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[实用新型]用于无人车的碰撞检测机构及无人车-CN201921936966.0有效
发明人：信韧;廖青海;刘明;王鲁佳 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B60R21/0136 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于无人车的碰撞检测机构及无人车，用于无人车的碰撞检测机构包括触发器，触发器包括第一夹板、第二夹板、第一触点、第二触点、弹性件；第一夹板与第二夹板相对间隔设置，第一触点设置在第一夹板朝向第二夹板的一侧上，第二触点设置在第二夹板朝向第一夹板的一侧上，且第二触点与第一触点相对设置；弹性件设置在第一夹板与第二夹板之间，且弹性件的两端分别能够与第一夹板及第二夹板弹性抵接。上述无人车的碰撞检测机构，当第一夹板受到的障碍物的撞击力大于弹性件提供给第一夹板的弹力时，第一夹板克服弹性件的弹力靠近第二夹板，以使第一触点与第二触点接触，进而触发器被触发，可靠性好。
用于无人碰撞检测机构

[实用新型]车辆转向系统的零点检测装置-CN201921749742.9有效
发明人：廖青海;信韧;谢旭鹏;刘明;王鲁佳 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种车辆转向系统的零点检测装置，用于检测车方向盘的零点位置；包括：齿条，两端分别用于连接车轮；齿条具有第一侧壁和第二侧壁，第一侧壁上设有齿纹，第二侧壁上设有凹陷段及平面段，且凹陷段与平面段衔接；齿轮，与第一侧壁上的齿纹啮合；传感器，与第二侧壁对应设置；传感器与凹陷段之间的距离大于传感器与平面段之间的距离；当车方向盘处于零点位置时，传感器正对应凹陷段与平面段的衔接处。齿轮转动时，带动齿条沿齿条的延长方向做直线运动过程中，传感器相对齿条保持位置不变，当传感器正对应凹陷段与平面段的衔接处时，传感器处于信号跳变状态，此时车方向盘处于零点位置。
车辆转向系统零点检测装置

[外观设计]无人道路清扫车-CN201930748588.2有效
发明人：信韧;刘明;王鲁佳 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： 12-13 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人道路清扫车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于清扫道路。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.后视图与主视图相对称，省略后视图。
无人道路清扫

[发明专利]车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010146258.8在审
发明人：甘露;刘天瑜;刘明;王鲁佳 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：当该目标车辆处于手动驾驶模式时，获取每个该测量组件测量得到的运行参数；然后根据该运行参数判断该目标车辆是否满足预设的停止运转条件；最后当该目标车辆满足预设的停止运转条件时，控制该目标车辆停止运转，并向该目标车辆对应的操作终端发送报警信息。采用本方法能够提高目标车辆在手动驾驶模式下的安全性。
车辆控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]电池更换方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201911418868.2在审
发明人：谢旭鹏;信韧;廖青海;李广;王鲁佳;刘明 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B60L53/66 文献下载
摘要：本申请涉及一种电池更换方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：服务器接收目标电动车发送的电池更换请求；从多个换电站中确定目标换电站；生成并向该目标电动车发送路线信息，以使该目标换电站中的换电小车为该目标电动车更换电池。目标电动车通过检测到目标电动车的电池电量小于低电量阈值时，向服务器发送电池更换请求，接收该服务器发送的路线信息，根据该路线信息驶向目标换电站，以使该目标换电站内的换电小车为该目标电动车更换电池。目标换电小车通过向服务器发送自己的状态信息，接收该服务器发送的更换电池指令，根据该更换电池指令驶向该目标电动车，为该目标电动车更换电池。采用该方法能够缩短目标电动车的电池更换用时。
电池更换方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于云/边计算的智能仓储系统-CN201811425439.3在审
发明人：刘延东;王鲁佳;须成忠;刘明 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于云/边计算的智能仓储系统，包括边缘设备层、边缘服务器层和云计算层；所述边缘设备层用于收集仓储环境中的传感器数据和任务数据，并将所述传感器数据和任务数据上传至边缘服务器层；所述边缘服务器层用于对所述传感器数据和任务数据进行过滤、聚合，并将过滤、聚合后的传感器数据和任务数据上传至云计算层；所述云计算层用于采用任务分配算法对所述传感器数据和任务数据进行分析处理，使用大数据分析工具制定商业策略，并为所述边缘设备层部署任务。本申请改变系统分析处理数据和提供服务的方式，提高了系统的整体效率，解决了现有的智能仓储系统应用扩展性差，网络负载压力大，数据处理效率低，无法满足应用实时性等缺点。
一种基于计算智能仓储系统

[发明专利]无人车故障检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201911425299.4在审
发明人：董钊瑞;刘明;王鲁佳 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人车故障检测方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取包括检测对象和对应的参考信息的故障检测信息，再获取各个检测对象对应的运行信息，根据各个检测对象对应的参考信息分析各个检测对象对应的运行信息，得到各个检测对象的故障检测结果，根据各个检测对象的故障检测结果之间的关联关系确定无人车的故障检测结果，根据无人车的故障检测结果确定无人车的运行状态。当无人车的运行状态为故障时，根据对应的故障类型调整无人车的行驶状态，可以更加全面地对无人车进行故障检测，提高无人车故障检测的准确性，根据本方法得到的无人车的故障检测结果调整无人车的行驶状态，可以提高无人车行驶的安全性。
无人故障检测方法装置计算机设备存储介质

[实用新型]车辆轮式里程计及无人车-CN201921942494.X有效
发明人：信韧;廖青海;刘明;王鲁佳 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种车辆轮式里程计及无人车，车辆轮式里程计包括：刹车盘，用于安装在车轮上；刹车盘的外周壁上设置有多个凸齿，多个凸齿环绕刹车盘的外周壁均匀间隔分布；刹车钳，用于安装在车身上；刹车钳夹持在刹车盘的两侧；传感器，安装在刹车钳上；传感器与刹车盘的外周壁垂直对应设置，传感器用于感应刹车盘的外周壁上的凸齿。上述车辆轮式里程计，在对普通乘用车改装为无人驾驶车过程中，加装该轮式里程计时，只需要在刹车盘的外周壁上设置多个均匀分布的凸齿，并在刹车钳上加装用于感应凸齿的传感器即可，结构简单，加装方便；无需对车辆底盘有较大的拆卸装配过程，也不需要对底盘有较大的修整，省时省力，有效降低人工成本。
车辆轮式里程计无人

[发明专利]车辆定位方法、装置、可读存储介质和计算机设备-CN201911419432.5在审
发明人：朱亦隆;刘明;王鲁佳 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆定位方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备，所述方法包括：读取点云地图和目标车辆的实时定位信息；基于点云地图和实时定位信息预测目标车辆的多个车辆位姿；获取雷达扫描帧，根据雷达扫描帧确定位姿精度条件，根据车辆位姿和位姿精度条件确定目标车辆位姿；利用目标车辆位姿对雷达扫描帧进行转换，得到转换后扫描帧；以及，利用目标车辆位姿预估下一扫描帧；将转换后扫描帧和下一扫描帧进行叠加，得到组合扫描帧；基于组合扫描帧对点云地图进行切割，得到局部点云地图；将局部点云地图与雷达扫描帧进行配准，得到配准结果；当配准结果符合预设条件时，将目标车辆位姿作为目标车辆的当前位姿。实现了目标车辆精确定位。
车辆定位方法装置可读存储介质计算机设备

[发明专利]基于自动驾驶环境的障碍物信息识别方法和装置-CN201911420191.6在审
发明人：马福龙;陈松松;王鲁佳;刘明 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于自动驾驶环境的障碍物信息识别方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：利用雷达采集点云数据以及利用摄像头采集原始图像；将所述点云数据投影到所述原始图像，生成投影图像；对所述投影图像进行物体检测，通过识别框将感兴趣物体进行标记；提取所述识别框内的点云数据，根据提取到的点云数据识别被标记的障碍物信息；利用所述投影图像中的剩余点云数据进行聚类，识别对应的剩余障碍物信息；将所述被标记的障碍物信息与所述剩余障碍物信息进行融合，得到自动驾驶环境中的障碍物信息。采用本方法能够快速准确识别自动驾驶环境中障碍物。
基于自动驾驶环境障碍物信息识别方法装置

[发明专利]汽车的动力电池充电系统及其控制方法-CN201911376611.5在审
发明人：黄家录;廖青海;刘明;王鲁佳 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种汽车的动力电池充电系统及其控制方法，所述系统包括新能源电能滤波单元、市电电能整流滤波单元和充电柜降压单元。所述新能源电能滤波单元用于将新能源电能进行滤波处理；所述市电电能整流滤波单元用于将市电电能进行整流滤波处理；所述充电柜降压单元用于将所述新能源电能滤波单元或所述市电电能整流滤波单元输送至充电柜的电能进行降压处理，当新能源电量不能满足所述待充电的汽车动力电池所需的电量时，利用整流滤波处理后的市电进行电量补偿。基于本申请的技术方案，实现新能源和市电双电源供电，大大缓解了交流电网的供电压力。
汽车动力电池充电系统及其控制方法

[发明专利]雷达自动检测装置及其检测方法-CN201911399519.0在审
发明人：刘明;廖青海;李作泉;王鲁佳 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及一种雷达自动检测装置及其检测方法，所述雷达自动检测装置包括雷达固定模块、目标物模块、控制分析模块和供电模块，供电模块为所述雷达固定模块、目标物模块和控制分析模块供电，雷达与所述雷达固定模块固定连接，控制分析模块控制所述雷达和目标物模块移动至设定的位置后进行测试，控制分析模块接收雷达返回的测试数据，并进行分析和比较，从而判定雷达的生产质量和测试准确度。本发明通过控制各个模块自动运动和测试，有效避免了人为因素对测试结果的影响，并充分发挥了自动化装置运动精度高、数据统计速度快的优势，从而实现了对雷达性能的准确检测和快速分析。
雷达自动检测装置及其检测方法

[发明专利]控制模块、智能车控制方法及其控制系统-CN201910982551.5在审
发明人：甘露;程杰;刘天瑜;王鲁佳;刘明 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种控制模块、智能车控制方法及其控制系统。所述控制模块包括智能规划单元、第一状态机和第二状态机，所述智能规划单元用于规划智能车运行的轨迹点，并根据轨迹点计算和输出控制指令；所述第一状态机响应于自动模式的反馈信号，根据设定的逻辑切换所述智能规划单元的工作模式；所述第二状态机根据设定的逻辑切换所述智能规划单元的子工作模式。相较于传统的智能车控制方法和控制系统，本发明通过在上层控制器中选择前述的控制模块，可以根据实时车辆情况和环境情况及时调整智能车的相应设定，实现了安全性和运行稳定性更好的智能车控制方法和控制系统。
控制模块智能方法及其控制系统

[发明专利]基于Docker容器的云机器人导航系统及其工作方法-CN201810906387.5在审
发明人： 王鲁佳;陈明;刘延东;须成忠 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于Docker容器的云机器人导航系统及其工作方法，包括：云控制平台以及移动机器人，移动机器人包括第一无线收发器、用于实现自身移动的移动本体、用于采集自身周围环境图像数据的环境感知组件以及对图像数据绘制区域地图的数据处理器，所述云控制平台包括与所述第一无线收发器通信的第二无线收发器、用于通过所述第二无线收发器接收所述移动机器人的采集数据以及向所述数据处理器发送控制指令的服务器主机，服务器主机具有Docker ROS容器，数据处理器通过第一无线收发器接收所述控制指令，通过采用Docker容器云控制平台，具有可移植性高、以应用为中心、自动化构建、节约带宽资源、组件重用、镜像共享以及工具生态系统等优点。
基于 docker 容器机器人导航系统及其工作方法

[发明专利]一种基于多机器人的仓储物流仿真系统-CN201810874102.4在审
发明人：刘延东;王鲁佳;须成忠;刘明 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于多机器人的仓储物流仿真系统。包括：订单处理模块，完成智能订单匹配；多机器人任务分配模块：基于所述订单处理模块的订单匹配结果，使用启发式算法为多机器人进行订单任务分配，安排所述多机器人的取货目标和取货顺序；多机器人路径规划模块：基于所述订单任务分配结果，使用规划算法规划所述多机器人的物流路径，使所述多机器人按照所规划的物流路径执行订单任务，并避免与其他执行任务的机器人发生碰撞。本申请针对性强，扩展性好，可任意修改仓库空间规模、移动机器人的数量及并行处理订单的数量。
一种基于机器人仓储物流仿真系统