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[发明专利]深度学习训练方法及深度学习训练平台-CN202111403375.9在审
发明人：赵青;徐康;龙柄全 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种深度学习训练方法及深度学习训练平台。该方法包括：启动深度学习训练平台；创建新工程或打开已有工程，进入训练主界面；导入预先采集并标注的数据集；设置所述数据集的切分比例，划分所述数据集；查看所述数据集信息；设置训练参数；训练模型；导出训练完成的模型。该深度学习训练方法操作简便且提供足够的调参方案，能够实时显示训练效果和监控训练过程，很好地适应工业应用场景。
深度学习训练方法平台

[发明专利]有序点云生成四角网格数据方法、装置、设备及存储介质-CN202111396440.X在审
发明人：田希文;高磊 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及计算机图形和计算机视觉技术领域，公开了一种有序点云生成四角网格数据方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取待扫描工件的原始有序点云，遍历原始有序点云中的所有点，根据遍历到的点的三维坐标判断对应序号的元素是否为真，获得第二顶点有效性集合，遍历原始有序点云的行坐标x和列坐标y，若x+1和y+1都未超出边界，且在第二顶点有效性集合中的对应元素都为真，添加四角面片，将原始有序点云的第x行y列、第x行y+1列、第x+1行y+1列、第x+1行y列对应的4个点的序号依次存储到四角面片，提取有效顶点和有效四角面片以构成第二四角网格，用于表征工件的三维立体信息。本发明构建的四角网格数据的结构简单，算法运算速度快。
有序生成四角网格数据方法装置设备存储介质

[发明专利]四角网格数据的邻域访问方法、装置、设备及存储介质-CN202111397918.0在审
发明人：田希文;高磊 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明涉及计算机图形和计算机视觉技术邻域，公开了一种四角网格数据的邻域访问方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取待扫描工件的原始有序点云，遍历所述原始有序点云中的所有点Pi，根据所述点Pi的三维坐标生成四角网格的顶点集合，根据所述原始有序点云和所述顶点集合生成所述四角网格的四角面片集合，所述四角网格用于表征所述待扫描工件的三维立体全方位信息；接收邻域访问指令，根据所述邻域访问指令判断访问邻域类别；根据所述访问邻域类别对四角网格进行邻域访问，获得与所述访问邻域类别对应的目标邻域集合。本发明的四角网格结构简单，基于所述四角网格进行邻域访问时，数据访问量少，算法运算速度快，访问耗时短。
四角网格数据邻域访问方法装置设备存储介质

[发明专利]四角网格数据的去噪方法、装置、设备及存储介质-CN202111397920.8在审
发明人：陈明明;田希文;高磊 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及计算机图形和计算机视觉技术邻域，公开了一种四角网格数据的去噪方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取待扫描工件的原始有序点云，遍历原始有序点云中的所有点Pi，根据所述点Pi的三维坐标生成顶点集合，根据原始有序点云和顶点集合生成四角面片集合，顶点集合和四角面片集合构成四角网格，对四角网格中的任意四角面片，设置对应的法向滤波候选块，简化网格面邻域结构，提高算法执行效率；根据法向滤波候选块，对四角网格进行网格法向滤波，根据滤波后的网格法向，对四角网格的网格顶点进行更新，获得去噪后的四角网格，去噪后的四角网格平滑度更高，网格边缘更整齐，能够更好地反映工件的三维立体信息。
四角网格数据方法装置设备存储介质

[发明专利]四角网格数据的邻域生成方法、装置、设备及存储介质-CN202111397949.6在审
发明人：田希文;高磊 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及计算机图形和计算机视觉技术邻域，公开了一种四角网格数据的邻域生成方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取待扫描工件对应的四角网格，所述四角网格包括顶点集合、四角面片集合，所述四角面片集合中的每个四角面片记录对应的顶点序号，遍历所述四角面片集合中每个四角面片的序号，对遍历到的四角面片的顶点序号进行遍历，并对遍历到的四角面片的顶点序号在所述顶点集合中的顶点序号进行遍历，遍历过程中按照预设规则生成所述四角网格的点面邻接关系集合、面面邻接关系集合、点点邻接关系集合。本发明基于序号进行遍历访问，相比于基于包含数据量更大的顶点进行访问，更高效地生成四角网格数据的邻域，算法速度得到提升。
四角网格数据邻域生成方法装置设备存储介质

[实用新型]一种手动快换结构-CN202121295669.X有效
发明人：徐宝;高磊 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种手动快换结构，包括用于连接机器人的驱动组件以及用于连接两个手指的两快换组件，快换组件与手指一一对应，驱动组件经由两快换组件与手指相连接，以供驱使两快换组件带动两手指夹持工件；两快换组件均包括与驱动组件相连接的第一连接体、与对应的手指相连接的第二连接体以及定位螺栓，第一连接体上设置有滑槽以及与滑槽相连通的螺纹孔，滑槽与螺纹孔相连通且二者的延伸方向相交设置，第二连接体上具有一滑动部，滑动部与滑槽滑动连接，以供第一连接体和第二连接体可拆卸式滑动连接；解决手动更换手指效率低，劳动强度大的问题。
一种手动结构

[实用新型]一种具备自检功能的抓取装置-CN202121295690.X有效
发明人：徐宝;高磊 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具备自检功能的抓取装置，用于机器人，包括与机器人连接的自检组件、具有一输出端的驱动组件以及具有一抓取端的抓取组件，驱动组件的输出端与抓取端连接，以供驱动抓取端抓取工件；自检组件包括多维力传感器，多维力传感器与机器人连接，多维力传感器的检测端与驱动组件连接，以供根据受力检测抓取端是否抓取到工件；抓取端包括与驱动组件的输出端相连接且相对设置的两个手指，两个手指之间形成一抓取间隙，以供抓取工件，手指均经由一快换组件与驱动组件的输出端可拆卸连接；解决料框中的工件堆叠无序，存在待抓取的工件与相邻的工件相互干涉、导致待抓取的工件卡住，无法抓起，影响正常的上料过程的问题。
一种具备自检功能抓取装置

[实用新型]一种工件抓取装置-CN202121298196.9有效
发明人：徐宝;高磊 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工件抓取装置，用于机器人，包括连接组件、驱动组件以及抓取组件，连接组件的一端与机器人连接，连接组件的另一端经由驱动组件与抓取组件连接；抓取组件具有相对或相背运动的两个夹紧块，两个夹紧块相背的一侧均设置有第一夹紧面，两个夹紧块相对的一侧均设置有第二夹紧面，当两个夹紧块处于第一状态时，两个夹紧块相背运动，以供两个第一夹紧面夹紧工件的内侧，当两个夹紧块处于第二状态时，两个夹紧块相对运动，以供两个第二夹紧面夹紧工件的外侧；驱动组件具有分别与两个夹紧块相连接的两个输出端；料框中的工件堆叠无序，只能通过人工将搬至输送线上或者操作吊具搬运，依靠人力无法持久作业问题。
一种工件抓取装置

[实用新型]一种棱镜与光纤头的定位装调工装-CN202121453585.4有效
发明人：杨宇翔;胡浩 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25B27/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种棱镜与光纤头的定位装调工装，包括供于连接棱镜和光纤头的支撑单元、棱镜定位组件以及光纤头定位组件。棱镜定位组件沿支撑单元的相邻两侧边延伸方向拆卸式抵触设于支撑单元的相邻两侧，以供棱镜定位组件与支撑单元的台面之间围合形成供于安装棱镜且呈直角的棱镜安装夹角。光纤头定位组件包括两光纤头垫片以及两光纤头固定座，棱镜安装于棱镜安装夹角内且与支撑单元固定连接，两个光纤头垫片关于所述棱镜对称设置，光纤头垫片的相邻两端分别抵触于棱镜定位组件的内侧面及棱镜，两光纤头设于光纤头垫片上，光纤头固定座的一侧面与对应的光纤头固定连接且其底部与支撑单元固定连接。该工装实现了棱镜与光纤头的定位。
一种棱镜光纤定位工装

[实用新型]一种相机及其防护机构-CN202121910567.4有效
发明人：曹伟强;高磊;黄佳栋 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G03B17/56 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种相机的防护机构，相机壳体前侧形成透明的相机视窗，防护机构包括与壳体前侧相铰接以供开闭视窗的防护盖板，以及供于驱动防护盖板开闭的驱动组件；驱动组件包括设于壳体一侧的直线驱动件，直线驱动件具有可沿直线运动的活动端，活动端与防护盖板转动连接，以用于将活动端的直线运动转化为防护盖板的转动，供于开闭相机视窗，该防护机构解决相机视窗的防护问题。
一种相机及其防护机构

[发明专利]基于空间光调制器的大视场激光干涉系统及方法-CN202111291746.9在审
发明人：刘国强;胡浩;陈力强 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G02B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及光学成像领域，公开了一种基于空间光调制器的大视场激光干涉系统及方法。所述系统中：原光束经过偏振模块进行强度及偏振方向调整，第一物镜对光束进行聚焦，分光模块对光束进行准直、分光及聚焦，空间光调制器对光束调整相移，偏振分光棱镜将光束分成两束垂直的线偏光，光学4F系统对两束垂直的线偏光进行准直和聚焦，遮极滤光模块对两束准直聚焦光束进行遮极和滤光，经过二向色镜、反射镜反射进入筒镜聚焦，光束会聚在第二物镜焦面上，在样件表面干涉产生结构光条纹激发样件出射荧光，筒镜对荧光聚焦，经过反射镜、二向色镜后在相机上形成预设大视场的超分辨图像。本发明结构设计简单，在实现超分辨的同时满足大视场，成像精度高。
基于空间调制器视场激光干涉系统方法

[发明专利]一种坡口线自动剪裁方法、装置、存储介质及计算机设备-CN202110940886.8在审
发明人：田希文;高磊 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B23K7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种坡口线自动剪裁方法，包括如下步骤：S1获取全部的相邻坡口线；S2依据预设规则判断相邻坡口线是否存在交点：若存在交点，则进行交点替换；若不存在交点，则转入下一组相邻坡口线进行交点判断，直至全部的所述相邻坡口线执行完毕，通过本发明所示的坡口线自动剪裁方法可解决相邻坡口线首尾未有效连接的问题，以获取正确连接的坡口线。
一种坡口线自动剪裁方法装置存储介质计算机设备

[发明专利]一种可视化点云抓取范围确认方法、装置、设备及介质-CN202111204056.5在审
发明人：高磊;秦继昊 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种可视化点云抓取范围确认方法，包括S1获取待识别的工件场景点云以及虚拟料框模型，其中工件场景点云包括待处理工件点云、料框点云以及外部点云，虚拟料框模型为可视化设置且虚拟料框模型的尺寸与位置均为预设数值；S2依据待处理工件点云的位置与大小、料框点云位置与大小调整虚拟料框模型的空间位置以及虚拟料框模型尺寸，其中调整后，待处理工件点云位于虚拟料框模型内，且虚拟料框模型的侧面平齐料框点云中可识别出的面设置；S3剪裁调整后的料框点云中的待处理工件点云作为最终需要处理的工件点云。每次虚拟料框模型的调整可动态且直观显示，可简单、快速地实现料框抓取空间的设置，确定实际待抓取工件点云的范围。
一种可视化抓取范围确认方法装置设备介质

[实用新型]一种光谱仪-CN202121459175.0有效
发明人：李一哲;胡浩 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G02B7/02 文献下载
摘要：一种光谱仪，包括镜筒、设置在镜筒中的光谱仪光路，光谱仪光路包括依次设置的第一透镜组、色散组件以及第二透镜组，其中，第一透镜组用于反射光的平行，色散组件用于反射光的色散，第二透镜组用于色散后的反射光聚焦，并消除反射光色差；且经由第一透镜组焦距f1和第二透镜组焦距f2配合进行光谱仪像方与光谱仪物方的缩放倍率控制；镜筒包括用于固定第一透镜组、色散组件的第一镜框以及用于固定第二透镜组的第二镜框，第一镜框与第二镜框可拆卸连接，色散组件设置在第一镜框与第二镜框相连接面的端口处，可有效保证了探测器上各个通道的光亮度一致性，且整体易于装配和调整。
一种光谱仪

[实用新型]一种光学系统、色散物镜及光谱共焦传感器-CN202121464494.0有效
发明人：胡浩;李一哲 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：一种光学系统，由物方至像方依次包括同轴设置的第一透镜、第二透镜、第三透镜、第四透镜、第五透镜以及第六透镜，其中，第一透镜用于控制外部光纤阵列投射调制侦测光的球差、慧差、并发散调制侦测光；第二透镜用于消除调制侦测光的球差、慧差，压缩调制侦测光的光束直径，并控制光学系统焦距；第三透镜用于控制调制侦测光的球差、并与第二透镜配合控制光学系统焦距；第四透镜用于与第二透镜、第三透镜配合控制光学系统的焦距；第五透镜用于消除调制侦测光的球差，并第二透镜、第三透镜、第四透镜配合用于控制光学系统焦距；第六透镜用于补偿调制侦测光的球差、消除调制侦测光的慧差。
一种光学系统色散物镜光谱传感器