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[发明专利]一种基于ROS平台的山地果园避障系统及方法-CN201911111146.2有效
发明人：吴伟斌;王海林;高婷;赵新;刘强;黄家曦;游展辉;朱文博;陈明;岳丹丹 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于ROS平台的山地果园避障系统及方法，其系统包括控制器、电机和转向系统、通讯模块及激光雷达，激光雷达对运动方向的静态障碍物进行实时采集，将采集到的雷达云点数据传输至控制器；控制器对雷达云点数据进行预处理，结合障碍物云点信息聚类算法、二维云点聚类数据凸包算法和旋转卡壳算法进行障碍物的定位与识别，得到障碍物的位置和角度信息，确定障碍物的凸包直径，以聚类中心点为圆心建立障碍物危险区域，调用避障算法制定避障路径规划和航向控制方式，生成避障的最低成本路径，对电机和转向系统进行控制。本发明通过避障数据分析，结合多组算法实现和优化了避障功能。
一种基于 ros 平台山地果园系统方法

[发明专利]基于模糊控制算法的果园路径视觉导航方法、系统和介质-CN201911054964.3有效
发明人：吴伟斌;冉晓;汪小名;张震邦;许健;游展辉;黄家曦;朱文博;岳丹丹;梁荣轩;陈明;刘强;陈祖元;罗安生;欧伟谋;郑礼军 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于模糊控制算法的果园路径视觉导航方法、系统和介质，首先获取果园引导轨迹图像，然后获取果园引导轨迹图像进行预处理；针对于预处理后的果园引导轨迹图像依次进行阈值分割、二值化和腐蚀处理，得到第一图像；在第一图像的垂直中线上选择多个种子点，通过所有种子点的左侧像素点个数计算得到输入量PCLeft，通过所有种子点的右侧像素点个数计算得到输入量PCRight；针对于输入量PCLeft、PCRight，用小、中和大三种隶属函数进行模糊化；根据模糊化规则库以及输入量PCLeft、PCRight模糊化结果，得出在果园引导轨迹上行驶的果园车辆的速度和转向角度。本发明具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。
基于模糊控制算法果园路径视觉导航方法系统介质

[发明专利]山地果园轻简化轮式运输机车架结构设计与优化方法-CN201610027353.X有效
发明人：吴伟斌;洪添胜;朱余清;宋淑然;王海林;游展辉;余耀烽;廖劲威;支磊;姬兴;朱高伟;李易能;李志鹏 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种山地果园轻简化轮式运输机车架结构的设计与优化方法，该方法的步骤如下：建立运输机车架三维实体模型；利用有限元分析软件对车架模型进行各种工况下的静态分析，通过电测试验结果与有限元模型的分析结果进行对比，证明有限元模型的科学性，评价车架的强度和刚度等性能；对车架进行模态分析及疲劳分析，分别得出固有频率和疲劳安全系数等；根据有限元分析结果，以所建立的有限元模型为对象进行拓扑优化设计。本发明不仅解决了传统设计方式开发周期长、无法综合考虑运输机复杂的受力及变形情况等缺点，并且为轻简化轮式运输机的车架设计提供了一种快速、可靠、开发成本低的设计方法。
山地果园简化轮式运输机车架结构设计优化方法

[发明专利]一种用于山地果园的利用重力势能的双轨运输机-CN201610392719.3有效
发明人：吴伟斌;洪添胜;朱余清;宋淑然;李震;朱高伟;姬兴;余耀烽;李易能;游展辉;冯运琳 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B61D15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于山地果园的利用重力势能的双轨运输机，包括第一滑轨机构、滑动式安装在第一滑轨机构上的第一运输车、第二滑轨机构、滑动式安装在第二滑轨机构上的第二运输车、均设置在山地果园山峰上的电控箱、三相异步电动机、减速箱、卷扬机；沿着山地果园的山路安装的第一滑轨机构的一端位于左侧的山底，另一端位于山峰；所述的三相异步电动机与电控箱电连接，与三相异步电动机相接的减速箱与卷扬机相接，卷扬机的卷绕绳的一端连接在第一运输车上，另一端连接在第二运输车上。本发明在运输山地果园果品时，消耗能量少的同时具有更高的运输效率，属于果园运输机械的技术领域。
滑轨机构山地果园卷扬机三相异步电动机滑动式安装一端连接重力势能电控箱减速箱运输车运输机运输消耗能量运输机械运输效率电连接卷绕绳果品果园山路

[发明专利]一种山地果园运输机动力主动控制系统-CN201510250733.5有效
发明人：吴伟斌;洪添胜;朱余清;赵新;冯灼峰;冯运琳;李永成;廖劲威;许棚搏;游展辉;石嘉林 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2015-05-15 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B60T8/1761 文献下载
摘要：本发明了公开了一种山地果园运输机动力主动控制系统及控制方法，系统包括MCU控制系统、所述MCU控制系统的输入端连接有节气门开度检测模块、和转向角度检测模块，第一轮速检测模块和第二轮速检测模块，输出端连接有第一继电器和第二继电器，第一继电器连接第一电推杆，第一电推杆连接第一制动油泵，第一制动油泵连接第一制动模块，第一制动模块连接第一电磁阀；第二继电器连接第二电推杆，第二电推杆连接第二制动油泵，第二制动油泵连接第二制动模块，第二制动模块连接第二电磁阀；第一、二继电器均连接至稳压器，第一、二电磁阀均连接至第三制动油泵，制动油泵连接制动手柄。本发明使得山地多功能运输车在行驶时更加稳定，增强了其对山路的适应性。
一种山地果园运输机动力主动控制系统

[实用新型]一种山地果园双轨运输机振动测试系统-CN201621132652.1有效
发明人：吴伟斌;洪添胜;黄志平;李震;张常寿;宋淑然;朱余清;陈珊;陈金德;黄水鸿;游展辉;姬兴;卢柏超 -专利权人：华南农业大学;广东振声科技股份有限公司
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种山地果园双轨运输机振动测试系统，包括计算机、信号采集模块和传感器，其特征在于所述计算机安装有利用LabVIEW软件编写的人机界面，所述信号采集模块包括NI 9234振动信号采集模块和NI 9361速度信号采集模块及NI 9174 Compact DAQ 4槽USB模块机箱，所述传感器包括PCB 352C33振动加速度传感器、光电编码器，振动加速度传感器与振动信号采集模块连接，光电编码器与速度信号采集模块连接，而模块嵌入在机箱中，且机箱与计算机相连。本实用新型通过分析运输机的振动和速度信号，对运输机运行的平顺性、安全性进行实时监控，可为果品及生产物资高效运输提供保障。
一种山地果园双轨运输机振动测试系统

[外观设计]果园多功能电动四轮运输机-CN201630451916.9有效
发明人：吴伟斌;洪添胜;朱余清;宋淑然;王海林;赵新;王玉兴;冯运琳;余耀烽;游展辉 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： 12-13 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称果园多功能电动四轮运输机。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于运输物品。3．本外观设计产品的设计要点本产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片左视图。
果园多功能电动运输机

[发明专利]一种山地果园双轨运输机振动测试系统及其测试方法-CN201610909001.7在审
发明人：吴伟斌;洪添胜;黄志平;李震;张常寿;宋淑然;朱余清;陈珊;陈金德;黄水鸿;游展辉;姬兴;卢柏超 -专利权人：华南农业大学;广东振声科技股份有限公司
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种山地果园双轨运输机振动测试系统及其测试方法，包括计算机、信号采集模块和传感器，其特征在于：所述计算机安装有利用LabVIEW软件编写的人机界面，所述信号采集模块包括NI 9234振动信号采集模块和NI 9361速度信号采集模块及NI 9174 Compact DAQ 4槽USB模块机箱，所述传感器包括PCB 352C33振动加速度传感器、光电编码器，振动加速度传感器与振动信号采集模块连接，光电编码器与速度信号采集模块连接，而模块嵌入在机箱中，且机箱与计算机相连。本发明通过分析运输机的振动和速度信号，对运输机运行的平顺性、安全性进行实时监控，可为果品及生产物资高效运输提供保障。
一种山地果园双轨运输机振动测试系统及其方法

[实用新型]一种利用重力势能的山地果园运输装置-CN201620539084.0有效
发明人：吴伟斌;洪添胜;朱余清;宋淑然;李震;朱高伟;姬兴;余耀烽;李易能;游展辉;冯运琳 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： B66B20/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种利用重力势能的山地果园运输装置，包括第一滑轨机构、滑动式安装在第一滑轨机构上的第一运输车、第二滑轨机构、滑动式安装在第二滑轨机构上的第二运输车、均设置在山地果园山峰上的电控箱、三相异步电动机、减速箱、卷扬机；沿着山地果园的山路安装的第一滑轨机构的一端位于左侧的山底，另一端位于山峰；所述的三相异步电动机与电控箱电连接，与三相异步电动机相接的减速箱与卷扬机相接，卷扬机的卷绕绳的一端连接在第一运输车上，另一端连接在第二运输车上。本实用新型在运输山地果园果品时，消耗能量少的同时具有更高的运输效率，属于果园运输机械的技术领域。
一种利用重力势能山地果园运输装置

[发明专利]一种电动山地果园运输机自动停泊系统及其控制方法-CN201610388947.3在审
发明人：吴伟斌;洪添胜;宋淑然;李震;陈珊;游展辉;余耀烽;李志鹏;黄崇琳;陈满波;朱高伟;李易能 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动山地果园运输机自动停泊系统及其控制方法，系统硬件包括轮速检测模块、转向角度检测模块、超声波探测模块、摄像头循迹辅助模块、电推杆及电机控制模块、以及微控制单元(MCU)，所述微控制单元(MCU)通过对节气门开度的检测数据、转向角度的检测数据以及轮速检测模块的检测数据的综合分析，对车辆的行驶状况进行判断，然后发出命令，通过继电器的动作，切断电磁阀，继电器对电推杆控制，电推杆控制制动油泵，制动油泵实现制动减速。本发明为适用于果园纯电动运输机的自动停泊车，先将运输机大致停于启动区，随后运输机将自动循迹并识别判断后调整车身偏差，在整个过程实时修正车速及路线以达到准确停车的目的。
一种电动山地果园运输机自动停泊系统及其控制方法

[发明专利]一种用于山地果园的带垂直升降机构的电动三轮运输机-CN201610285281.9在审
发明人：吴伟斌;洪添胜;朱余清;宋淑然;李震;冯运琳;余耀烽;朱高伟;李易能;游展辉;姬兴 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于山地果园的带垂直升降机构的电动三轮运输机，包括车架、安装在车架上的车轮、货物架、升降机构、电动机；用于驱动车轮的电动机安装在车架的下部，所述的升降机构安装在车架上，所述的货物架固定在升降机构上。所述的升降机构包括液压缸筒、相对液压缸筒上下运动的液压柱、链条和安装板；所述的液压缸筒固定在车架的底板上，所述液压柱的上端设置有上固定块，所述上固定块的端面设有齿轮，与齿轮相配合的链条的一端固定在下固定块上，所述链条的另一端固定在安装板上，所述的货物架固定在安装板上。本发明的运输机能在最大坡度为12°的山地爬行，具有装载150kg果品的载重能力，属于农业运输机的技术领域。
一种用于山地果园垂直升降机构电动三轮运输机

[实用新型]一种应用在山地果园上的电动运输机-CN201620384561.0有效
发明人：吴伟斌;洪添胜;朱余清;宋淑然;李震;冯运琳;余耀烽;朱高伟;李易能;游展辉;姬兴 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B66F7/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种应用在山地果园上的电动运输机，包括车架、安装在车架上的车轮、货物架、升降机构、电动机；用于驱动车轮的电动机安装在车架的下部，所述的升降机构安装在车架上，所述的货物架固定在升降机构上。所述的升降机构包括液压缸筒、相对液压缸筒上下运动的液压柱、链条和安装板；所述的液压缸筒固定在车架的底板上，所述液压柱的上端设置有上固定块，所述上固定块的端面设有齿轮，与齿轮相配合的链条的一端固定在下固定块上，所述链条的另一端固定在安装板上，所述的货物架固定在安装板上。本实用新型的运输机能在最大坡度为12°的山地爬行，具有装载150kg果品的载重能力，属于农业运输机的技术领域。
一种应用山地果园电动运输机

[发明专利]一种山地果园运送车的自装卸装置及其结构优化方法-CN201610029769.5在审
发明人：吴伟斌;洪添胜;朱余清;宋淑然;李震;杜俊毅;游展辉;余耀烽;冯运琳;朱高伟;姬兴;李易能;李志鹏 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： B60P1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种山地果园运送车的自装卸装置，包括：拉臂、油缸、副车架和货物箱；副车架固定在运送车上；在竖直平面内转动的拉臂包括在竖直平面内相互成“7”字形的第一直臂和第二直臂；第一直臂的端部与副车架转动式连接，第二直臂的端部与货物箱的前端转动式连接；驱动拉臂转动的油缸的一端与副车架转动式连接，油缸的另一端与第一直臂的中间段转动式连接。本发明还涉及一种山地果园运送车的自装卸装置的结构优化方法。本发明解决了目前山地果园缺乏自装卸装备的问题，并且该自装卸装置具有通用性强、安全性高、使用寿命长等优点，属于农业机械中自装卸装置设计领域。
一种山地果园运送装卸装置及其结构优化方法

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