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[发明专利]一种基于自定义信号处理的热更新方法-CN202310750596.6在审
发明人：蔡萌萌;李朝铭;刘鹏;王召东;赵洪宇;刘来波 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明公开一种基于自定义信号处理的热更新方法，涉及应用更新技术领域；通过信号的处理机制以及修改动态链接库中函数的跳转地址，实现热更新，使得应用程序在不需要的重启的情况下，实现快速修复bug，或者升级。使得软件升级更加及时，高效；提升用户体验度。
一种基于自定义信号处理更新方法

[发明专利]一种IROS话题通信实体的信息共享方法、设备-CN202310857431.9在审
发明人：赵洪宇;李朝铭;刘鹏;刘来波;王召东;蔡萌萌 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04L51/21 文献下载
摘要：一种IROS话题通信实体的信息共享方法、设备，涉及机器人操作系统技术领域，能使IROS自发性感知到话题通信实体的上线、修改、下线等行为，并且可以针对这些行为迅速做出反馈和相应，同时在本地创建和维护一个全局的话题通信实体信息表，该表基于话题通信实体的信息变化实时更新，增加IROS的适用场景。
一种 iros 话题通信实体信息共享方法设备

[发明专利]一种基于IROS的序列化函数加载机制优化方法、装置和介质-CN202310894387.9在审
发明人： 王召东 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于IROS的序列化函数加载机制优化方法、装置和介质，属于数据传输技术领域。本发明在每个进程节点中会维护一张与消息类型一一对应的序列化和反序列化函数地址表格，每当进程进行发布或者订阅到新的消息时，一方面会加载动态库获取序列化和反序列化函数地址进行序列化和反序列化，另一方面给会将函数地址保存至表格当中，当再次发布或者接收到这种类型的数据时，直接调用表格中的相应函数地址，避免多次加载动态库影响发布和接收效率。
一种基于 iros 序列函数加载机制优化方法装置介质

[发明专利]巡检机器人上传数据动态加密系统及实现方法-CN202310836851.9在审
发明人：刘鹏;李朝铭;王召东;赵洪宇;蔡萌萌 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了巡检机器人上传数据动态加密系统及实现方法，属于机器人通信加密技术领域，本发明要解决的技术问题为如何实现巡检机器人上传数据的动态加密，防止对上传监控端的数据进行篡改、伪造等非法操作，确保巡检机器人上传数据的安全性，技术方案为：该系统包括监控端和巡检机器人，巡检机器人通过4G、5G或WIFI信号连接到监控端；监控端部署IROS的主控节点RMASTER和消息通信节点RMQ，并创建用于身份验证和加密算法下发的话题/robot_authenticat以及用于数据上传的话题/robot_data_tranmit；同时监控端部署业务处理模块；巡检机器人采用IROS作为消息通信框架，巡检机器人出厂时将已经加密的身份信息烧制到相关硬件中；巡检机器人上部署身份验证模块和加密数据上传模块。
巡检机器人上传数据动态加密系统实现方法

[发明专利]一种IROS功能包的可视化管理方法、系统、设备及介质-CN202310761256.3在审
发明人：赵洪宇;李朝铭;刘鹏;刘来波;王召东;蔡萌萌 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F8/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种IROS功能包的可视化管理方法、系统、设备及介质，属于IROS技术领域。方法包括：基于应用程序开发框架QT生成IROS功能包可视化窗口，其中，IROS功能包可视化窗口包括新增功能包按钮、开发功能包按钮、编译安装功能包按钮、卸载功能包按钮以及可视化展示区；基于新增功能包按钮启动新增功能包功能，以增加IROS功能包；基于开发功能包按钮启动开发功能包功能，以开发IROS功能包；基于编译安装功能包按钮启动编译安装功能包功能，以编译安装IROS功能包；基于卸载功能包按钮启动卸载功能包功能，以卸载IROS功能包；基于可视化展示区展示IROS功能包信息。本申请通过上述方法提高了IROS功能包的开发、操作以及维护效率。
一种 iros 功能可视化管理方法系统设备介质

[发明专利]一种基于QT的IROS包创建方法-CN202310739616.X在审
发明人： 王召东 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F8/38 文献下载
摘要：一种基于QT的IROS包创建方法，涉及IROS技术领域，以一种填充模板的方式，快速方便的创建包含QT和IROS相关流程的包，缩短了在QT中开发IROS项目时的开发时间，提高了开发人员的工作效率。
一种基于 qt iros 创建方法

[发明专利]一种基于IROS系统动态参数设置的方法-CN202310251407.0在审
发明人：蔡萌萌;李朝铭;刘鹏;王召东;赵洪宇;程瑶;王怀震;刘来波;马辰;黄毅;李洪生;南国 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F8/71 文献下载
摘要：本发明公开一种基于IROS系统动态参数设置的方法，涉及智能机器人开发领域；定义插件接口规范，并定义插件描述信息和插件界面信息，根据描述信息和插件界面信息的JSON文件生成插件源码，创建makefile，生成插件编译脚本，调用插件编译脚本生成插件，拷贝插件至对应的插件框架目录，通过插件框架加载插件，利用插件通过交互界面动态更改IROS系统的参数设置。
一种基于 iros 系统动态参数设置方法

[发明专利]一种基于IROS系统快速构建软件包的方法-CN202310554929.8在审
发明人：蔡萌萌;李朝铭;刘鹏;王召东;赵洪宇;刘来波 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F8/71 文献下载
摘要：本发明提供一种基于IROS系统快速构建软件包的方法，属于IROS应用技术领域，本发明以智能机器人操作系统IROS为依托，通过初始化IROS软件包，创建对应的目录和文件，检验系统依赖项是否存在；然后使用编译指令将源码编译为可执行程序，并输出到相应的目录中，最后通过执行打包命令，将程序所需要的依赖库，环境变量等打包成一个软件包。本发明通过分析应用程序源码和指定的依赖项，自动生成makefile，从而快速构建软件包，使得开发IROS应用开发更加的简单，快捷。
一种基于 iros 系统快速构建软件包方法

[发明专利]一种机器人IMU装置自动化配置方法及装置-CN202310554826.1在审
发明人：刘来波;李朝铭;刘鹏;王召东;赵洪宇;蔡萌萌 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及IMU装置领域，具体提供了一种机器人IMU装置自动化配置方法及装置，在Linux内核USB转串驱动中实现，在USB转串设备驱动加载时，获取当前USB转串设备的idVendor及idProduct，判断与IMU装置的idVendor及idProduct是否一致，通过调用用户空间程序读取IMU装置实时发送出来的数据，并校验数据是否符合IMU装置数据协议格式，符合则检索IMU装置成功，接下来通过创建软链接生成固定的“tty_imu”设备节点，完成自动化生成配置过程。与现有技术相比，本发明实现了配置的自动化，避免人工干预，并可避免出现人工检查不准确的问题，可以有效避免出错机率，同时也提升了生产效率。
一种机器人 imu 装置自动化配置方法

[发明专利]一种面向IROS的功能包编译安装方法、设备及介质-CN202310601593.6在审
发明人：赵洪宇;李朝铭;刘鹏;刘来波;王召东;蔡萌萌 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F8/61 文献下载
摘要：本申请公开了一种面向IROS的功能包编译安装方法、设备及介质，用以解决现有技术将ROS类型功能包迁移至IROS环境中无法直接编译安装，需大量修改重写，工作量及工作难度较大的问题。包括：获取待编译的功能包并确定待编译的功能包对应的功能包源代码；编写IROS环境中的编译安装工具并基于环境变量编译工具将IROS工作空间中所需路径添加至环境变量；基于IROS模块定义IROS模块对待编译的功能包进行编译时的编译变量和编译函数，并基于命令行工具定义待编译的功能包对应的终端命令；基于编译变量、编译函数及终端命令对IROS环境中待编译的功能包对应的功能包源代码进行编译，并根据环境变量中的所需路径对编译后的功能包进行安装。
一种面向 iros 功能编译安装方法设备介质

[发明专利]一种ROS与IROS的消息桥接方法及系统-CN202210884190.2有效
发明人： 王召东;李朝铭;高明 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H04L51/00 文献下载
摘要：本发明涉及消息订阅与发布技术领域，具体为一种ROS与IROS的消息桥接方法及系统，包括：检查ROS和IROS操作系统的运行状态；创建两个工作线程，分别处理ROS和IROS的订阅和发布业务；根据消息队列列表建立起相应的发布者和订阅者列表；对消息数据进行数据格式校验，并通过对应发布者将消息数据发布至对应系统当中；有益效果为：本发明提出的ROS与IROS的消息桥接方法及系统实现了ROS与IROS操作系统的直接消息通讯，打通了两者之间因为通讯机制导致的无法通讯问题。上层应用软件可以通过topicbridge实现分部编译和迁移，大大提高了开发和测试人员的工作效率。
一种 ros iros 消息方法系统

[发明专利]一种基于IROS系统参数设置的方法-CN202310468968.6在审
发明人：蔡萌萌;李朝铭;刘鹏;王召东;赵洪宇;程瑶;王怀震;刘来波;马辰;黄毅;南国 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于IROS系统参数设置的方法，包括参数值类型的划分、修改参数值、修改参数值类型、修改命名空间、批量修改参数。通过规范化参数值的类型，创建参数值的类型对应的界面，创建参数值的修改界面以及交互界面，然后通过界面操作更改参数的值和类型，最后通过RPC远程调用(含token)实现与参数服务器的同步。本方案使得参数的更改更加安全，可靠；参数服务器提供注册参数更新的接口，可以实现节点之间参数的同步。同时，将参数值的类型与名称进行绑定，还可以校验参数的值是否有误，进一步提高了对参数服务器修改的可靠性和安全性。
一种基于 iros 系统参数设置方法

[发明专利]一种基于IROS的参数查看及配置工具、方法、设备及介质-CN202310461699.0在审
发明人： 王召东 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：一种基于IROS的参数查看及配置工具，包含在线和离线两种模式，在线模式启动后或获取服务器中的所有参数并展示在界面上，方便用户查阅；离线模式输入具体的launch文件名，将带有命名空间的参数以及参数所在的launch文件地址展示于界面上，方便用户查阅及修改参数。IROS开发和测试人员可以通过该工具对项目中的参数进行配置和查阅，避免了命名空间复杂、launch文件嵌套多或编写代码访问参数带来的麻烦。
一种基于 iros 参数查看配置工具方法设备介质

[发明专利]一种基于异构多核处理器的IROS机械臂实时控制方法-CN202310240917.8在审
发明人：刘来波;李朝铭;李洪生;王怀震;刘鹏;王召东;赵洪宇;蔡萌萌;程瑶;马辰 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于异构多核处理器的IROS机械臂实时控制方法，涉及智能机器人技术领域；基于异构多核处理器，分配不同核心运算单元运行IROS‑RLinux实时操作系统和FreeRTOS实时系统，满足机械臂硬实时运动控制的需求，同时实现了机械臂运动规划与实时控制一体化，从整体上降低了硬件成本，提升了产品实时性能，便于机械臂产品的拓展与应用。
一种基于多核处理器 iros 机械实时控制方法

[发明专利]一种IROS节点状态的展示方法、装置、设备及介质-CN202310280742.3在审
发明人： 王召东;李朝铭;刘鹏;赵洪宇;蔡萌萌;刘来波;南国;马辰 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04L67/75 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种IROS节点状态的展示方法，方法包括：启动预置可视化工具，并将预置可视化工具注册到待展示IROS节点所对应的服务器中；通过预置可视化工具读取对应的服务器的IROS节点列表信息；其中，IROS节点列表信息包括：所述对应的服务器中各IROS节点的名称；控制预置可视化工具基于所述IROS节点的名称，获取待展示IROS节点的节点状态展示信息；其中，状态展示信息包括通讯状态信息与基本运行状态信息；将节点展示信息输入预置可视化工具的可视化框架，以基于可视化框架将节点状态展示信息展示于图形化界面中。
一种 iros 节点状态展示方法装置设备介质

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