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[发明专利]开放式车厢内分隔物的识别方法、识别系统和存储介质-CN202310506983.5在审
发明人： 王哲象;李加乐;汪长青;余其真;闫玉强;邵勇粮;丁沣城;王金江;裘哲涵 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了开放式车厢内分隔物的识别方法、识别系统和存储介质，通过识别待装载车辆的三维点云数据中的车厢区域来获取待测车厢点云数据，然后截取待测车厢点云数据中位于预设空间范围内的点云数据作为待分析数据集并转换成二维厢内图像，根据车厢前栏板位置和预设拉筋间隔参数将二维厢内图像沿坐标系横轴方向分成多个前后相接的拉筋识别区块和沿坐标系纵轴方向的多个相邻识别区域，通过计算各条拉筋数组的标准差并根据标准差大小来分别获取拉筋位置区域。从而克服了车厢内拉筋前后倾斜连接或呈前后分隔的X型时，仅获取拉筋单一位置范围导致的拉筋区域识别偏差，继而使得投放的部分货物碰撞到拉筋上导致跺型混乱的问题。
开放式车厢分隔识别方法系统存储介质

[发明专利]一种用于拉筋货车的装载控制方法、系统和存储介质-CN202310506705.X有效
发明人：汪长青;王哲象;李加乐;余其真;闫玉强;邵勇粮;丁沣城;裘哲涵;王金江 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于拉筋货车的装载控制方法、系统和存储介质，通过截取车辆三维点云数据中特定区域的车厢点云数据并将其转换成二维厢体俯视图像，再对二维厢体俯视图像中的拉筋数据进行分区域识别，通过沿车厢宽度方向分成多个相邻数据采集区域来采集同一根拉筋的位置数据，从而克服因一些拉筋或以钢管作为拉筋时因为拉筋表面光滑反光从而导致的该根拉筋点云数据只存在一小部分而无法进行识别定位，最终导致自动装车设备在投放货物时货物砸挂到拉筋上等问题。
一种用于货车装载控制方法系统存储介质

[发明专利]夹持装置、机械臂和自动装车设备-CN202111122587.X有效
发明人：刘福军;李坚华;邱小辉;王哲象;董万锋 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了夹持装置、机械臂和自动装车设备，夹持装置包括：夹持基座、驱动结构、传动结构和夹爪结构；夹爪结构包括沿横向运动的滑行构件、与滑行构件同步运动并可相对转动的夹爪构件，夹持基座上设有用于导向夹爪构件的滑槽；夹爪构件包括夹爪本体、和位于夹爪本体上部的连接件，连接件与滑行构件转动连接，夹爪本体上设有靠近连接件的滑动件，滑动件位于滑槽内并与滑槽相匹配，滑行构件驱动时，滑动件带动夹爪本体沿滑槽方向运动，且夹爪本体通过连接件相对滑行构件转动。本发明的夹爪构件可沿滑槽方向运动，并可相对滑行构件转动，从而夹爪构件在伸展夹爪时呈逐渐位移和转动，夹爪不会碰撞到厢壁或物料，可操作空间范围大，实用性强。
夹持装置机械自动装车设备

[发明专利]一种用于开放式车厢的装载控制方法、系统和存储介质-CN202211572092.1有效
发明人：李加乐;王哲象;李坚华;汪长青;余其真;闫玉强;裘哲涵;王金江 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于开放式车厢的装载控制方法、系统和存储介质，通过获取待装载车辆的三维点云数据，然后调整三维点云视角并通过姿态转换成显示车辆侧部的二维侧面图像，在所述车厢区域的水平等差位置依次获取车厢底部每一等差点的纵坐标并进行处理后组成测量数组，根据测量数据前后相邻两个元素的纵坐标差值的情况来判断该车厢区域内是否存在袋装货物，能适应各种车型且防止干扰造成的误判，从而准确判断出待装载车辆车厢内是否已存在袋装货物，实现现有装车系统对已装有货物车辆进行装车作业的功能拓展。
一种用于开放式车厢装载控制方法系统存储介质

[发明专利]一种大跨度物体三维点云数据组合方法和装置-CN202211136151.0在审
发明人：李加乐;王哲象;李坚华;汪长青;余其真;张亚博;王金江;裘哲涵 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种大跨度物体三维点云数据组合方法和装置，通过对测量区域内的至少两个激光雷达分别获取的大跨度物体的前后部分局部点云数据进行拼接，前期通过设置于测量区域内的参照体进行坐标系转换校正，实现依靠两个激光雷达获得的点云数据中的很少一部分重合的点云数据，就可将双云台单独采集的点云进行拼接，从而形成超大尺寸物体的点云数据的获取。
一种跨度物体三维数据组合方法装置

[发明专利]一种激光雷达点云数据的校正方法、装置和存储介质-CN202211136133.2在审
发明人：李加乐;王哲象;李坚华;汪长青;余其真;张亚博;裘哲涵;王金江 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达点云数据的校正方法、装置和存储介质，用于对安装于测量区域上的激光雷达的测量数据进行调整，通过激光雷达获取含有参照体的云台坐标系下的第一点云数据；根据激光雷达的安装位置通将第一点云数据转换为位于第一粗略世界坐标系上的第三点云数据；将第三点云数据分别转换成位于三个坐标面上的二维图像，并分从各二维图像上获取各坐标轴偏转角，最后将获得的各轴偏转角与第一变换矩阵结合作为该激光雷达的校正矩阵，通过校正矩阵获取测量区域的精确世界坐标系下的点云数据。该方法通过将三维数据转换二维数据的虚拟相机的姿态纠正，得到云台坐标系与世界坐标系之间的角度偏差，从而实现对云台安装误差的校正。
一种激光雷达数据校正方法装置存储介质

[发明专利]一种机械臂的货物码放控制方法、控制装置和装车机-CN202211081321.X有效
发明人：李加乐;丁沣城;刘福军;李坚华;汪长青;董万峰;王哲象;余其真 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂的货物码放控制方法、控制装置和装车机，通过根据待装载任务中车辆的车厢侧栏高度和需码放的物料包长度来获取载荷状态下的投放平台旋转直径，并根据所述码垛层级来计算在投放该边包时的移动安装座的纵向位置，结合机械臂各关节电机的运动特性参数来计算获取机械臂向下伸展下探投放所述物料包过程中的物料投放平台的最外碰撞点的运动轨迹，最后校验在最大下探距离时所述物料投放平台的最外碰撞点的运动轨迹是否与车厢侧栏位置存在相交来获得后续投放该物料包时的机械臂的最大安全下探距离。有效避免了机械臂下探过程中执行抓手即投放平台与车厢臂发生碰撞，确保设备在执行任务过程中的轨迹安全。
一种机械货物码放控制方法装置装车

[实用新型]一种激光雷达支架和激光雷达装置-CN202220268661.2有效
发明人：刘福军;王哲象;张亚博;叶可枢;李加乐 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光雷达支架和激光雷达装置，包括第一壳体、用于安装激光雷达的第二壳体、和安装于第一壳体内的动力装置，第一壳体中设有容纳第二壳体的安置空间，第二壳体通过壳体转轴安装于所述安置空间中并可在所述动力装置带动下相对所述第一壳体转动；所述第二壳体上开设有供内部安装的激光雷达的光束通过的光源窗口，其中光源窗口可跟随第二壳体的转动而进出所述安置空间。从而使得激光雷达处于非工作状态时，设有光源窗口的第二壳体部分将被转动至安置空间内，从而避免水泥包装车现场的大量粉尘在非必要工作时间内进入第二壳体内影响激光雷达的扫描工作，减少恶劣工作环境对激光雷达的测试精度和设备寿命的影响。
一种激光雷达支架装置

[发明专利]一种装车机-CN202210476768.0在审
发明人：李加乐;邱小辉;汪长青;李坚华;闫玉强;丁沣城;王哲象;朱祖良;杨永强 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明提供一种装车机，装车机包括轨道座、移动车机构和物料码包装车机构，移动车组件可移动地安装于轨道座；升降组件安装于移动车组件，并在移动车组件的带动下移动；升降组件包括可升降的升降钩；桁架连接升降钩，并支撑进料组件、多级机械臂组件；进料组件用于输出物料；多级机械臂组件设置于进料组件的一侧，并夹取或者送放经进料组件输送的物料，且沿高度方向对物料堆叠，通过移动车组件带动升降组件、物料码包装车机构的移动，并且物料码包装车机构在升降组件的升降钩的带动下进行整体升降，以便于物料码包装车机构在水平方向和竖直方向进行位置调整，并且多级机械臂组件夹取或者送放经进料组件输送的物料，且沿高度方向对物料堆叠。
一种装车

[发明专利]一种用于自动装车设备的装车机械臂-CN202110795566.8有效
发明人：刘福军;李坚华;邱小辉;王哲象;董万锋;王国明 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动装车设备的装车机械臂，包括可连接于装车机上的底座、相对所述底座转动的上臂机构，与所述上臂机构联动的下臂机构、与所述下臂机构连接并可沿竖直方向运动的负载机构、以及驱使所述上臂机构转动的驱动机构，本发明具有可相对转动的上臂机构和下臂机构，从而节省机械臂上方的升降空间，以及通过设置一个驱动机构便能实现负载机构的垂直升降运动，结构设计简化，且大大降低整体制造成本。
一种用于自动装车设备机械

[发明专利]一种用于获取大范围点云数据的多线激光雷达系统-CN202210122260.0在审
发明人： 王哲象;丁沣城;徐杰;刘福军;李加乐 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于获取大范围点云数据的多线激光雷达系统，通过将多线激光扫描器安装到可在垂直方向转动的壳体上，使得多线激光扫描器通过垂直方向跟随壳体的转动，使纵向的线数得到了极大的扩展，相比单线激光雷达成倍的提升了旋转的效率，可成倍提高3D点云的合成速度，实现大范围、高密度3D点云数据的合成，进而解决现有激光雷达需消耗大量时间来对超大尺寸场景物体3D点云数据进行合成获取的问题。
一种用于获取范围数据激光雷达系统

[外观设计]激光雷达设备-CN202130774519.6有效
发明人：张亚博;王哲象;刘福军;丁沣城;李加乐 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光雷达设备。2.本外观设计产品的用途：用于激光雷达设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
激光雷达设备

[实用新型]一种用于自动装车机的装载码垛机头-CN202121599761.5有效
发明人： 王哲象;董万锋;王国明;陈迎军;朱祖良 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于自动装车机的装载码垛机头，包括机头框架、码垛装置、输送装置，其中所述码垛装置包括沿横向布置并与机头框架连接的桁架、至少一个设置于桁架上的行走机构、和用于夹爪物料并与行走机构同步运动的操作机构；操作机构，包括基座、和与基座连接并可做垂直升降运动的机械臂，基座设有至少一个与行走机构连接的基板；行走机构，包括至少两个的沿横向位于桁架上下两端的导向结构、位于导向结构之间并与基板连接的传动结构、以及与传动结构相连的驱动结构，基板通过传动结构的驱使带动导向结构，并相对桁架沿横向往复运动。本实用新型通过在桁架上设置行走机构，联动操作机构，简化码垛装置的结构，提高传动效率，且稳固牢靠。
一种用于自动装车装载码垛机头

[实用新型]一种用于自动装载系统的移动平台-CN202120670069.0有效
发明人：王国明;朱寅;王哲象;杨永强 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B65G57/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于自动装载系统的移动平台，用于带动装载码垛机构移动和升降，设有沿导轨横向运动的行走装置，行走装置包括架体、与架体相连的主动行走机构和从动行走机构、至少一个的传动机构，主动行走机构通过传动机构驱使从动行走机构；传动机构包括：带轮结构，带轮结构的两端沿横向承载于所述主动行走机构、从动行走机构上，主动行走机构的驱动力通过带轮结构传递至从动机构；涨紧结构，与架体相连，设有至少一个的涨紧构件，涨紧构件与带轮结构连接，用于保持或调节带轮结构的张紧度。本实用新型通过设有带轮结构将主动行走机构的驱动力传递至从动机构，且通过涨紧结构保持或调节带轮结构的张紧度，避免打滑，稳定性好，传动效率高。
一种用于自动装载系统移动平台

[发明专利]一种车辆尺寸检测方法和装置-CN201911306384.9有效
发明人： 王哲象;丁沣城;李加乐 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆尺寸检测方法，包括获取被检测装载车辆本体的点云数据；分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机；把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；根据所述俯视图数据获取所述装载车辆车斗的长和宽参数，根据侧视图数据获取所述装载车辆的高参数。本发明通过分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机，把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；然后对其中的俯视图数据和侧视图数据再进行处理后获取所述装载车辆车斗的长宽高等参数，只需一台激光设备，即可快速准确的测量货车的各个尺寸，成本低且场地占用小。
一种车辆尺寸检测方法装置

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