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[发明专利]具有一定轴线两变轴线球面三自由度定向装置-CN202311031570.2有效
发明人：苏振华;王四宝;吴天龙;郑建能;王少江;刘胜涛;高林;刘伟 -专利权人：国机重型装备集团股份有限公司;重庆大学;二重（德阳）重型装备有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明是提供一种能够实现第一个转动运动的轴线是固定的，第二个和第三个转动轴线是在自身的转动过程中不断发生改变的，具有一定轴线两变轴线球面三自由度定向装置，涉及机械工程领域。具有一定轴线两变轴线球面三自由度定向装置，包括定平台、动平台以及设置定平台与动平台之间的第一运动链、第二运动链、第三运动链、第四运动链和第五运动链；具有一定轴线两变轴线球面三自由度定向装置，包括定平台、动平台以及设置定平台与动平台之间的第一运动链、第二运动链、第三运动链、第四运动链和第五运动链；所述第二运动链包括第三连杆、第四连杆和第五连杆。本发明中的变轴线运动均可由1个驱动机构进行独立控制，因而其更容易进行控制和轨迹规划。
具有一定轴线球面自由度定向装置

[发明专利]基于切削力的热误差模型创建方法及求解方法-CN202111074462.4有效
发明人： 王四宝;汤滨瑞;孙守利;黄强;赵增亚;王泽华 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于切削力的热误差模型创建方法，首先因为机床产生的轴向热伸长误差和径向热漂移误差会导致刀具的切深和切宽发生变化，从而导致机床产生热误差前后，同样加工条件下切削力大小会发生变化，所以测量相同加工环境下机床产生热误差前后的切削力，建立切削力与热误差的数学模型，就可以根据切削力的变化值，得到当前的机床热误差，即本发明能够基于切削力的变化得到当前机床的热误差，从而创建热误差模型。
基于切削力误差模型创建方法求解

[发明专利]工业机器人故障诊断模型及故障诊断方法-CN202310602754.3在审
发明人：杨波;申小玉;焦健;王四宝;王时龙;张正萍;张玉成 -专利权人：重庆大学;赛力斯汽车有限公司;重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人故障诊断模型，包括：时序特征提取模块，用于进行时序特征提取，并将每个时间窗输出的记忆信息进行拼接融合，拼接融合得到的时序特征图作为整个时序特征提取模块的输出结果；多尺度卷积模块，包括并列设置的多个特征提取分支，每个特征提取分支分别对时序特征图进行特征提取，将所有特征提取分支提取的特征图合并后得到的故障类别特征向量；多标签分类器，包括并列设置的多个故障标签模块，每一个故障标签模块包括与对应关节中可能出现故障的零部件一一对应设有分类器，每一个分类器具有独立的损失函数并将故障类别特征向量转换为类别概率向量。本发明还公开了一种工业机器人故障诊断方法。
工业机器人故障诊断模型方法

[发明专利]基于数字孪生的五轴铣床加工表面粗糙度自适应调控系统-CN202310556185.3在审
发明人： 王四宝;高方锐;易力力;王时龙;康玲;汤赢奇;陈子昂 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的五轴铣床加工表面粗糙度自适应调控系统，利用数据采集模块实时采集工作台振动数据、五轴铣床三维模型数据和数控系统数据，通过基于OpenGL的运动渲染以实现五轴铣床的运动仿真，通过基于OpenGL的切削渲染以实现五轴铣床的切削仿真，进而得到铣削加工过程中对工件的切刀对工件的切深；再将切深、转速、进给和振动输入神经网络预测模型以预测得到表面粗糙度；最后将振动和表面粗糙度输入模糊控制模型以得到转速和进给，并以得到的转速和进给通过数控系统控制五轴铣床的加工参数，从而实现加工反馈以提升零件质量，完成并建立加工过程的五轴铣削铣床的数字孪生模型。
基于数字孪生铣床加工表面粗糙自适应调控系统

[发明专利]数控机床及其集成冷却系统-CN202310374610.7在审
发明人：高方锐;王四宝;杨杰;叶青;桂豪杰;吴凯尧;易力力;康玲 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B23Q11/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控机床集成冷却系统，包括风冷系统和液冷系统；风冷系统包括外罩和风路系统；液冷系统包括水箱和液路系统；风路系统和液路系统之间设有蒸发水冷换热装置；蒸发水冷换热装置包括蒸发水冷换热单元，蒸发水冷换热单元包括隔热外管和导热内管；导热内管和隔热外观之间形成干通道和湿通道；湿通道的第一端设有出液口；风路系统包括进风通道和出风通道，进风通道与干通道的第一端相连，出风通道的一端与分流区的出风口相连、另一端与外罩内部相连通；液路系统包括液冷支路和换热支路，换热支路位于水箱与湿通道之间，换热支路内的切削液通过喷液口喷向导热内管的外壁以在导热内管的外壁上形成水膜。本发明还公开了一种数控机床。
数控机床及其集成冷却系统

[发明专利]基于NURBS参数空间的复杂自由曲面车削三维形貌预测方法-CN202310242187.5在审
发明人： 王四宝;轩懿爽;王时龙;孙守利;巫浩宇;王浩;汤滨瑞;王泽华 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于NURBS参数空间的复杂自由曲面车削三维形貌预测方法，包括如下步骤：步骤一：目标曲面NURBS参数化：11)基于目标曲面方程，对目标曲面分别沿径向和周向进行等距离散，得到离散点；12)利用离散点构造目标曲面NURBS表达式，得到目标曲面NURBS参数空间；步骤二：目标曲面等弦高采样取点：根据已构造的目标曲面NURBS表达式，利用等弦高布点法在目标曲面NURBS参数空间进行采样点的选取，且目标曲面的高斯曲率越大，采样点的分布越多；步骤三：车削三维形貌预测：31)遍历所有采样点，分别求解每个采样点的残余高度，得到目标曲面的整体残余高度；32)计算目标曲面的三维粗糙度，完成目标曲面三维形貌的预测。
基于 nurbs 参数空间复杂自由曲面车削三维形貌预测方法

[发明专利]车削加工工件表面三维形貌预测方法-CN202310123753.0在审
发明人： 王四宝;轩懿爽;王时龙;孙守利;王浩;汤滨瑞;王泽华 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种车削加工工件表面三维形貌预测方法，包括如下步骤：步骤一：构建目标曲面的Marching Cubes等值面：根据目标曲面的范围，构建一个立方体网格；在立方体网格中的每个格点上运算隐函数的值；根据隐函数值的符号，基于Marching Cubes算法，生成三角形面片及三角形相应的各顶点值；步骤二：对目标曲面进行均匀随机采样：根据已建立的三角形等值面网格，均匀随机的在每个三角形网格内部取得采样点，以实现对目标曲面的均匀随机采样；步骤三：对目标曲面进行三维形貌预测：基于复杂自由曲面路径规划的刀位点数据，对车刀走刀轨迹进行建模，并计算每个随机采样点上的残余高度，实现对目标曲面的三维形貌预测。
车削加工工件表面三维形貌预测方法

[发明专利]齿轮加工机床刀架倾转轴中心位置测量方法-CN202211490505.1在审
发明人：王时龙;夏茂浩;马驰;董建鹏;蒋林;丁闯;易力力;王四宝;康玲;王军;杨勇 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B23Q17/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种齿轮加工机床刀架倾转轴中心位置测量方法，包括如下步骤：步骤一：在刀具轴上安装测量工装，测量工装包括接盘和销轴，接盘固定安装在刀具轴上，销轴安装在接盘上并位于接盘的径向方向；步骤二：转动刀具轴，使销轴的轴线与刀架倾转轴的轴线平行；步骤三：初步确定刀架倾转轴轴心位置；步骤四：精确计算刀架倾转轴轴心位置。本发明可适用于任何需要刀架倾转且转动范围受限的齿轮加工机床，如蜗杆砂轮磨齿机、成形磨齿机、滚齿机和车齿机等，在机床坐标系确定后，精确测量刀架倾转轴轴心位置，显著减少为提升齿轮加工精度的调整难度和时间，本发明的测量方法具有工装简单、对操作人员要求低、测量速度快和测量结果准确的显著优点。
齿轮加工机床刀架转轴中心位置测量方法

[发明专利]蚊虫性信息素及其在蚊虫防治上的应用-CN202110004779.4有效
发明人： 王四宝;王官栋 -专利权人：中国科学院分子植物科学卓越创新中心
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A01N27/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种新型的蚊虫性信息素及其在蚊虫防治上的应用。本发明的新型信息素分离自蚊虫，具有促进雄性蚊虫交配竞争力、生殖竞争能力或对雌性蚊虫的吸引能力的功能。所述性信息素可通过调控雄性蚊虫(尤其是雄性不育蚊虫或遗传修饰蚊虫)交配竞争力和生殖能力，为蚊虫种群控制提供新的有效途径。
蚊虫信息及其防治应用

[发明专利]双斜面工件、双斜面夹具体及其加工方法-CN202210450440.1有效
发明人：王时龙;周杰;陈航;任亨斌;杨波;易力力;康玲;王四宝;马驰 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种双斜面工件的加工方法、双斜面夹具体及其加工方法。首先将夹具体的工艺定位基准面与机床工作台贴合安装，使所有的前定位件的顶面和后定位件的顶面之间共面，同时保证后定位件的前侧面与后定位件的顶面之间的垂直度；而后将标准样件定位装夹在夹具体上后，修磨底板的工艺定位基准面，保证工艺定位基准面与机床工作台之间的平行度；翻转夹具体使工艺定位基准面与机床工作台贴合，修磨前定位件的前侧面以保证其与标准样件的前凸缘的前端面之间的平行度，测量标准样件的前凸缘的前端面与前定位件的前侧面之间的间距；如此，本发明利用标准样件生产得到的夹具体能够满足双斜面工件的加工要求。
斜面工件夹具及其加工方法

[发明专利]基于五轴超精密车削的表面微织构加工方法-CN202211590907.9在审
发明人： 王四宝;轩懿爽;王时龙;孙守利;王浩;汤滨瑞;袁锦春 -专利权人：重庆大学;上海交通大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B23B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于五轴超精密车削的表面微织构加工方法，将五轴联动数控加工的技术应用到了超精密车削上，可实现对加工工件表面进行确定性材料去除加工；与传统的通过激光加工、超声加工来制取表面微织构相比，该加工方法可以实现更加精准的对微织构制取进行控制，进而获得更好的加工精度与表面质量，可以满足表面微织构高精度、无干涉的确定性加工，并适用于各种复杂表面的微织构加工。
基于五轴超精密车削表面微织构加工方法

[发明专利]面齿轮齿面误差测量方法-CN202211542394.4在审
发明人：周杰;陶金洋;董建鹏;王时龙;马驰;易力力;王四宝;杨波;蒋林 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-12-03 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面齿轮齿面误差测量方法，包括如下步骤：步骤一：划分面齿轮扫描区域：11)利用虚拟插齿刀在加工面齿轮时的啮合关系，构建得到面齿轮齿面方程，对面齿轮齿面方程进行离散处理，得到面齿轮理论齿面；12)根据面齿轮理论齿面划分得到面齿轮扫描区域；步骤二：利用齿轮测量中心对面齿轮齿面进行测量：21)测量面齿轮：采用扫描式测头对面齿轮齿面采集数据点；22)数据处理：将面齿轮齿面的测量坐标系转换到理论坐标系；23)曲面拟合：采用高阶多项式对面齿轮齿面数据点进行拟合，得到面齿轮齿面数据与测量位置之间的曲面多项式；步骤三：将面齿轮理论齿面的齿面点映射到曲面多项式，得到面齿轮的齿面误差。
齿轮误差测量方法

[发明专利]蜗杆砂轮磨齿机转台及修整轮中心位置测量方法-CN202211564360.5在审
发明人：周杰;王双;王时龙;马驰;董建鹏;衡德超;王四宝;王军;夏茂浩 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01B5/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种蜗杆砂轮磨齿机转台及修整轮中心位置测量方法，包括如下步骤：步骤一：砂轮主轴、砂轮等效工装位置找正；步骤二：确定转台中心位置；步骤三：确定修整轮中心位置。本发明可适用于面齿轮蜗杆砂轮磨齿加工中转台及修整轮中心位置的精确测量问题，该测量方法对制齿机床的组装生产也有一定的指导意义；测量工具只需借助千分表、定制工装等常规工具，并且不涉及复杂的数学推导计算过程，基本无需编写数控程序，操作人员在熟练千分表的使用方法后即可开展实际测量工作，因此本发明涉及的测量方法具有通用性好、精度高、测量成本低和易实施等优点。
蜗杆砂轮磨齿机转台修整中心位置测量方法

[发明专利]蜗轮剃刀及其设计方法和修形方法-CN202110461608.4有效
发明人：王时龙;马驰;王四宝;衡德超;曾令万;杨勇;杨灿辉 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种蜗轮剃刀设计方法，包括如下步骤：1)根据法向直齿廓型蜗杆的螺旋面端截形和轴截形的方程求解长副渐开线蜗杆的齿面，得到法向直齿廓型蜗杆的齿面方程r1和齿面法矢方程2)根据法向直齿廓型蜗杆与法向直齿廓型蜗轮之间的啮合关系，以法向直齿廓型蜗杆的齿面方程r1和法矢方程求解法向直齿廓型蜗轮的齿面方程r2和齿面法矢方程3)根据蜗轮剃刀齿面与法向直齿廓型蜗轮齿面之间的共轭关系，以法向直齿廓型蜗轮的齿面方程r2和齿面法矢方程求解蜗轮剃刀的齿面方程r3。本发明还公开了一种蜗轮剃刀修形方法、采用蜗轮剃刀设计方法设计得到的蜗轮剃刀和采用蜗轮剃刀修形方法修形得到的蜗轮剃刀，能够满足蜗轮剃刀的设计和修形要求。
蜗轮剃刀及其设计方法

[发明专利]基于车刀形状及对刀方式的五轴车床后处理方法-CN202211495086.0在审
发明人： 王四宝;轩懿爽;王时龙;孙守利;王浩;汤滨瑞;袁锦春 -专利权人：重庆大学;上海交通大学
申请日： 2022-11-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车刀形状及对刀方式的五轴车床后处理方法，包括如下步骤：步骤一：根据车刀的装夹方式，确定对刀点相对于B轴轴心的相对位置和对刀点在车床坐标系中的坐标位置；步骤二：基于车刀的特征参数和工件的对刀方式，结合运动学原理，构建五轴车床在车削过程中对刀点的运动学方程；步骤三：基于五轴车床的数控系统对车削加工路径进行分析计算，基于运动学方程将车刀的运动分配到车床的各个运动轴上，并输出为数控系统可以识别的加工代码。本发明基于车刀形状及对刀方式的五轴车床后处理方法，同时考虑车削加工和五轴联动加工的特征，并结合车刀特殊形状及对刀方式，生成能够适用于数控系统的加工程序。
基于车刀形状方式车床处理方法

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