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[发明专利]机器人连接臂及具有其的机器人-CN201811068786.5有效
发明人： 王明主;崔中;赵健 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人连接臂及具有其的机器人，其中，机器人连接臂包括：第一连接部、第二连接部和连接部，连接部连接在第一连接部和第二连接部之间，连接部包括：基体，设置在第一连接部和第二连接部之间；多个第一加强筋，设置在基体上并以第一连接部的中心为中心呈放射状分布，多个第一加强筋的第一端均与第一连接部连接；多个第二加强筋，设置在基体上并以第二连接部的中心为中心呈放射状分布，多个第二加强筋的第一端均与第二连接部连接。本发明有效地解决了现有技术中机器人的大臂不能平衡强度、刚度以及转动惯量的问题。
机器人连接具有

[发明专利]关节臂结构、机器人-CN202010947218.3有效
发明人：腾野;孔令超;王明主 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种关节臂结构、机器人，包括第一关节臂、第二关节臂、第一电机和传动部，所述第二关节臂能够转动地设置在所述第一关节臂上，所述第一电机设置在所述第二关节臂外，所述第一电机通过所述传动部带动所述第二关节臂在所述第一关节臂上转动。本申请提供一种关节臂结构、机器人，能够减少关节臂结构末端的惯量，提高关节臂结构的相应速度。
关节结构机器人

[发明专利]一种机器人及其机座-CN201910544463.7有效
发明人：李芬;钟成堡;崔中;王明主;李向春 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及加工设备技术领域，具体涉及一种机器人及其机座。该机座包括安装主体和支撑部，所述安装主体的底面为支撑底面，所述安装主体具有安装孔，所述安装孔用于容纳所述动作部的一部分；所述支撑部连接在所述安装主体中靠近所述安装孔的一侧，且所述支撑部与所述安装主体相对固定，所述支撑部与所述支撑底面均用于支撑所述安装主体和所述动作部。采用该机座安装动作部组装成的机器人可以平稳地安放在地面等存放平面上，在支撑底面和支撑部的共同作用下，机器人基本不会出现倾倒的情况。
一种机器人及其机座

[实用新型]一种SCARA机器人-CN202021397520.8有效
发明人： 王明主;孔令超;李向春;王勇先 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种SCARA机器人，包括机座、第一机械臂、第二机械臂、传动机构以及执行机构，第一机械臂一端可转动地设置在机座上方，另一端与第二机械臂可转动地设置在一起；在第二机械臂上设置有第一驱动机构、传动机构和执行机构，传动机构设置在第一驱动机构的驱动末端并与其驱动连接；执行机构设置在传动机构的传动末端，并在传动机构的传动作用下实现不同的工作状态，其中，工作状态包括上下移动、旋转运动以及螺旋运动，使得SCARA机器人仅通过一个电机即可驱动第二机械臂上的执行机构实现上下垂直移动、旋转运动以及螺旋运动三种工作状态，减少了机器人连接线缆，降低了机器人绑扎的困难程度，提高了机器人的可靠性。
一种 scara 机器人

[发明专利]护线装置和机器人-CN202010021961.6有效
发明人：李向春;孔令超;王明主;崔中 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请提供一种护线装置和机器人。该护线装置包括固定座和线缆保护器；所述线缆保护器包括绕线轴，所述绕线轴架设在所述固定座上；所述绕线轴用于缠绕线缆，在所述线缆作用下所述绕线轴在所述固定座上能自由转动。线缆在被动移动过程中形成的扭转变化，会直接作用到绕线轴上，从而将线缆的扭转能量转化到绕线轴的动能上，避免了线缆与其它零部件间的摩擦，同时线缆的长度可变。
线装机器人

[发明专利]机器人-CN202010761218.4在审
发明人： 王明主;孔令超;王勇先;李向春 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，提供一种机器人。机器人包括第一主体、第二主体、转轴、谐波减速器和驱动电机，第一主体与谐波减速器的刚轮固定，第二主体与谐波减速器的柔轮固定，转轴与谐波减速器的波发生器连接，驱动电机与第一主体固定；转轴为中空轴，第一主体与第二主体之间的线缆从转轴的中空腔穿过；驱动电机通过减速机构与转轴传动连接。第一主体至第二主体的线缆能够转轴的中空腔进行内部走线，线缆不会影响第二主体相对第一主体的转动范围；并且，机器人在转轴轴向上的尺寸较短，有利于降低线缆的弯折程度，有利于减少线缆的磨损，有利于提升线缆的使用寿命；此外，本发明机器人的经济性较好，能够满足高速高载的使用需求。
机器人

[发明专利]一种SCARA机器人-CN202010683720.8在审
发明人： 王明主;孔令超;李向春;王勇先 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种SCARA机器人，包括机座、第一机械臂、第二机械臂、传动机构以及执行机构，第一机械臂一端可转动地设置在机座上方，另一端与第二机械臂可转动地设置在一起；在第二机械臂上设置有第一驱动机构、传动机构和执行机构，传动机构设置在第一驱动机构的驱动末端并与其驱动连接；执行机构设置在传动机构的传动末端，并在传动机构的传动作用下实现不同的工作状态，其中，工作状态包括上下移动、旋转运动以及螺旋运动，使得SCARA机器人仅通过一个电机即可驱动第二机械臂上的执行机构实现上下垂直移动、旋转运动以及螺旋运动三种工作状态，减少了机器人连接线缆，降低了机器人绑扎的困难程度，提高了机器人的可靠性。
一种 scara 机器人

[实用新型]一种连接件、谐波减速器及机器人-CN201921051065.3有效
发明人：钟成堡;王明主;崔中;孔令超 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种连接件、谐波减速器及机器人，连接件可用于轴向连接，尤其适用于谐波减速器的波发生器与电机轴的轴向定位连接，其可应用于机器人上。该连接件包括主体，主体为板形结构，其两边形成有平面轮廓，中间具有第一凹槽，第一凹槽的底部形成有第一凸台或第二凹槽，主体上形成有装配孔，可保证谐波减速器的轴向定位牢固可靠。
一种连接谐波减速器机器人

[发明专利]一种列车测速测距设备及方法-CN201810365144.5有效
发明人： 王明主;刘泽 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本发明公开一种列车测速测距设备及方法，该装置包括高频相机、图像识别模块、逻辑处理模块、数据输出接口组成；其中高频相机安装在列车运行方向中轴线的列车下方，每隔固定的周期垂直向下拍摄轨道的照片，利用轨道之间的按标准周期分布的地面结构，运用图像识别模块，根据实际和照片内物体的比例，计算出相邻两张图片的位移差；逻辑处理模块根据高频相机拍照频率和图像识别模块求出的位移差计算运行速度，根据列车的制动牵引性能和拍照周期，进行逻辑检查，若速度发生突变则输出检修消息，若速度为负值则输出溜车消息；数据输出接口主要功能是与车载设备进行通信，输出输入相应测速测距信息。本发明的装置具有良好的测速测距实时性；能快速测出列车对地面的速度；与传统的轮轴速度传感器结合还能检测列车是否空转；测量列车对地的速度，解决了雷达传感器受气候环境和地形干扰的问题，地面应答器实时性的问题；且为非接触式测量方式，检测维修方便。
一种列车测速测距设备方法

[实用新型]一种机器人-CN201921089327.5有效
发明人：王德强;崔中;钟成堡;王明主 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及生产设备技术领域，具体涉及一种机器人。该机器人包括驱动部、传动带、从动部和自动张紧部，所述驱动部通过所述传动带与所述从动部传动连接；所述自动张紧部包括压力检测部、张紧轮和动作部，所述压力检测部与所述传动带配合，以用于检测所述传动带的张紧力，所述压力检测部与所述动作部连接；所述张紧轮与所述传动带滚动连接，所述动作部根据预设信息及所述张紧力的信息驱动所述张紧轮相对所述从动部活动，以张紧所述传动带。本实用新型所提供的机器人在工作过程中传动带的松紧程度可以自动调节，工作性能较高，且不易产生噪音。
一种机器人

[发明专利]一种便于装配与维护的基座及其工业机器人-CN201910989176.7在审
发明人：胡余生;王明主;崔中;孔令超 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种便于装配与维护的基座及其工业机器人，涉及工业机器人技术领域，其包括基座，基座固定有基座大法兰，基座大法兰上设置有转轴，转轴的第一端与减速器的波发生器固定，转轴的第二端设置有方向转换机构，方向转换机构与电机的输出轴固定，基座的一侧设置有电机安装入口。本发明通过在基座大法兰上设置转轴，转轴的第一端用于和减速器的波发生器固定，转轴的第二端通过方向转换机构与电机的输出轴联动，从而实现电机的主动到减速器的从动运动方式，在需要更换电机时，只需通过电机安装入口从基座内部拆卸电机，无需拆卸其它零件，降低了工业机器人的装配难度，提高了生产效率，提高了工业机器人的维护便捷性，使维护更为方便。
一种便于装配维护基座及其工业机器人

[发明专利]一种SCARA机器人小臂结构及其机器人-CN201910880604.2在审
发明人：赵杰;崔中;金明亮;孔令超;王明主;马章宇 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：一种SCARA机器人小臂结构及其机器人，涉及机器人技术领域，该SCARA机器人小臂结构包括滑台，滑台的顶部一侧设置有三轴机构，滑台上设置有滑块，滑块上设置有四轴机构和四轴传动机构，滑台的底部一侧设置有二轴机构。本发明通过将四轴机构安装在滑台的滑块上，利用滑块的上下移动代替丝杠花键的上下运动，同时通过四轴机构带动四轴传动机构旋转代替杠花键的旋转运动，取代了丝杠花键组件、简化了结构、大幅度降低了成本，并将三轴机构、二轴机构分别设置在滑台的上、下端，使其小臂整体的质心位置靠近小臂的旋转轴线上，减小了二轴电机的负载，提高了机器人的性能，同时结构紧凑，操作方便、安全可靠，提高了安装、维修维护时的工作效率。
滑台四轴滑块小臂机器人二轴三轴机构丝杠花键机器人技术领域工作效率机构安装上下移动上下运动旋转轴线质心位置花键减小下端电机维修维护

[实用新型]一种连接装置及具有其的传动机构和机器人-CN201920054517.7有效
发明人：胡余生;王明主;钟成堡;尚文海 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种连接装置及具有其的传动机构和机器人，连接装置包括依次连接的第一连接件、连接环和第二连接件；所述第一连接件、连接环和第二连接件均设有同轴设置的轴孔；所述第一连接件和所述第二连接件均可在所述连接环的径向上移动。根据本实用新型提供的连接装置，可以将第一连接件与丝杆轴上的螺母相连接，将第二连接件与连接组件相连接，第一连接件与第二连接件间通过连接环之间可以相对转动，在花键轴受外力时，丝杆轴与花键轴可以自动调节平行度，使机器人运行平稳。
第二连接件第一连接件连接环连接装置本实用新型花键轴丝杆轴机器人螺母连接组件同轴设置向上移动依次连接平行度轴孔

[实用新型]工业机器人的电机同步带轮、电机以及工业机器人-CN201920171847.4有效
发明人：李向春;崔中;王明主;尚文海 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请涉及工业机器人技术，提出一种工业机器人的电机同步带轮、电机以及工业机器人。其中工业机器人的电机同步带轮，用于连接至电机的输出轴，所述同步带轮包括惯量盘与带轮，两者同轴的固定连接，所述惯量盘相比所述带轮位于靠近电机的一侧。增加了惯量盘后使得机器人负载惯量与电机的惯量比值大幅降低，提高了工业机器人的响应速度。
工业机器人电机惯量盘电机同步带轮带轮工业机器人技术负载惯量同步带轮输出轴惯量同轴机器人响应申请

[发明专利]一种机器人-CN201910626631.7在审
发明人：王德强;崔中;钟成堡;王明主 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及生产设备技术领域，具体涉及一种机器人。该机器人包括驱动部、传动带、从动部和自动张紧部，所述驱动部通过所述传动带与所述从动部传动连接；所述自动张紧部包括压力检测部、张紧轮和动作部，所述压力检测部与所述传动带配合，以用于检测所述传动带的张紧力，所述压力检测部与所述动作部连接；所述张紧轮与所述传动带滚动连接，所述动作部根据预设信息及所述张紧力的信息驱动所述张紧轮相对所述从动部活动，以张紧所述传动带。本发明所提供的机器人在工作过程中传动带的松紧程度可以自动调节，工作性能较高，且不易产生噪音。
传动带压力检测部从动部动作部张紧轮机器人自动张紧张紧力松紧驱动传动连接工作性能滚动连接人本发明生产设备信息驱动预设信息张紧噪音检测配合

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