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[发明专利]一种基于路侧图像识别与卫星图像的动态建图方法与装置-CN202211103145.5有效
发明人：蒲虹旭;王映焓;王雷 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路侧图像识别与卫星图像的动态建图方法与装置，该方法包括：通过道路的路侧摄像头对车辆和行人进行识别和跟踪，获取车辆移动轨迹和行人移动轨迹；对路侧摄像头拍摄的图像进行叠加递归，提取预设数量的图像中相同的部分作为道路的第一背景图；以预先拍摄的对应道路背景的卫星图像作为第二背景图；计算路侧摄像头图像坐标与卫星图像坐标之间的转换矩阵；根据车辆移动轨迹在第二背景图上确定道路区域，将道路区域与第二背景图结合得到静态地图；将路侧摄像头监控的车辆的动态位置信息和行人的动态位置信息转换为卫星图像坐标，在静态地图上显示车辆和行人的动态位置，实现动态地图。
一种基于图像识别卫星动态方法装置

[发明专利]对抗信息下车辆的跟车控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202211267448.0在审
发明人：刘艺璁;王建强;许庆;蔡孟池;王映焓 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及智能网联汽车技术领域，特别涉及一种对抗信息下车辆的跟车控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：根据车辆的对抗信息建立车辆的控制系统模型，结合线性状态反馈控制律将车辆状态可达集的计算解耦为车辆差分可达集的计算与车辆参考轨迹变量的确定，从而迭代求得车辆差分可达集的数学表达式，并对线性状态反馈控制律进行优化，求解得到最优反馈矩阵序列；通过计算每一时刻车辆优化后的差分可达集得到相应的数值向量，并对车辆参考轨迹向量与数值向量耦合，计算得到最终差分可达集合，实现对车辆下一时刻跟车轨迹的预测。由此，解决了相关技术中的可达集计算方法存在计算效率不高、过近似计算，且未涉及到可达集的优化等问题。
对抗信息车辆控制方法装置存储介质

[外观设计]车-CN202230684698.9有效
发明人：王波;韦星顺;赵梓铭;汤凯敬;王映焓;沈延鹏 -专利权人：北京清丰智行科技有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： 12-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用做交通工具，例如，用做自动驾驶共享车。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.省略视图：仰视图为非常见面，省略。

[发明专利]园区低速无人车的调度方法及系统、管理云平台-CN202211005367.3在审
发明人：沈延鹏;王映焓 -专利权人：北京清丰智行科技有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种园区低速无人车的调度方法及系统、管理云平台，该调度方法包括：S1，收到乘客叫车信息后，为乘客推荐候车地，并在乘客确认候车地后生成派车任务，向无人车发送任务指令，指示无人车到指定候车地点接乘客；S2，向无人车发送路线指令，指示无人车按照设定路线行驶；S3，当无人车将乘客送达指定目的地后，指示无人车前往指定的智能充电维修场，并返回步骤S1；步骤S3中的“前往平台指定的智能充电维修场”具体包括：第一种情形，收到调度指令的无人车前往指定的智能充电维修场；其中，调度指令包括充电或等待指令，指定的智能充电维修场为由平台确定的有空闲车位中人工势场最小的智能充电维修场。
低速无人调度方法系统管理平台

[实用新型]一种电动汽车自动充电支架及具有其的充电装置-CN202222070024.7有效
发明人：沈延鹏;王映焓 -专利权人：北京清丰智行科技有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B60L53/35 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动汽车自动充电支架，其包括支托结构，其呈直线状，且布置在两排车位区之间，支托结构的长度为其纵向，并沿车位区的排的方向从该车位区的一端直线延伸至该车位区的另一端，支托结构上设置有若干可沿支托结构的纵向滑动的充电机。
一种电动汽车自动充电支架具有装置

[发明专利]一种基于导航与盲道循迹结合的室外导盲方法和系统-CN202111160632.0有效
发明人：蒲虹旭;王映焓;贾立东;王雷;王毅 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于导航与盲道循迹结合的室外导盲方法和系统，该方法包括：步骤1，获取初步导航路径、导盲车相关信息以及导盲车的前方道路信息；步骤2，根据所述前方道路路面信息，辨识所述前方道路所属的路段，所述路段分为人行道、马路和其它路段；辨识为所述人行道，则进入步骤3；辨识为所述马路，则进入步骤4；辨识为所述其它路段，则进入靠路侧行走的逻辑，并进入步骤5；步骤3，检测所述人行道上的盲道，并循迹所述盲道，并进入步骤5；步骤4，检测所述马路上的人行道，并根据检测到所述人行道，进入步骤3；步骤5，判断所述前方道路是否有障碍物，如果是，则进入步骤6，反之，则返回所述步骤2；步骤6，停车或通过改变局部路径进行绕道，直到判断没有障碍物，返回所述步骤2。
一种基于导航盲道结合室外方法系统

[发明专利]一种用于导盲车的人机交互方法和系统-CN202111160701.8有效
发明人： 王映焓;蒲虹旭;王毅;王宜飞 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于导盲车的人机交互方法和系统，该方法包括：导盲车接收控制器发送的数据指令；所述数据指令由耳机接收的语音指令转化得到，包括启动所述导盲车的指示信息；所述导盲车接收固定式UWB定位器件的定位信息，计算视距连通域拓扑图并规划到达所述手环的可通行路径，根据所述可通行路径向手环行驶；所述导盲车周期性接收所述固定式UWB定位器件的定位信息，基于所述多传感器融合SLAM功能与动态避障功能更新可通行路径，直到抵达目标点。
一种用于导盲车人机交互方法系统

[发明专利]一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法及装置-CN202111120968.4有效
发明人： 王映焓;于洋;王更泽;王宜飞 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法和装置，该方法包括：根据车辆当前位姿和目标点规划路径，沿所述规划路径行驶；将所述车辆的行驶轨迹与所述规划路径进行比较；当所述车辆的横向漂移超过阈值时，判断所述车辆的横向漂移是否持续恒定；当所述车辆的横向漂移持续恒定时，获取对所述车辆的底盘下发的用于指示所述车辆的速度的指令，修改所述指令中的速度值，将修改后的速度值下发到所述车辆的底盘，以纠正所述车辆的持续恒定的横向漂移。本发明实施例提供的方案中，根据当下的横向漂移，进行动态补偿，有效避免持续的横向漂移，实时性好，效果显著，为自动驾驶可以更好的执行规划的路径提供了保证。
一种自动驾驶车辆纠正横向漂移方法装置

[实用新型]一种室外导盲车装置-CN202122392468.8有效
发明人：蒲虹旭;王映焓;贾立东;王雷;王毅 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种室外导盲车装置，包括滚动式车体设于所述车体内的主控板和无线通信模块，所述车体的后部通过拉力计连接供使用者手拉的引导杆或绳，所述车体上部设有感知定位设备，所述主控板通过电池充电，并为所述拉力计、感知定位设备、车体驱动马达、和Arduino板供电；使用者佩戴的语音设备可通过所述无线通信模块与所述导盲车通信连接。本实用新型由于通过多传感器感知，为了导航和盲道识别提供硬件支持，辅助性地确保使用者通行任务的行进安全。
一种室外导盲车装置

[发明专利]基于V2X的智能网联汽车动态协同定位方法与装置-CN202011179628.4在审
发明人：刘科;王建强;许庆;丁峰;聂士达;刘凯琪;李克强;王映焓;郑四发 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于V2X的智能网联汽车动态协同定位方法与装置，所述方法包括：步骤1，通过本车采集本车在大地坐标系中的绝对位置坐标环境车辆于本车的相对位置坐标，通过车车通讯方式采集环境车辆在大地坐标系中的绝对位置坐标；步骤2，滤波处理步骤3，找出每一环境车辆在本车的车辆局部坐标系中的相对位置坐标Mi；步骤4，根据Mi，计算通过车车通讯方式获得的本车在大地坐标系中的绝对位置估计值。步骤5，融合本车相关位置信息，得到本车的定位信息。本发明能够提高自动驾驶车辆的定位精度，降低定位误差波动，并适用于通信条件不稳定的运行工况，可为进一步实现复杂的多车协同决策与控制奠定基础。
基于 v2x 智能汽车动态协同定位方法装置

[发明专利]适用于自动驾驶的电动车底盘及具有其的电控系统和车辆-CN202010543034.0在审
发明人：聂士达;王建强;王映焓;刘科;李克强;刘凯琪;许庆;于洋 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B62D21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于自动驾驶的电动车底盘及具有其的电控系统和车辆，电动车底盘包括底盘框架和设于底盘框架的四个电动轮总成，相邻的两个电动轮总成的转向中心连接互相垂直且长度相等；每一电动轮总成包括车轮、轮速控制单元、以及转向控制单元，其中，轮速控制单元设置于轮胎中，组成车轮，用于控制相应车轮的行驶速度；转向控制单元设于车轮与底盘框架之间，转向控制单元包括驱动设备、齿轮传动设备、以及导向悬架，其中，导向悬架连接到车轮，驱动设备通过齿轮传动设备驱动连接导向悬架，以通过驱动导向悬架转动而控制相应车轮的转向角。本发明提供的电动车底盘的结构模块化程度高，便于根据不同需求定制、改造或维修。
适用于自动驾驶电动车底盘具有系统车辆

[外观设计]巡检车-CN202030163427.X有效
发明人：王建强;肖睿轩;王映焓;许庆;刘凯琪;于洋;王更泽 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： 12-13 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：巡检车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于实地巡逻与检查。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
巡检

[外观设计]观光车-CN202030037047.1有效
发明人：王建强;肖睿轩;王映焓;刘凯琪;刘科;于洋;聂士达;许庆;王更泽 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： 12-13 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：观光车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于用作旅游景点的观光工具。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
观光

[外观设计]观光车-CN202030037029.3有效
发明人：王建强;肖睿轩;王映焓;刘科;聂士达;刘凯琪;于洋;许庆;王更泽 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： 12-13 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：观光车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于用作旅游景点的观光工具。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
观光

[实用新型]远程家电集群控制器-CN201120306580.9有效
发明人： 王映焓 -专利权人： 王映焓
申请日： 2011-08-22 - 公布日： 2012-03-21 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：远程家电集群控制器。本实用新型是一种家用电器远程集群控制器,特别是利用通信手机实现对家用电器集群控制的装置。本装置由手机通信模块、单片机、放大开关电路模块和电器集群插座组成，手机通信模块通过传输接口连接单片机，单片机的信号输出端连接放大开关电路模块，放大开关电路模块的开关触点设置在集群插座的电流通路中。实用新型结构合理、安全可靠、价廉物美、能及时地接收和处理户主手机发来的短信息指令并对家电进行可靠的控制管理，有效延伸手机的使用功能。
远程家电集群控制器

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