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[发明专利]伺服电机动力线相序检测方法、准则方法和伺服电机-CN202111473633.0有效
发明人：刘亚祥;区均灌;牛少雄;陈雨琴;张权;陈宏奇 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：提供了一种伺服电机动力线相序检测方法,包括：S1：当所述电机上电时，通过施加转子锁定电流获取实际转子的位置；S2：确定转子锁定的实际相位角和在所述位置处编码器获得的相位角的差值；S3：根据所述差值判断所述伺服电机动力线相序是否错误。本发明的方案无需改变/添加驱动器中的任何模块，以一种低成本且简单有效的方法实现伺服电机相序检测，保障伺服电机正常启动运行，避免机器人的误动作。
伺服电机动力线相序检测方法准则

[发明专利]伺服驱动器的固件升级方法及装置、伺服驱动器-CN202310707468.3在审
发明人：郑土广;陈岳明;陈宏奇;牛少雄 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F8/654 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服驱动器的固件升级方法及装置、伺服驱动器。其中，该方法包括：响应于伺服调试软件发送的固件升级指令，切换至固件升级模式；利用DSP芯片对固件升级指令中的升级信息进行校验，得到校验结果；在校验结果表示对升级信息校验成功时，利用升级信息对原始固件进行升级；在校验结果表示对升级信息校验失败时，则向伺服调试软件发送更新指令，以获取伺服调试软件基于更新指令发送的更新升级信息，并在对更新升级信息校验成功后，利用更新升级信息对原始固件进行升级。本发明解决了相关技术中伺服驱动器产品在需要进行固件升级时，采用的升级方式可靠性较低的技术问题。
伺服驱动器升级方法装置

[发明专利]一种嵌入式设备、通信方法及介质-CN202310512851.3在审
发明人： 牛少雄;陈宏奇;陈岳明;郑土广;刘亚祥 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H04L61/103 文献下载
摘要：本发明公开了一种嵌入式设备、通信方法及介质，嵌入式设备设有网络协议栈，网络协议栈包括ARP协议模块，嵌入式设备还包括IP自适应模块，其中：ARP协议模块用于：接收电子设备发送的广播数据包，从广播数据包中解析出电子设备的IP地址；IP自适应模块，用于根据电子设备的IP地址设定嵌入式设备的IP地址，使重新设定的嵌入式设备的IP地址与电子设备的IP地址处于同一网段。本发明能够基于ARP协议实现嵌入式设备与电子设备IP地址自适应的网口通信，省去了网口通信时电脑端的IP修改操作，大大方便了网口通信实现。
一种嵌入式设备通信方法介质

[发明专利]电机的控制模式切换方法、装置、伺服驱动设备和介质-CN202210961694.X在审
发明人：陈岳明;刘亚祥;区均灌;陈宏奇;牛少雄 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机的控制模式切换方法、装置、伺服驱动设备和存储介质，该方法包括：若接收到电机的模式切换信号，则获取电机的目标速度，并获取电机的负载转矩；根据电机的目标速度、以及电机的负载转矩，确定电机在第一模式下的响应速度；控制电机按响应速度进行加速或减速；在电机的当前速度达到电机的目标速度的情况下，才执行模式切换指令，即控制电机的控制模式由第一模式切换至第二模式，实现电机的控制模式由第一模式切换至第二模式的平滑切换。该方案，通过根据电机的负载转矩和目标速度动态调节电机的模式切换时间点，实现电机模式的平滑切换，提升电机的控制精度和控制效率。
电机控制模式切换方法装置伺服驱动设备介质

[发明专利]用于伺服系统的谐振频率确定装置和伺服系统-CN202211019837.1在审
发明人：刘亚祥;郑土广;陈宏奇;牛少雄;张权;陈岳明 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于伺服系统的谐振频率确定装置，包括：采集和排序模块，采集伺服系统的离散时间信号并进行DFT变换以获得离散信号序列，并对经DFT变换后的离散信号序列行排序；FFT计算模块，对排序后的离散信号序列进行FFT计算，确定模块，计算经FFT计算后的离散信号序列的最大幅值，根据所计算出的最大幅值对应的谐振频率和伺服系统系统正常运行的频率的比较结果来确定伺服系统谐振频率点。本发明还提供了一种伺服系统。本发明的方案在出现机械谐振后，通过打开自适应陷波滤波器，即可滤掉该谐振点，同时在同一工况下，通过的记录谐振点可直接进行谐振抑制，无需再次谐振确定。从而减少对机械装置的损坏，提高伺服伺服系统的控制精度和控制性能。
用于伺服系统谐振频率确定装置

[发明专利]定子绕组温升保护方法、装置、伺服驱动器及存储介质-CN202210950997.1在审
发明人：刘亚祥;区均灌;牛少雄;张权 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： H02H7/085 文献下载
摘要：本发明公开了一种定子绕组温升保护方法、装置、伺服驱动器及存储介质，其涉及机电技术领域。其中，所述方法包括：在伺服电机开始运行时刻，获取环境温度及伺服电机的驱动参数作为初始环境温度及初始驱动参数，并根据初始驱动参数及预设运行参数计算伺服电机中定子绕组的初始电阻值；在伺服电机运行过程中，获取环境温度及驱动参数作为当前环境温度及当前驱动参数，并根据当前驱动参数及预设运行参数计算定子绕组的当前电阻值；根据初始电阻值、当前电阻值、初始环境温度以及当前环境温度计算定子绕组的平均温升值；根据平均温升值及预设温升值对定子绕组进行温升保护。本发明杜绝了因参数设置不合理导致的烧机隐患，提高了伺服电机的安全性。
定子绕组保护方法装置伺服驱动器存储介质

[发明专利]驱动器上使能自检的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111341187.8在审
发明人：郑土广;陈雨琴;张权;陈宏奇;牛少雄;张茂盛 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01R31/44 文献下载
摘要：本申请涉及一种驱动器上使能自检的方法、装置、电子设备及存储介质，当接收到用于使能驱动电机的使能信号时，对驱动器进行故障检测得到第一检测结果；当确定所述第一检测结果为通过时，对所述电机的电机轴进行故障检测得到第二检测结果；当所述第二检测结果为通过时，根据所述使能信号对所述电机进行使能驱动；通过上述方法对自身以及与电机连接的电机轴进行检测，判断驱动器是否满足电机的运行需求，保障了电机的正常运行，避免了故障现象的发生导致的机器损坏，提升了驱动器与电机的安全性、可靠性。
驱动器上使能自检方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种升级方法、装置、设备及存储介质-CN202111310907.4在审
发明人：陈宏奇;王长恺;区均灌;陈雨琴;张权;牛少雄 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06F8/61 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种升级方法、装置、设备及存储介质，包括：获取第一程序对应的第一固件标识，以及第二程序对应的第二固件标识，所述第二程序存储于驱动器的第一存储单元，所述第二程序为驱动器当前对应的固件程序；根据所述第一固件标识和所述第二固件标识确定所述固件是否需要升级；当确定所述固件需要升级时，获取所述第一程序；将所述第一程序写入所述第一存储单元，以使所述第一存储单元中的所述第二程序更新为所述第一程序。并可以在升级失败时重将预先备份的第二程序重新写入第一存储单元中。可以实现无需对驱动器进行拆卸就可以进行固件升级，且避免了通过调试接口升级时出现错误导致驱动器无法使用，提高了固件升级的成功率和效率。
一种升级方法装置设备存储介质

[发明专利]电机检测方法、装置、系统及工业机器人系统-CN202111039500.2在审
发明人：陈雨琴;张权;樊柳芝;牛少雄;陈宏奇 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种电机检测方法、装置、系统及工业机器人系统，在用来进行电机驱动的伺服驱动器上使能之前，能够通过电压脉冲矢量注入，使得伺服驱动器开始运行。之后通过获取待检测电机输入端处任意两相的电流采样值，结合电流采样值进行电机是否发生缺相的检测操作。通过上述方案，在伺服驱动器上使能之前，也即电机所处的工业机器人等设备静止时，通过注入电压脉冲矢量，实现电机非工作状态下的缺陷检测。从而在工业机器人等设备正式运行之前就将缺相故障检测并排除，减少工业机器人等设备运行时出现掉臂等危险情况的可能性，提高了工业节机器人等设备的运行安全性，具有较强的检测可靠性。
电机检测方法装置系统工业机器人

[发明专利]一种多关节机器人碰撞检测方法、计算机可读存储介质及机器人-CN201911222850.5有效
发明人： 牛少雄;王长恺;区均灌;陈雨琴;赵杰;陈宏奇 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多关节机器人碰撞检测方法、计算机可读存储介质及机器人，通过检测多关节机器人各轴驱动电机转矩电流获得电流信息,计算分析电流信息判断多关节机器人是否发生碰撞,当检测到的电流突然增大且短时间内累计能量超过设定阈值，或谐波含量急剧增大,则判定碰撞产生并调整机器人工作状态。在不增加硬件检测的情况下，通过机器人本身自带的电流检测模块实时检测电流，依据新增的判断逻辑准确判断机器人是否发生碰撞，保障了机器人减速机及本体结构不受损害。
一种关节机器人碰撞检测方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种伺服驱控器的故障清除装置及其控制方法-CN202010543000.1在审
发明人：唐小珠;王长恺;区均灌;陈雨琴;赵杰;牛少雄;陈宏奇;张权;赵一金 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供一种伺服驱控器的故障清除装置及其控制方法，所述故障清除装置包括：通信单元，包括：通信接口，用于与所述驱控器通过对插方式连接以进行通信；当所述故障清除装置与所述驱控器通过所述通信接口对插连接时，所述故障清除装置进入故障清除状态；控制单元，用于通过所述通信单元向所述驱控器发送状态监测指令，并接收所述驱控器返回的状态反馈数据；根据接收到的所述状态反馈数据，确定所述驱控器是否发生故障；若确定所述驱控器发生故障，则向所述驱控器发送故障清除指令，使所述驱控器进行故障清除。本发明提供的方案能够将驱控器与故障清除装置对插即可自动实现故障清除功能，无需人为操作，达到立即清除故障的目的。
一种伺服驱控器故障清除装置及其控制方法

[发明专利]一种烹饪助理机器人-CN201710844230.X在审
发明人：许恩江;李凯;黄炳坤;牛少雄;徐瑞明;刘杨;刘雨哲 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： A47J27/00 文献下载
摘要：本发明目的是提供一种烹饪助理机器人，以期能够帮助独居老人实现自动炒菜烹饪，减轻老人的生活自理负担，其结构包括自动切削装置、自动翻炒装置和支架；所述自动切削装置和自动翻炒装置紧固设置在所述支架上；所述自动切削装置包括砧板、切削机构和滑槽；所述切削机构紧固设置在所述砧板的一端；所述切削机构的输出端紧固连接有所述滑槽；所述自动翻炒装置包括翻炒盘、翻炒盘升降机构和翻炒盘旋转机构；所述翻炒盘的下端面紧固设置有多个翻炒叶片；所述翻炒盘的上端面与所述翻炒盘旋转机构的输出轴紧固连接；所述翻炒盘旋转机构与所述翻炒盘升降机构的伸缩自由端紧固连接。本发明能辅助独居老人烹饪。
一种烹饪助理机器人

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