本外观设计产品的设计要点在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片主视图。
青贮收获

[实用新型]一种带有自卸料仓的履带式青贮饲料收获机-CN201621447965.6有效
发明人：张进龙;李晓康;段宗科;丁立利;李建明;李贵子 -专利权人： 甘肃省机械科学研究院
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： A01D43/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有自卸料仓的履带式青贮饲料收获机，包括机架，机架的前端设有依次连接的收割装置、喂入装置、切碎装置和抛料装置，抛料装置的出料端与设置在机架后端的自卸式料仓相连，机架上设有驾驶室，驾驶室与自卸式料仓之间设有发动机总成，发动机总成的动力输出轴通过万向轴与辅助变速器连接，辅助变速器通过万向轴分别与行走变速器和收获装置变速器连接，收获装置变速器分别与收割装置、喂入装置和切碎装置连接，行走变速器与设置在机架底部的履带底盘连接。本实用新型结构合理紧凑，使用方便，体积较小，整机田间调头较灵活，更适合于小块地作业，大大提高了收获的效率，且履带式底盘驱动力大、对土壤压实度小、通过性强。
一种带有卸料履带式青贮饲料收获

[实用新型]一种履带式青饲收获打捆一体机-CN201621447218.2有效
发明人：段宗科;李晓康;丁立利;贾娟娟;张进龙;魏金祥;李顺顺;彭兵兵 -专利权人： 甘肃省机械科学研究院
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： A01D37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带式青饲收获打捆一体机，包括机架，机架的底部设有履带底盘，机架的前端设有切割装置，切割装置的下挂接点与机架的前端之间设有升降架，升降架上设有升降油缸，升降油缸固定在机架前端的油缸安装底座上，升降架与切割装置的上挂接点之间设有连接对丝，切割装置的后端顶部安装有抛料装置，抛料装置的出料端下方设有布料装置，布料装置通过输送装置与打捆装置相连，打捆装置与布料装置之间的上部空间内设有布网装置，机架前端上部设有驾驶室和发动机总成，发动机总成动力输出轴通过传动系统分别为切割装置、布料装置、打捆装置和履带底盘提供动力。本实用新型能实现青贮饲料的高效化收获作业和高密度、高效率的打捆作业。
一种履带式收获打捆一体机

[实用新型]一种具有二次翻转功能的青贮饲料收获机料仓-CN201621447972.6有效
发明人：寇明杰;李晓康;段宗科;丁立利;魏金祥;李顺顺;彭兵兵 -专利权人： 甘肃省机械科学研究院
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： A01D43/063 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有二次翻转功能的青贮饲料收获机料仓，包括一横截面为倒直角梯形的储料仓体以及固定在收获机底盘上的固定支架，所述固定支架的顶端与储料仓体的出料端铰接，所述固定支架与储料仓体之间设有升降大油缸，所述储料仓体的斜侧板顶端与储料仓体的出料端铰接且该斜侧板可绕储料仓体的出料端转动，所述储料仓体的斜侧板底部设有升降小油缸，所述升降小油缸和升降大油缸通过电磁阀与液压泵连接，所述液压泵与液压油箱连接。本实用新型具有两次翻转功能，两次翻转的角度之和大于牧草的自然休止角，能将黏性较大的青饲料全部倒入车厢内，结构紧凑合理、不会导致重心发生偏移，稳定性好，成本较低，使用方便，节省人力物力。
一种具有二次翻转功能青贮饲料收获机料仓

[实用新型]一种带静液压驱动的履带底盘-CN201621446269.3有效
发明人：何学海;李晓康;段宗科;丁立利;张进龙;李建明;李京默 -专利权人： 甘肃省机械科学研究院
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带静液压驱动的履带底盘，包括底盘机架，所述底盘机架包括固定连接的上机架和下机架，所述上机架上固定有变速箱，所述变速箱与静液压无级变速器相连，所述静液压无级变速器上连接有动力输入皮带轮，所述变速箱输出主轴的两端设有主驱动轮，所述下机架上设有多个支重轮且支重轮的底部设有导向轨道，所述导向轨道固定在下机架上，所述下机架上还固定有张紧装置，所述张紧装置的末端设有张紧轮，所述张紧轮、支重轮、主驱动轮位于同一平面内且张紧轮、支重轮、主驱动轮通过橡胶履带张紧连接。本实用新型动力强劲，运行稳定，底盘承载能力强。本实用新型结构简单、易于实施、受力均匀、行驶平稳。
一种液压驱动履带底盘

[实用新型]一种具有自动松膜功能的青贮饲料裹膜机-CN201621446271.0有效
发明人：李建明;郝彦靖;李晓康;丁立利;段宗科;张进龙;彭兵兵;李顺顺;魏金祥 -专利权人： 甘肃省机械科学研究院
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B65B11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有自动松膜功能的青贮饲料裹膜机，主要由拉伸膜支撑杆、转台座、转台、控制块、限位块、转台驱动装置、滚筒、定轴和夹膜切膜装置组成，转台可在转台座上旋转，拉伸膜通过夹膜块夹紧，当转台开始旋转时，夹膜切膜装置随转台做顺时针旋转，将拉伸膜裹到草捆上，此时由于拉伸膜是被夹紧的，转台旋转两圈后，拉伸膜通过张力将草捆裹紧，转台在旋转的同时通过旋转块撞击控制块，转台旋转两圈后通过夹膜切膜装置中各部件的联动使得夹膜块松开，实现了自动化的松膜操作，极大地降低了操作人员的劳动强度，省时省力，具有很强的可靠性和很好的安全性，实用性强，使用价值和经济价值高。
一种具有自动功能青贮饲料裹膜机

[实用新型]一种带静液压驱动的姿态可调整履带底盘-CN201621446267.4有效
发明人：李晓康;段宗科;丁立利;贾娟娟;张进龙;李建明;李京默 -专利权人： 甘肃省机械科学研究院
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B60K17/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带静液压驱动的姿态可调整履带底盘，包括上车架、履带架以及安装在上车架和履带架上的姿态可调整装置，所述上车架上固定有变速箱，所述变速箱上安装有与变速箱相连的静液压无级变速器，所述静液压无级变速器上连接有动力输入皮带轮，所述变速箱动力输出主轴的两端设有主驱动轮，所述履带架上安装有支重轮和张紧机构，所述张紧机构后端连接有张紧轮，所述张紧轮、支重轮、主驱动轮位于同一平面内且张紧轮、支重轮、主驱动轮通过橡胶履带张紧连接。本实用新型结构简单易操作，使用方便，动力强劲，运行稳定，底盘承载能力和行走地面附着能力强，可靠性高，可提高低处一侧的上车架使得车身整体水平，保持车辆平稳不侧翻。
一种液压驱动姿态可调整履带底盘

[发明专利]一种带有自卸料仓的履带式青贮饲料收获机-CN201611228539.8有效
发明人：张进龙;李晓康;段宗科;丁立利;李建明;李贵子 -专利权人： 甘肃省机械科学研究院
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： A01D43/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有自卸料仓的履带式青贮饲料收获机，包括机架，机架的前端设有依次连接的收割装置、喂入装置、切碎装置和抛料装置，抛料装置的出料端与设置在机架后端的自卸式料仓相连，机架上设有驾驶室，驾驶室与自卸式料仓之间设有发动机总成，发动机总成的动力输出轴通过万向轴与辅助变速器连接，辅助变速器通过万向轴分别与行走变速器和收获装置变速器连接，收获装置变速器分别与收割装置、喂入装置和切碎装置连接，行走变速器与设置在机架底部的履带底盘连接。本发明结构合理紧凑，使用方便，体积较小，整机田间调头较灵活，更适合于小块地作业，大大提高了收获的效率，且履带式底盘驱动力大、对土壤压实度小、通过性强。
一种带有卸料履带式青贮饲料收获

[发明专利]圆盘粉碎机的底刀调整装置-CN201510978131.1有效
发明人：马斌;贺成柱;袁虎成;韩少平;贠梦麟;贾洪仁;殊海燕 -专利权人： 甘肃省机械科学研究院
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： F15B11/22 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械设备技术领域，公开了一种圆盘粉碎机的底刀调整装置，它包括底刀，底刀的两端设有与两块卡装在导轨中的底刀安装板，底刀安装板内侧设有液压缸连接头，两个液压缸连接头分别与两个液压缸的活塞端相连接，两个液压缸与液压泵组成闭环式液压控制回路，液压泵的泵体的内腔中设有旋转螺杆和活塞；本发明通过转动液压泵的旋转螺杆来控制液压缸活塞的伸缩，进而实现圆盘粉碎机的底刀与刀轴上锤片相对位置的调节，省时省力，提高了生产效率；液压控制回路对旋转螺杆的推动力有放大作用，作业人员只需较小的驱动力，即可实现底刀的移动。本发明结构简单，操作便捷，并且制作成本较低。
圆盘粉碎机调整装置

[发明专利]一种履带式青饲收获打捆一体机-CN201611227199.7在审
发明人：段宗科;李晓康;丁立利;贾娟娟;张进龙;魏金祥;李顺顺;彭兵兵 -专利权人： 甘肃省机械科学研究院
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： A01D37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式青饲收获打捆一体机，包括机架，机架的底部设有履带底盘，机架的前端设有切割装置，切割装置的下挂接点与机架的前端之间设有升降架，升降架中部设有升降油缸，升降油缸固定在机架前端的油缸安装底座上，升降架与切割装置的上挂接点之间设有连接对丝，切割装置的后端顶部安装有抛料装置，抛料装置的出料端下方设有布料装置，布料装置通过输送装置与打捆装置相连，打捆装置与布料装置之间的上部空间内设有布网装置，机架的前端上部设有驾驶室和发动机总成，发动机总成的动力输出轴通过传动系统分别为切割装置、布料装置、打捆装置和履带底盘提供动力。本发明能实现青贮饲料的高效化收获作业和高密度、高效率的打捆作业。
一种履带式收获打捆一体机

[发明专利]一种带静液压驱动的姿态可调整履带底盘-CN201611229606.8在审
发明人：李晓康;段宗科;丁立利;贾娟娟;张进龙;李建明;李京默 -专利权人： 甘肃省机械科学研究院
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B60K17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种带静液压驱动的姿态可调整履带底盘，包括上车架、履带架以及安装在上车架和履带架上的姿态可调整装置，所述上车架上固定有变速箱，所述变速箱上安装有与变速箱相连的静液压无级变速器，所述静液压无级变速器上连接有动力输入皮带轮，所述变速箱动力输出主轴的两端设有主驱动轮，所述履带架上安装有支重轮和张紧机构，所述张紧机构后端连接有张紧轮，所述张紧轮、支重轮、主驱动轮位于同一平面内且张紧轮、支重轮、主驱动轮通过橡胶履带张紧连接。本发明结构简单易操作，使用方便，动力强劲，运行稳定，底盘承载能力和行走地面附着能力强，可靠性高，可提高低处一侧的上车架使得车身整体水平，保持车辆平稳不侧翻。
一种液压驱动姿态可调整履带底盘

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