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[实用新型]一种钢丝绳张紧装置-CN201821549847.5有效
发明人：何杰;何亚豪;熊蔡华;伍轩;彭毅 -专利权人：湖北英特搏智能机器有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： F16H7/12 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种钢丝绳张紧装置，第一张紧装置上设有安装第一张紧轮；第二张紧装置上设有第二张紧轮和滑动轮，滑动轮处于所述第二张紧轮的左上方位置；驱动装置包括驱动电机的驱动轴上安装并驱动电机卡扣盘旋转；第二张紧轮最底端的高度高于所述电机卡扣盘最底端的高度，钢丝绳绕于电机卡扣盘上，且钢丝绳处于电机卡扣盘上较高的一端依次穿过第二张紧轮的下端、滑动轮的下端和驱动盘的上端；钢丝绳处于电机卡扣盘上较低的一端穿过第一张紧轮下端后连接至机器人驱动盘的上端形成一个回路。本实用新型解决了现有利用钢丝绳传递运动过程中钢丝绳难以双向张紧或传递运动过程中的张紧结构复杂、运行不流畅、钢丝绳容易脱落等问题。
钢丝绳张紧轮电机卡扣盘滑动轮下端钢丝绳张紧装置本实用新型传递运动驱动电机张紧装置上端驱动盘穿过驱动装置双向张紧张紧结构驱动轴卡扣机器人盘旋

[发明专利]一种球轮式全向移动平台-CN201811330839.6在审
发明人：黄剑;张梦诗;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B60B19/14 文献下载
摘要：本发明属于移动机器人基础机构设计领域，更具体地，涉及一种球轮式全向移动平台。包括三个球轮运动机构，三个球轮运动机构按120°间隔圆周均布安装于该安装支架上；每一个球轮由两个半球轮组成，被动轴的两端穿过所述两个半球轮，且被动轴的端点与半球轮的顶点重合，并且该被动轴的两个端点处各设有一个钢珠滚轮；该被动轴的中部还与主动轴垂直连接；主动轴与动力源相连；该动力源安装在安装支架上，通过动力源带动主动轴转动，以此实现球轮的主动旋转。通过在球轮被动轴的两端安装钢珠滚轮，有效地解决自身奇点问题；该球轮采用塑料和橡胶材料交替逐层叠加制作，极大地增加了球面的粗糙度与摩擦力，可有效防止球轮运动过程中发生滑动。
球轮被动轴动力源主动轴全向移动平台钢珠安装支架运动机构滚轮种球移动机器人垂直连接基础机构间隔圆周均布安装橡胶材料运动过程逐层叠加主动旋转粗糙度有效地滑动重合奇点转动穿过塑料制作

[发明专利]一种欠驱动上肢康复机器人控制系统-CN201710182978.8有效
发明人： 熊蔡华;何畅;贺磊;程小为;伍轩 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G05B19/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗康复设备领域，并公开了一种欠驱动上肢康复机器人控制系统，包括微型计算机和分别与所述微型计算机连接的电源分配模块、数据采集模块和运动控制模块，所述数据采集模块包括眼动仪、图像采集卡、关节力矩传感器、六维力传感器、握力传感器、位移传感器、肌电电极、拉力传感器与数据采集卡，所述运动控制模块包括运动控制卡、限位开关、急停开关、伺服电机、电磁离合器和关节编码器。本发明采用欠驱动结构，减少了驱动器数量，并将驱动器后置，使整个康复机器人的执行机构轻便灵活，能完成复杂的动作。
一种驱动上肢康复机器人控制系统

[外观设计]眼动仪头戴设备-CN201830533420.5有效
发明人：何杰;何亚豪;熊蔡华;李全林 -专利权人：湖北英特搏智能机器有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： 28-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：眼动仪头戴设备。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于上肢康复机器人的头戴式眼动仪的人机交互设备。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。5．省略视图：左视图和右视图对称，故省略右视图。
外观设计头戴设备眼动仪右视图省略人机交互设备上肢康复头戴式左视图眼动机器人对称图片

[实用新型]一种无人机机架及包含其的无人机-CN201820794014.9有效
发明人： 熊蔡华;王博;艾永恒;何杰 -专利权人：华中科技大学;湖北鹰特飞智能科技有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型属于无人飞行器领域，并公开了一种无人机机架及包含其的无人机，该无人机机架包括机身、机臂组件、斜拉件、机架下板和脚架，机身包括机架上板、机架中板及多个机臂固定件；斜拉件设有四个并且它们分布在四棱台的四条侧边上，每个斜拉件均包括第一固定件、斜拉杆和第二固定件；脚架设有两个，并且这两个脚架左右对称设置，每个脚架均包括空间脚架管、第三固定件和第四固定件。本实用新型结构简单，装配容易；机身、斜拉件和机架下板构成上小下大的四棱台的结构型式，强度高、不易变形；机架中板、斜拉件与机架下板限定出第二空间，安装空间大，可安装无人机的譬如动力源和负载，且安装简单、布置灵活；脚架与地面接触面积大，起降稳定。
固定件斜拉件脚架机身下板本实用新型四棱台左右对称设置无人飞行器安装空间不易变形地面接触第二空间机架上板结构型式上小下大动力源可安装斜拉杆个机机臂条侧装配架设灵活

[实用新型]一种对置式发电模块及包含该对置式发电模块的无人机-CN201820793297.5有效
发明人： 熊蔡华;王博;艾永恒;何杰 -专利权人：华中科技大学;湖北鹰特飞智能科技有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： F02B63/04 文献下载
摘要：本实用新型属于无人机领域，并公开了一种对置式发电模块，包括发动机组件、主动轴组件、发电机组件，发动机组件包括气缸支架、气缸、曲轴箱和发动机输出轴，所述气缸设置有两个，这两个气缸前后设置在所述曲轴箱的两侧，这两个气缸的活塞均与曲轴箱内的曲柄连杆机构连接，曲柄连杆机构与发动机输出轴连接；主动轴组件包括主动轴和主动轮；发电机组件设置有两组，每组发电组件均包括发电支架、发电机、从动轴、从动轮、皮带和风扇；两根从动轴左右对称设置在主动轴的两侧。本实用新型的对置式发电模块对主动轴的拉力互相抵消，减小了主动轴所受的弯曲力，结构紧凑，布局合理；所述无人机通过该对置式发电模块获得电能，具有较长的飞行时间。
发电模块对置式主动轴气缸发动机输出轴曲柄连杆机构本实用新型发电机组件发动机组件主动轴组件从动轴曲轴箱左右对称设置活塞曲轴发电组件气缸支架前后设置从动轮弯曲力主动轮风扇发电机减小两组支架皮带抵消发电飞行

[外观设计]上肢外骨骼康复机器人-CN201830533452.5有效
发明人：何杰;熊蔡华;何畅;熊胜群 -专利权人：湖北英特搏智能机器有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：上肢外骨骼康复机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于人体上肢运动功能的恢复训练。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。
外观设计康复机器人上肢外骨骼人体上肢运动恢复训练图片

[发明专利]一种眼动仪头戴设备-CN201811107244.4在审
发明人：何杰;何亚豪;熊蔡华;李全林 -专利权人：湖北英特搏智能机器有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： A61B3/113 文献下载
摘要：本发明提出了一种眼动仪头戴设备，包括外圈部分、棘轮锁紧机构、移动旋转部分和内圈部分，所述内圈部分和外圈部分通过两个移动旋转部分连接，内圈部分的两端通过棘轮锁紧机构连接，并围合成环且两端可以通过棘轮锁紧机构调节伸缩长度。所述外圈部分内安装电子设备，内圈部分穿戴在人体的头部；其中外圈部分是刚性结构，有助于外圈部分内部安装的电子设备稳定工作；内圈是柔性可调结构，可以通过调节内圈大小以适应不同人的头部形状和大小，提高眼动仪穿戴舒适程度。
内圈棘轮锁眼动仪电子设备头戴设备穿戴刚性结构机构连接可调结构内部安装头部形状围合成伸缩移动

[发明专利]一种上肢外骨骼康复机器人的臂长调节装置-CN201610954978.0有效
发明人： 熊蔡华;伍轩;陶建波;贺磊;何畅;程小为 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于医疗康复训练设备相关领域，具体公开了一种上肢外骨骼康复机器人的臂长调节装置，其包括上部左支架、上部右支架、下支架和设置在上下支架之间的蜗轮蜗杆组件，蜗轮蜗杆组件包括蜗轮、蜗杆和丝杆，蜗杆轴向固定在上部左、右支架之间，丝杆安装在上部左支架和下支架之间，蜗轮同轴安装在丝杆上方，上部右支架的右端还设置有摇杆组件，上部右支架和下支架之间还设置有光杆，丝杆和光杆均穿过设置在上下支架之间的水平连接板和下移动架，水平连接板和下移动架的一侧还固定安装有上下移动组件。本发明的臂长调节装置能够实现上肢外骨骼康复机器人的肩肘部分的臂长调节功能，适应不同患者的上肢尺寸，且调节步骤简单易行。
一种上肢骨骼康复机器人调节装置

[发明专利]一种无人机机架及包含其的无人机-CN201810517793.2在审
发明人： 熊蔡华;王博;艾永恒;何杰 -专利权人：华中科技大学;湖北鹰特飞智能科技有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明属于无人飞行器领域，并公开了一种无人机机架，包括机身、机臂组件、斜拉件、机架下板和脚架，机身包括机架上板、机架中板及位于机架上板和机架中板之间的多个机臂固定件；斜拉件设置有四个并且它们分布在四棱台的四条侧边上，每个斜拉件均包括第一固定件、斜拉杆和第二固定件；脚架设置有两个，并且这两个脚架左右对称设置，每个脚架均包括空间脚架管、第三固定件和第四固定件。本发明结构简单，装配容易；机身、斜拉件和机架下板构成上小下大的四棱台的结构型式，强度高、不易变形；机架中板、斜拉件与机架下板限定出第二空间，安装空间大，可安装无人机的譬如动力源和负载，而且安装简单、布置灵活；脚架与地面接触面积大，起降稳定。
脚架固定件斜拉件机身下板机架上板四棱台左右对称设置无人飞行器安装空间不易变形地面接触第二空间结构型式上小下大动力源可安装斜拉杆个机机臂条侧装配灵活

[发明专利]基于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法-CN201611193371.1有效
发明人： 熊蔡华;贺磊;伍轩;何畅;程小为;陶建波 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下步骤：(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量；(2)确定运动关节角度矢量；(3)确定初始关节角度矢量。(4)计算出传动矩阵；(5)求得驱动电机与关节转角之间的关系式；(6)确定欠驱动康复机器人的刚体雅可比矩阵；(7)确定欠驱动康复机器人末端的速度映射矩阵；(8)构建出驱动电机的驱动空间到欠驱动康复机器人操作空间的投影矩阵；(9)根据测量数据计算出患者的手施加在欠驱动康复机器人的手柄处的力矢量；(10)将力矢量转化为患者渴望的速度矢量；(11)求得驱动电机的转速矢量。
基于交互识别运动意图驱动康复机器人控制方法

[外观设计]无人飞行器机架-CN201830142929.7有效
发明人： 熊蔡华;王博;艾永恒;何杰 -专利权人：华中科技大学;湖北鹰特飞智能科技有限公司
申请日： 2018-04-10 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：无人飞行器机架。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于支撑无人飞行器的元件，如动力模块和控制模块。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计无人飞行器动力模块控制模块整体形状支撑图片

[发明专利]一种对置式发电模块及包含该对置式发电模块的无人机-CN201810516524.4在审
发明人： 熊蔡华;王博;艾永恒;何杰 -专利权人：华中科技大学;湖北鹰特飞智能科技有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： F02B63/04 文献下载
摘要：本发明属于无人机领域，并公开了一种对置式发电模块，包括发动机组件、主动轴组件、发电机组件，发动机组件包括气缸支架、气缸、曲轴箱和发动机输出轴，所述气缸设置有两个，这两个气缸前后设置在所述曲轴箱的两侧，这两个气缸的活塞均与曲轴箱内的曲柄连杆机构连接，曲柄连杆机构与发动机输出轴连接；主动轴组件包括主动轴和主动轮；发电机组件设置有两组，每组发电组件均包括发电支架、发电机、从动轴、从动轮、皮带和风扇；两根从动轴左右对称设置在主动轴的两侧。本发明的对置式发电模块对主动轴的拉力互相抵消，减小了主动轴所受的弯曲力，结构紧凑，布局合理；所述无人机通过该对置式发电模块获得电能，具有较长的飞行时间。
发电模块对置式主动轴气缸发动机输出轴曲柄连杆机构发电机组件发动机组件主动轴组件从动轴曲轴箱左右对称设置活塞曲轴发电组件气缸支架前后设置从动轮弯曲力主动轮风扇发电机减小两组支架皮带抵消发电飞行

[发明专利]一种连杆式下肢外骨骼康复机器人-CN201710365590.1有效
发明人：黄剑;黄章波;涂细凯;张海涛;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种连杆式下肢外骨骼康复机器人，包括跑步机(4)、气动肌肉框架(1)、传动装置(2)和下肢外骨骼(3)；所述气动肌肉框架(1)包括大腿转轴(1‑2)、小腿转轴(1‑3)、髋关节轴(1‑4)、气动肌肉(1‑5)和支撑架(1‑6)；所述传动装置(2)包括大腿传动机构和小腿传动机构，所述大腿传动机构由大腿转臂(2‑1)、大腿连杆(2‑2)和大腿骨架(2‑7)构成平行四连杆机构；所述小腿传动机构包括两个四连杆机构；所述下肢外骨骼(3)通过所述传动装置(2)与所述气动肌肉框架(1)实现连接。本发明的康复机器人，将气动肌肉全部集中于气动肌肉框架内，相较于其他气动肌肉驱动的外骨骼发明，其结构简单紧凑，安全性高，易于操作。
气动肌肉下肢外骨骼大腿传动装置小腿康复机器人连杆式转轴平行四连杆机构四连杆机构大腿骨架大腿连杆康复机器人本发明跑步机外骨骼支撑架髋关节转臂紧凑驱动

[实用新型]一种上肢外骨骼康复机器人的臂长调节装置-CN201621179569.X有效
发明人： 熊蔡华;伍轩;陶建波;贺磊;何畅;程小为 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗康复训练设备相关领域，具体公开了一种上肢外骨骼康复机器人的臂长调节装置，其包括上部左支架、上部右支架、下支架和设置在上下支架之间的蜗轮蜗杆组件，蜗轮蜗杆组件包括蜗轮、蜗杆和丝杆，蜗杆轴向固定在上部左、右支架之间，丝杆安装在上部左支架和下支架之间，蜗轮同轴安装在丝杆上方，上部右支架的右端还设置有摇杆组件与蜗杆右端相连，上部右支架和下支架之间还设置有光杆，丝杆和光杆均穿过设置在上下支架之间的水平连接板和下移动架，水平连接板和下移动架的一侧还固定安装有上下移动组件。本实用新型的臂长调节装置能够实现上肢外骨骼康复机器人的肩肘部分的臂长调节功能，适应不同患者的上肢尺寸，且调节步骤简单易行。
一种上肢骨骼康复机器人调节装置