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[发明专利]室内机器人视觉辅助重定位方法-CN202310613959.1在审
发明人：李勇兵;刘文博;徐伟;罗威;朱超;王闻博;梁章科;姚晋晋;洪智慧 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种室内机器人视觉辅助重定位方法，对机器人进行定位，将定位数据的位姿信息与相机采集的图像提取到的特征描述子建立一一对应关系，进行重定位时，利用视觉词袋DBoW对当前时刻采集图像的特征描述子与定位时采集的所有图像的特征描述子进行匹配，找到与当前图像特征描述子最相似的图像特征描述子，最后将图像特征描述子对应的位姿信息作为机器人重定位的位姿。本发明利用视觉特征匹配的方法，成本低效，效率高，可以大大提升全局重定位的可靠性。
室内机器人视觉辅助定位方法

[发明专利]基于基因遗传的相机布局函数优化方法及相关设备-CN202010268735.8有效
发明人： 洪智慧;许秋子 -专利权人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉领域，公开了一种基于基因遗传的相机布局函数优化方法及相关设备，用于提高光学运动捕捉系统的相机布局效率。基于基因遗传的相机布局函数优化方法包括：对预置类型相机进行参数配置，得到相机参数和场景参数；根据相机参数和场景参数，确定预置的基因遗传算法中的目标函数，得到初始相机布局函数；对初始相机布局函数中的实际安装位置参数进行优化，得到候选相机布局函数；对候选相机布局函数进行目标参数配置，得到目标相机布局函数，目标参数包括基因个数、种群个数、最大迭代次数、最小迭代次数、稳定迭代次数、交叉概率和变异概率。
基于基因遗传相机布局函数优化方法相关设备

[发明专利]一种部分遮蔽情况下光伏阵列模型的参数优化方法-CN202310360641.7在审
发明人： 洪智慧;张正江;郑银燕;曾国强;戴瑜兴 -专利权人：温州大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种部分遮蔽情况下光伏阵列模型的参数优化方法，包括基于光伏电池等效模型，对多个光伏组件的串并联组成的光伏阵列在相同太阳辐射强度情况下进行机理建模，以得到理想情况下的光伏阵列数学模型，且进一步采用遮蔽组件串电流折算法，构建出同时适用于理想情况与部分遮蔽情况下的光伏阵列输出特性机理模型；构造鲁棒估计函数，并对光伏阵列输出特性机理模型进行参数估计问题构建，得到含有多个待辨识参数的目标函数；将目标函数转换为无约束优化问题并进行迭代求解，得到多个待辨识参数的全局最优解及对应光伏阵列输出特性机理模型的最优输出值。实施本发明，更易得到模型参数的全局最优解，并提高模型参数的准确性和可靠性。
一种部分遮蔽情况下光伏阵列模型参数优化方法

[发明专利]相机安装位置的确定方法、装置、设备及存储介质-CN202010346434.2有效
发明人： 洪智慧;许秋子 -专利权人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及运动捕捉领域，公开了一种相机安装位置的确定方法、装置、设备及存储介质，用于提高筛选优秀种群和确定相机安装位置的准确性。相机安装位置的确定方法包括：获取多个种群，每个种群包括相机位置信息归一化值、相机水平角归一化值和相机俯仰角归一化值；按照场景信息和相机位置信息归一化值确定实际相机位置信息；根据实际相机位置信息、相机水平角归一化值和相机的水平视场角计算实际相机水平角；根据相机的垂直视场角和相机俯仰角归一化值计算实际相机俯仰角；将实际相机位置信息、实际相机水平角和实际相机俯仰角输入到预设遗传算法的目标函数中，得到各种群的可见性得分，基于可见性得分筛选优秀种群并确定最终的相机安装位置信息。
相机安装位置确定方法装置设备存储介质

[发明专利]相机安装位置的布局方法、装置、设备及存储介质-CN202010268179.4有效
发明人： 洪智慧;许秋子 -专利权人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉领域，公开了一种相机安装位置的布局方法、装置、设备及存储介质，用于实现光学运动捕捉系统的相机布局既能够高精度又能够少计算量的效果。相机安装位置的布局方法包括：随机产生初始种群个体；根据每个初始种群个体的基因数值，对点云中点的位置范围进行分析得到目标点；通过目标相机布局算法中的目标函数，对目标点进行双四方位可观测性得分计算并进行归一化处理，得到目标可观测性得分；根据目标可观测性得分对初始种群个体进行交叉变异处理和比例选择处理，得到优秀种群个体；对优秀种群个体进行稳定迭代处理，直至稳定迭代处理得到的种群个体的偏差值收敛，得到目标种群个体以及目标种群个体对应的目标相机安装位置。
相机安装位置布局方法装置设备存储介质

[发明专利]相机对称布局模式的得分计算方法及相关设备-CN202010345596.4有效
发明人： 洪智慧;许秋子 -专利权人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及运动捕捉领域，公开了一种相机对称布局模式的得分计算方法及相关设备，用于提高运动区域的可见性得分的计算效率。相机对称布局模式的得分计算方法包括：获取光学运动捕捉场景，光学运动捕捉场景包括呈中心对称分布的桁架和目标运动区域，桁架上对称布局多个相机；对目标运动区域进行区域划分，得到四个对称区域和一个十字交叉线；基于每个相机的视野范围对任意一个对称区域进行得分计算，得到四个对称区域的可见性得分；基于每个相机的视野范围对十字交叉线进行得分计算，得到十字交叉线的可见性得分；对四个对称区域的可见性得分和十字交叉线的可见性得分进行求和计算，得到目标运动区域的总得分。
相机对称布局模式得分计算方法相关设备

[发明专利]Marker点的三维重建方法、装置、设备及存储介质-CN202010505896.4有效
发明人： 洪智慧;许秋子 -专利权人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种Marker点的三维重建方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取若干个相机中的拍摄信息，形成二维坐标点集合；计算二维坐标点集合中二维坐标点两两之间的匹配误差率；将二维坐标点集合中二维坐标点依次连接，生成二维坐标点集合的匹配树状图；筛选出匹配树状图中长度最长的树状单链；基于长度最长的树状单链，匹配出匹配树状图中与长度最长的树状单链存在交叉二维坐标点的分支，并将分支中的二维坐标点剔除，得到最大不交叉的树状团；计算出最大不交叉的树状团对应的三维坐标。本发明通过极线误差计算提取最大不交叉的树状团，提高对2D点的匹配度，提高还原2D点的三维坐标的准确性。
marker 三维重建方法装置设备存储介质

[发明专利]优化相机位置变量的方法、装置、设备及存储介质-CN202010345583.7有效
发明人： 洪智慧;许秋子 -专利权人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及运动捕捉领域，公开了一种优化相机位置变量的方法、装置、设备及存储介质，用于确保随机初始化种群的有效性和均匀性，减少相机位置变量和变量计算的复杂度，并提高后续遗传算法交叉变异的计算效率。优化相机位置变量的方法包括：获取光学运动捕捉场景的俯视图，俯视图包括呈中心对称的内方框和外方框，内方框和外方框分别用于指示表演者运动区域和至少一层桁架，每层桁架用于布局多个相机；对俯视图建立x‑y平面坐标系；在外方框上设置起始点，并基于起始点逐层采集每个相机的路径长度；获取外方框的周长信息，按照x‑y平面坐标系、周长信息和路径长度计算每个相机的三维空间坐标，并将路径长度和三维空间坐标进行映射存储。
优化相机位置变量方法装置设备存储介质

[发明专利]基于卷积特征聚类的智能用电系统故障检测方法及系统-CN202211651464.X在审
发明人：张正江;张振慧;赵升;洪智慧;黄世沛 -专利权人：温州大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F18/23213 文献下载
摘要：本发明提供一种基于卷积特征聚类的智能用电系统故障检测方法，包括对智能电器用电数据划分出训练集和测试集后，采用K‑mean聚类算法进行标准化处理；使用训练集训练的卷积神经网络，提取训练集及测试集的特征数据并进行特征聚类对比，判断故障是否存在；若有故障，建立PCA主元模型对训练集进行数据主成分转换、映射及降维，并参数估计得到高斯混合概率模型；使用高斯混合概率模型对各工况监控，建立各工况下的PCA故障检测模型对测试集进行故障检测，得到各工况的故障数据；计算各工况的故障数据中各用电特征变量的贡献率，确定各工况中故障的用电特征变量为故障类型。实施本发明，兼顾了多工况和多设备的故障检测问题，极大地提高用电系统的安全性。
基于卷积特征智能用电系统故障检测方法系统

[发明专利]一种逆变器的自适应控制系统-CN202211152243.8在审
发明人：张正江;夏涛;洪智慧;赵升;戴瑜兴;曾国强;黄世沛 -专利权人：温州大学
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种逆变器的自适应控制系统，包括无模型自适应控制器、逆变器和动态数据校正滤波器；无模型自适应控制器根据外部信号源当前时刻的正弦波信号以及动态数据校正滤波器当前时刻的滤波信号，得到用来控制逆变器中开关管通断的控制信号，以及得到给动态数据校正滤波器下一时刻所需的预测信号；动态数据校正滤波器在接收到逆变器当前时刻的输出信号经外部扰动和测量噪声干扰而形成的测量信号时，结合当前时刻的预测信号，对测量信号进行过滤，形成无测量噪声及外部扰动的滤波信号反馈，以降低逆变器实际与理论间的偏差。实施本发明，能有效减少测量噪声对性能的影响，使得反馈到逆变器的信号更加准确，用以提升逆变器输出的准确性。
一种逆变器自适应控制系统

[发明专利]一种动作捕捉方法、动作捕捉装置、设备及存储介质-CN202210961298.7在审
发明人：方超;吴诚;孙永;洪智慧 -专利权人：南昌黑鲨科技有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种动作捕捉方法，包括步骤：在一个预设时间段内，获取3D人体关键点数据集；获取2D人体关键点数据集、第一姿态数据集和第二姿态数据集；构建神经网络模型，将2D人体关键点数据集、第一姿态数据集和第二姿态数据集作为输入训练集、并将3D人体关键点数据集作为输出训练集对神经网络模型进行训练，得到动作捕捉神经网络；将实时采集的2D人体关键点数据集、第一姿态数据集和第二姿态数据集输入动作捕捉神经网络，输出实时3D人体关键点数据集。提高了人体动作捕捉的准确性和可靠性，节省了动作捕捉所需的空间和成本，配置方便。本发明还提供了一种用于实现所述动作捕捉方法的动作捕捉装置、设备及存储介质。
一种动作捕捉方法装置设备存储介质

[发明专利]一种智能用电系统故障检测方法及系统-CN202210787337.6在审
发明人：张正江;张振慧;赵升;洪智慧;黄世沛 -专利权人：温州大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供一种智能用电系统故障检测方法，包括获取用电设备数据，该用电设备数据是由指定的用电特征变量和设备参数组合而成的数据；基于用电设备数据，划分出训练集和测试集，并对训练集和测试集进行标准化处理；利用处理后的训练集，建立所有设备统一的PCA主元模型，并使用PCA主元模型对处理后的测试集进行故障检测，以得到故障数据；对每一故障数据均进行PCA故障检测，并根据检测结果，计算每一故障数据中各用电特征变量的贡献率，以分别判断出每一故障数据的故障类型。实施本发明，不仅考虑了数据和多工况的问题，还考虑了多设备、故障分类及人机交互中至少一个的问题，实现了更加准确的故障检测。
一种智能用电系统故障检测方法系统

[发明专利]主动光刚体识别方法、装置、设备及存储介质-CN202210123525.9在审
发明人： 洪智慧;许秋子 -专利权人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06V20/20 文献下载
摘要：本发明涉及光学动作捕捉领域，公开了一种主动光刚体识别方法、装置、设备及存储介质，应用于光学动捕系统，该系统包括：至少三个主动光刚体以及多个主动光相机，该主动光刚体具有至少三个发光源，该方法包括：根据预设发光编码规则，生成各主动光刚体对应的编码信息，并将编码信息发送至各主动光刚体；根据编码信息，控制各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行拍摄，以生成发光图像；接收主动光相机对发光图像的预处理结果，并根据预处理结果确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息；对刚体编码状态信息与编码信息进行对比，以识别主动光刚体，并确定主动光刚体的当前姿态信息。本发明降低了刚体识别的复杂程度，扩展刚体的应用范围。
主动刚体识别方法装置设备存储介质

[发明专利]主动光相机的标定参数计算方法、装置、设备及存储介质-CN202210080006.9在审
发明人： 洪智慧;许秋子 -专利权人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及相机标定技术领域，公开了一种主动光相机的标定参数计算方法、装置、设备及存储介质，该方法应用于光学动捕系统，该系统包括包含有多个特征点的多个主动光刚体与多个主动光相机，该方法包括控制主动光刚体发光并触发主动光相机对主动光刚体进行拍照，得到发光图像，以确定特征点图像坐标和待重新标定的主动光相机；根据其他主动光相机的相对位置，创建空间坐标系；基于空间坐标系，计算特征点的坐标以及特征点在待重新标定的主动光相机上的投影点坐标；计算待重新标定的主动光相机对应的图像坐标与投影点坐标之间的投影差，以确定待重新标定的主动光相机的标定参数。本发明在不影响多相机系统正常运行情况下对系统进行自动标定。
主动相机标定参数计算方法装置设备存储介质

[发明专利]刚体识别方法、装置、设备和存储介质-CN202111676361.4在审
发明人： 洪智慧;许秋子 -专利权人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及动作捕捉领域，公开了一种刚体识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：读取在指定时间段内拍摄的连续帧图像，并从中提取同一识别周期的图像，形成第一图像集，并识别第一图像集的所有光点，光点矩阵，将每帧图像中的光点关联图像数据提取出来，进行合成，得到光点图像数据集并将其中坐标信息相同的光点图像数据归为一类，得到同源图像数据集；对同源图像数据集中的光点图像数据进行检测，并更改光点矩阵，得到刚体的光点矩阵；将光点矩阵转换为刚体的编码信息，并与预设的刚体的编码信息进行匹配，识别刚体。本发明依据光点的编码数据进行刚体识别，提高了主动式光学动作捕捉系统对刚体的识别能力。
刚体识别方法装置设备存储介质

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