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[发明专利]一种颠簸路况下的传感器融合目标检测方法-CN202011487372.3在审
发明人：王展;王春燕;吴刚;刘晓强;秦亚娟;刘利峰;张自宇;王一松 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种颠簸路况下的传感器融合目标检测方法，步骤如下：对激光雷达和两个全局快门相机所检测的数据进行处理校正；对上述校正后的激光雷达和两个全局快门相机数据进行特征提取；利用空间同步，将特征提取后的激光雷达点云数据从激光雷达坐标系转移变换到图像的像素坐标系中；利用时间同步，得到相同时刻特征提取后的激光雷达点云数据和全局快门相机数据；由当前时刻激光雷达与全局快门相机检测结果、惯性测量单元检测颠簸程度和前n个时刻所检测结果对当前时刻的预测结果共同作用得到障碍物信息输出结果。本发明考虑颠簸路面下的点云和图像数据修正，保证无人车在颠簸路况下依然能够具备较好的准确性。
一种颠簸路况传感器融合目标检测方法

[发明专利]一种基于FSAE的碳纤维座椅设计与加工方法-CN202011277175.9在审
发明人：王展;秦亚娟;刘利峰;吴刚;张自宇;王一松 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FSAE的碳纤维座椅设计与加工方法，步骤如下：1）对车手身材和舒适驾驶姿势进行测量；2）根据车手身材和舒适驾驶姿势对假人进行建模；3）建立座椅模型与座椅阴模模型；4）将座椅阴模模型沿Y方向切分，间隔保留切分图纸；5）得到座椅阴模；6）使驾驶车手在模具中感知驾驶舒适度，根据车手反馈对模型进行修改，使模具完全贴合车手舒适驾驶姿势；7）得到座椅阳模，并在座椅阳模上利用碳纤维布、强芯毡、环氧树脂进行碳纤维座椅制作；8）：利用真空机使模具与座椅保持负压，并等待固定后脱模与打磨毛边。本发明在加工方法上减少了开模费用，利用廉价的模型材料实现座椅的定制化。
一种基于 fsae 碳纤维座椅设计加工方法

[发明专利]地刷装置及其调节方法及清洁设备-CN202011186591.8在审
发明人：陈振;王一松;郭树伟;周春锋 -专利权人：添可智能科技有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： A47L11/292 文献下载
摘要：本申请提供一种地刷装置，包括：滚刷组件；挤水件，所述挤水件包括挤压端和驱动端，所述挤压端与所述滚刷组件的待挤压表面抵接；至少一个位置调节机构，所述位置调节机构与所述挤水件的驱动端抵接，通过驱动所述驱动端来减小所述挤压端与所述待挤压表面之间的间隙。本申请实施例的技术方案通过设置与挤水件的驱动端抵接的至少一个位置调节机构，在清洁区域水残留多的情况下，驱动位置调节机构以减小挤压端与滚刷组件的待挤压表面之间的间隙，从而能够持续有效地保持挤水效果，使清洁能力保持稳定，解决使用时间较长之后清洁区域水残留增多的问题，提高用户的体验舒适度。
装置及其调节方法清洁设备

[发明专利]一种基于LSTM神经网络的汽车底盘解耦控制方法-CN202011058100.1在审
发明人：刘利锋;王春燕;赵万忠;王一松;秦亚娟;刘晓强;王展 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LSTM神经网络的汽车底盘解耦控制方法，建立了车辆底盘集成系统的动力学模型，利用Interactor算法对非线性系统进行了可逆性分析，并构建了可逆性系统，利用神经网络对非线性函数的逼近能力，使用LSTM神经网络实现对多变量系统的映射，从而实现了非线性线控车辆底盘的解耦，在此解耦方式的基础上进行车辆底盘的控制，提高了底盘控制稳定性和容错性。
一种基于 lstm 神经网络汽车底盘控制方法

[发明专利]一种汽车底盘解耦滑模控制器的构建及参数整定方法-CN202011058148.2在审
发明人：刘利锋;王春燕;赵万忠;王一松;秦亚娟;刘晓强;王展 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车底盘解耦滑模控制器的构建及参数整定方法，首先建立底盘系统状态方程，构建滑移面，然后分析滑移面稳定性，最后设计Actor‑Critic结构参数整定器修正滑模控制器参数，选择TD‑Error方法进行求解计算并用梯度下降法计算出RBF神经网络权值的更新权值。本发明能够有效提高系统的动态性能和鲁棒性，提高车辆底盘控制的稳定性，提高车辆行驶安全性。
一种汽车底盘解耦滑模控制器构建参数方法

[发明专利]基于环境特征的多传感器融合环境感知方法-CN202011063190.3在审
发明人：王展;王春燕;赵万忠;王一松;刘利锋;秦亚娟;刘晓强 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于环境特征的多传感器融合环境感知方法，首先通过雨滴传感器和光敏传感器对当前环境进行检测，对当前环境做出判断后，根据不同的环境特征对所采用的传感器方案进行选择。然后根据所选择的方案对环境进行建模以及对环境中的障碍物信息进行检测。其中在激光雷达检测障碍物信息中采用多特征多层栅格地图，对障碍物环境信息进行分层，提高检测的准确性，避免悬挂物误检。本发明解决了不同传感器在不同环境特征下鲁棒性有差异的问题，基于不同环境特征选择不同的传感器，增加智能车在各种环境工况下目标检测的鲁棒性和准确性。
基于环境特征传感器融合感知方法

[实用新型]一种可回收驾驶员转向能量的线控转向系统-CN202020191955.0有效
发明人：张自宇;王春燕;王一松;赵万忠;刘津强;何鹏;吴子涵;秦亚娟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B62D15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可回收驾驶员转向能量的线控转向系统，包括：机械传动模块、控制模块、能量回收模块、电源、路感调节模块和电流调节模块；该系统利用发电机工作时产生的阻力矩作为线控转向路感的来源，同时利用原有路感电机进行路感的调节，能够实现为驾驶员提供良好路感的同时，回收驾驶员转向输出的能量。
一种可回收驾驶员转向能量系统

[实用新型]一种基于磁致伸缩材料的盘式线控制动系统-CN201922006662.0有效
发明人：张自宇;王春燕;王一松;赵万忠;何鹏;秦亚娟;刘晓强 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于磁致伸缩材料的盘式线控制动系统，包括：制动踏板模块、左前制动器、右前制动器、左后制动器、右后制动器、左前车轮、右前车轮、左后车轮、右后车轮、控制模块、电源、电流调节模块和驻车制动模块；该系统利用磁致伸缩材料的特性，以其作为驱动源，并通过控制励磁线圈中电流来控制制动系统。由于传统液压驱动被磁致伸缩驱动所取代，消除了电控液压制动系统所存在的弊端。本实用新型相比于机械式线控制动系统结构简单，质量轻、体积小、能耗小且利于控制。
一种基于伸缩材料盘式线控制系统

[实用新型]一种基于磁致伸缩材料的鼓式线控制动系统-CN202020192168.8有效
发明人：张自宇;朱耀鎏;王春燕;王一松;何鹏;吴子涵;秦亚娟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于磁致伸缩材料的鼓式线控制动系统；包括：制动踏板模块、制动器、车轮模块、电源模块和驻车制动模块、控制模块。该系统利用磁致伸缩材料的特性设计了驱动结构，并通过控制励磁线圈中电流来控制制动驱动器中超磁致伸缩杆的长度，依靠位移放大机构使制动蹄压靠到制动鼓内侧，完成制动。本实用新型与盘式线控制动系统相比，能够大大节省制动系统的成本。另外，由于本实用新型结构简单、体积小质量轻有利于汽车的轻量化，满足市场所需。
一种基于伸缩材料鼓式线控制系统

[实用新型]一种基于磁流变液的线控制动踏板模拟器-CN202020080753.9有效
发明人： 王一松;王春燕;张自宇;吴刚;颜伸翔;施帅朋;秦亚娟;王展 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B60T8/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于磁流变液的线控制动踏板模拟器，制动踏板感觉模拟器包括：机械传动模块、制动踏板感觉模拟模块以及控制模块。制动踏板感觉模拟模块以磁流变液取代液压或弹性元件，大大简化了结构复杂度；通过励磁线圈调节磁场强度，改变磁流变液特性从而调节制动反馈。
一种基于流变控制踏板模拟器

[实用新型]一种基于磁致伸缩材料的制动装置-CN201921546424.2有效
发明人：张自宇;王春燕;王一松;赵万忠;鲁广超;颜伸翔 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： F16D65/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于磁致伸缩材料的制动装置，包括：制动底板、支撑销A、支撑销B、支撑销C、固定挡板、驱动器托架、制动器执行单元、位移放大机构和驱动器；所述的制动底板上固定安装有支撑销A、支撑销B、固定挡板和驱动器托架；所述制动器执行单元包括第一制动蹄、第一摩擦衬片、第二摩擦衬片、第二制动蹄、第一制动蹄回位弹簧、第二制动蹄回位弹簧、拉紧弹簧、制动鼓、调整螺钉、浮动顶杆；所述位移放大机构包括主动杆和从动杆；所述驱动器的底端与所述制动底板上的固定挡板用固定螺钉固定连接；该装置在工作过程中用电路取代了原有的油路和气路，简化了制动系统的结构的同时，提高了制动系统的响应速度。
一种基于伸缩材料制动装置

[实用新型]一种具有普适性的制动踏板模拟器-CN202020080777.4有效
发明人： 王一松;王春燕;张自宇;吴刚;吴子涵;何鹏;王展;秦亚娟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B60T8/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有普适性的制动踏板模拟器，制动踏板感觉模拟器包括机械传动模块、制动踏板感觉模拟模块以及控制模块。制动踏板感觉模拟模块以磁流变液取代液压或弹性元件，大大简化了结构复杂度；通过励磁线圈改变流经活塞通孔的磁流变液性质，并结合电控旋转拨片的旋转角度对活塞通孔口的大小进行调节；本实用新型实时性强、普适度高，可以为不同驾驶员提供最佳的制动踏板反馈。
一种具有普适性制动踏板模拟器

[发明专利]一种基于LSTM神经网络的驾驶员制动强度预测方法-CN202010518920.8在审
发明人：刘利锋;王春燕;曹铭纯;赵万忠;张自宇;何鹏;王一松;吴子涵 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LSTM神经网络的驾驶员制动强度预测方法，步骤如下：采集车速信息、加速度信息、行驶路程信息、制动踏板位移信息以及踏板速度信息，并对采集到的数据进行预处理；训练LSTM神经网络，得到训练模型；得到的训练模型，实时对驾驶员需求的制动强度进行预测，以提前预测到驾驶员的制动需求。本发明的方法可以针对特定驾驶员在某一段固定路程中的制动行为进行预测，将驾驶员和道路状况等历史因素加入到制动强度的预测中，更好地实现驾驶员制动强度的预测。
一种基于 lstm 神经网络驾驶员制动强度预测方法

[发明专利]一种相空间车辆稳定性判别方法-CN202010242456.4在审
发明人：王春燕;吴子涵;张自宇;刘津强;何鹏;王一松;赵万忠;施帅朋;颜伸翔;冯建;匡登明 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种相空间车辆稳定性判别方法，首先获取车辆参数，根据参数建立三自由度车辆分析模型，利用车辆三自由度模型绘制车辆稳定性相空间图；相空间图为纵向速度‑横摆角速度‑质心侧偏角相空间图，以质心侧偏角为x轴，以横摆角速度为y轴，以纵向速度为z轴；然后依据行车工况确定车辆相空间稳定区域，建立不同工况下车辆相空间稳定域库；最后通过判断车辆行驶状态点是否在稳定域外判别车辆是否失稳。根据本发明所提供的判别方法能够精确划分车辆相空间稳定区域，并且广泛应用的相平面法基础上考虑了纵向速度因素，可以更加准确地判断车辆是否失稳，为车辆稳定性控制提供依据。
一种相空间车辆稳定性判别方法

[实用新型]一种基于磁致伸缩材料的盘式制动器-CN201921782657.2有效
发明人：张自宇;王春燕;王一松;赵万忠;何鹏;刘畅;刘津强 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： F16D65/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于磁致伸缩材料的盘式制动器，包括：制动器总成、左制动驱动器、右制动驱动器和力与位移传递模块；该盘式制动器中采用了磁致伸缩材料，该材料可以在磁场的影响下发生伸缩形变，并产生足够的推力。本实用新型将其用于盘式制动器中，作为制动器驱动器取代原有液压泵结构，采用双磁滞伸缩驱动器分别驱动定钳盘式制动器的两个制动活塞，保留盘式制动器优点的同时，缩小了定钳盘式制动器的体积，使之能够在轿车上应用。另外，该制动器取消了液压油路，简化系统结构，节省了成本。
一种基于伸缩材料制动器