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[发明专利]一种指节组件、手指机构及机械手-CN201880071827.8有效
发明人：汪志康;张洪铨;申杰;徐熠;胡德民;张浩 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种指节组件、手指机构和机械手。该指节组件包括指节本体(10)和指节盖体(20)；指节本体(10)设有限位槽(11)，限位槽(11)用于容置传感器组件(30)，且从传感器组件(30)相对的第一侧边对传感器组件(30)进行限位；指节盖体(20)包括第一盖体(21)和第二盖体(22)，第一盖体(21)、第二盖体(22)与指节本体(10)相对的两侧边连接，以从传感器组件(30)相对的第二侧边对传感器(30)组件进行限位，进而固定传感器组件(30)于指节组件上。通过指节本体和指节盖体在结构上的配合，能够快速拆卸指节组件以维修或更换传感器组件。
一种指节组件手指机构机械手

[发明专利]机器人系统及自动校准方法、存储装置-CN201880003219.3有效
发明人：张浩;伊利亚·瓦西列夫;迪潘达·苏比迪;马圣源;周丹旦 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人系统及自动校准方法、存储装置。校准方法包括：通过待校准设备(11)的识别码获取待校准设备(11)的第一信息，第一信息至少包括待校准设备(11)的当前位姿信息和/或标识信息；根据第一信息及机器人(10)的当前状态参数得到待校准设备(11)和机器人(10)的相对关系的校准信息；根据校准信息对机器人(10)和待校准设备(11)进行自动校准。该技术节省了人力成本。
机器人系统自动校准方法存储装置

[发明专利]自适应末端执行器、机器人和电池更换系统-CN201880071864.9有效
发明人：刘礼谦 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种自适应末端执行器、以及包括该自适应末端执行器的机器人和电池更换系统，该自适应末端执行器包括弹性联轴器(30)、弹性组件(40)、连接座(10)和抓手座(20)，连接座(10)和抓手座(20)连接于弹性联轴器(30)上彼此相对的两端，弹性组件(40)压缩连接在连接座(10)和抓手座(20)之间，用于在受力时连同弹性联轴器(30)自适性变化以缓冲压力。通过设置弹性联轴器(30)和弹性组件(40)，能够使得自适应末端执行器具有自我调节缓冲的能力。
自适应末端执行机器人和电池更换系统

[发明专利]一种模块化机械手指及其机械手-CN201880071831.4有效
发明人：汪志康;张洪铨;申杰;徐熠;胡德民;张浩 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种模块化机械手指及其机械手，该模块化机械手指包括驱动装置、传动装置以及手指机构，其中驱动装置和传动装置分别设置在相互独立的封装壳体内，封装壳体以可拆卸方式彼此连接，以使得在连接状态下，驱动装置产生的动力经传动装置传递到手指机构，以控制手指机构产生相应的动作。通过上述方式，能够简化模块化机械手指的装配流程和便于对模块化机械手指进行维护。
一种模块化机械手指及其机械手

[发明专利]一种充电装置及充电系统-CN201880003556.2有效
发明人：刘礼谦 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60L53/35 文献下载
摘要：本发明提供了一种充电装置及充电系统，该充电装置包括支架及导向组件，支架设有充电机构，充电机构用于为运输车充电；导向组件用于在运输车靠近充电装置的行驶过程中，调整运输车与支架的相对位置，以使得运输车的充电位置对准于充电机构，进而使得充电机构通过充电位置为运输车充电，防止充电机构与充电位置不对准而在插接时，充电机构被损坏，或者无法插接而使得运输车无法充电的情况，提高充电机构的使用寿命及运输车的充电可靠性。
一种充电装置系统

[发明专利]一种机械手指及机械手-CN201880001575.1有效
发明人：汪志康 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械手指及机械手。该机械手指包括基座、手指机构、至少一组屈伸驱动机构，手指机构包括依次铰接的至少二个指节，安装于基座上的指节为尾端指节，位于手指机构上远离尾端指节的另一端指节为指尖；至少一组屈伸驱动机构，设置于基座内，且一组屈伸驱动机构对应地驱动一个指节相对于其铰接的且位于朝向手指机构尾端一侧的指节进行转动。通过上述方式，本申请能够对指节进行精确控制以及有更多的抓取姿态。
一种机械手指机械手

[发明专利]复合吸盘、复合吸盘组件以及机械手-CN201880003550.5有效
发明人：徐熠 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合吸盘，该复合吸盘包括：吸盘组件、固定架以及辅助吸附件；固定架设有贯通的台阶装配腔以用于匹配装配吸盘组件，台阶装配腔的深度小于吸盘组件的长度以使吸盘组件部分外露；辅助吸附件与固定架连接，设有一第一通孔以将吸盘组件外露的部分围合，以在吸盘组件进行真空吸附作业时进行辅助密封。本发明通过在吸盘组件的外露部分围合辅助吸附件，进而在内部吸盘组件在吸附过程中出现漏气时，进一步形成密封以吸附物体，从而使复合吸盘适用于不同物体表面，提高复合吸盘的利用率。
复合吸盘组件以及机械手

[发明专利]货物分拣方法、装置和系统-CN201910706594.0有效
发明人：刘启阳;顾亦默;张海亮;伊利亚.瓦西列夫;廖洪彬;夏世民;王凯翔;梁星浩;李袁;申杰;赵云 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B65G47/52 文献下载
摘要：本申请公开了一种货物分拣方法、装置和系统，所述方法包括：将货物放置台移动至货物获取位置，获得进入所述货物放置台的待分拣货物；将所述货物放置台移动至货物存储位置；向待分拣的货物施加第一作用力，使所述货物进入货物存储单元。本申请可以对各种不同尺寸、不同形状的货物进行分拣。
货物分拣方法装置系统

[发明专利]末端执行器、机器人及翻转物品的方法-CN201810973663.X有效
发明人：江春李 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种末端执行器、机器人及翻转物品的方法。该末端执行器包括安装座组件、吸盘和柔性手指，吸盘安装于安装座组件上，用于吸附物品；柔性手指包括软板和沿软板并排设置的多个充气块，充气块内设有充气腔，软板上设有气道，多个充气腔经气道连通，多个充气腔接收经气道进入的气体膨胀变形，使得软板弯曲；其中，安装座组件至少相对的两侧固定连接有柔性手指，柔性手指在吸盘吸附物品时受控弯曲至少从物品的两对侧稳固或配合翻转物品。通过采用安装座组件将吸盘与柔性手指结合，本申请能够提高抓取物品的效率和搬运物品的成功率。
末端执行机器人翻转物品方法

[发明专利]末端执行器、机器人及翻转物品的方法-CN201810974790.1有效
发明人：江春李 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种末端执行器、机器人和翻转物品的方法。该末端执行器包括安装座组件、吸盘、柔性手指和角度调节机构，吸盘安装于安装座组件上；安装座组件至少相对的两侧连接有可调角度的柔性手指，柔性手指通过角度调节机构连接于安装座组件上；末端执行器通过角度调节机构调节柔性手指与安装座组件之间的夹角，进而在吸盘吸附物品时，以适应的姿态配合吸盘稳固或翻转物品。通过采用安装座组件将吸盘与柔性手指结合，以及柔性手指通过角度调节机构与安装座组件连接，本申请能够提高柔性手指的活动范围和灵活性。
末端执行机器人翻转物品方法

[发明专利]缓存装置、货物分拣装置及货物分拣系统-CN201880071865.3有效
发明人：马圣源;徐熠;周丹旦;纳塔莉亚.内奇波连科;迪潘达·苏比迪;伊利亚·瓦西列夫 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：一种缓存装置、货物分拣装置及货物分拣系统；该缓存装置包括缓存舱(10)、拨动装置(20)、视觉识别系统(30)和控制系统(40)，拨动装置(20)设置于缓存舱(10)内，用于调整装入缓存舱(10)内的货物的姿态；视觉识别系统(30)用于对装入缓存舱(10)内的货物进行图像采集；拨动装置(20)和视觉识别系统(30)均与控制系统(40)信号连接，控制系统(40)根据视觉识别系统(30)采集的图像，判断缓存舱(10)内的货物姿态是否处于可拾取状态，在货物姿态处于非拾取状态时，控制拨动装置(20)调整缓存舱(10)内货物的姿态，使得货物姿态处于可拾取状态。
缓存装置货物分拣系统

[发明专利]一种物体特征的识别方法、视觉识别装置及机器人-CN201880003237.1有效
发明人：吴启帆 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种物体特征的识别方法，该方法通过获取物体的第一描述信息以及物体所处环境的第二描述信息，根据第一描述信息获取参考信息，根据第二描述信息以及参考信息，获取第一描述信息中符合第一条件的特征数据，其中，第一条件包括所有特征数据与第二描述信息构成的第一关联关系，根据获取到的特征数据确定特征表面，能够准确识别物体。还涉及一种行李箱把手的识别方法、一种视觉识别装置以及一种机器人。
一种物体特征识别方法视觉装置机器人

[发明专利]信件输送存取系统及信件输送存放方法-CN201811112151.0有效
发明人：夏世民 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明提供了信件输送存取系统及信件输送存放方法，该系统包括输送子系统、扫码组件、转运子系统和存储装置，输送子系统用于输送信件，扫码组件用于扫描所述输送子系统上信件的码，以获取信件信息，转运子系统用于在所述输送子系统和存储装置之间转运信件，所述存储装置用于存放信件。该系统及方法用于较快的对用户的信件进行存放和取出，能够全自动的存入附有码的信件，也能够全自动的取出信件，自动化程度高，便于工作人员对信件的存取进行管控；可选的扫码方式增加了灵活性以及便利性，同时也防止了非信件类物品进入。
信件输送存取系统存放方法

[发明专利]一种物品多面扫码设备，方法及物流系统-CN201810985870.7有效
发明人：夏世民 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：本申请实施例涉及扫码技术领域，本申请实施例提供一种物品多面扫码设备，包括推动器，用于在受触发时将待扫码物品翻转以暴露出所述物品的底面；扫码装置，用于扫描待扫码物品底面以外的至少一个表面，以及在所述推动器将所述物品翻转的情况下扫描暴露后的所述底面。本申请实施例的物品多面扫码设备，通过推动器和扫码装置的相互配合，实现了物品的多面扫码，尤其是待扫码物品的条码信息处于未暴露的情况。本申请实施例的物品多面扫码设备结构精简，扫码效率高，安装成本降低，增强了工业上的普遍适用性。
一种物品多面设备方法物流系统

[发明专利]具有预加载功能的货物提取系统及方法-CN201810866061.4有效
发明人：夏世民 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明提供了具有预加载功能的货物提取系统及方法，该系统通过第一识别设备对途经第一识别区域的用户进行身份识别，在识别出有货物待取的用户后，取货通知设备通知用户提取货物，并且第一传送机构从货物存放区中预提取出货物并放入货物缓存机构，在用户到达第二识别区域后，第二识别设备对用户进行二次身份验证，识别出待取货物用户的身份后，第二传送机构从货物缓存机构提取出相应货物并交付给待取货物用户。该系统及方法通过设置货物缓存机制，使得用户能够无需等待快速提取货物，省去了用户等待拣出货物的时间，提高了货物提取效率。
具有加载功能货物提取系统方法

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