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[发明专利]一种可移动机器人避障方法以及可移动机器人-CN202010128807.9有效
发明人： 沈冰伟;朱建华;蒋腻聪;吴珺 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种可移动机器人避障方法，该方法包括，通过安装于可移动机器人本体的视觉机器获取图像数据，基于图像数据获取障碍物空间信息，所述空间信息至少包括障碍物本体的三维空间尺寸，根据障碍物空间信息，按照如下策略之一或其组合进行避障：如果障碍物的三维空间尺寸在设定的范围内，则绕行障碍物；如果障碍物的高度大于设定的高度阈值、且长度大于设定的长度阈值，则在与障碍物的距离达到设定的第一距离阈值时回转。本发明避免了对障碍物的撞击、碾压、推行中的一种或其组合情形，实现了避障的智能化。
一种移动机器人方法以及

[发明专利]一种障碍物的避让方法、可移动机器人-CN202010103877.9有效
发明人：蒋腻聪;吴珺;朱建华;沈冰伟 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物避让方法，该方法包括，在可移动机器人侧，获取灰度图像以及深度图像，基于灰度图像提取待检测目标的轮廓，对提取的目标轮廓进行识别，当识别出待检测目标为缠绕物时，基于深度图像获取缠绕物在世界坐标系下的当前位置信息；将位置信息标注于可移动机器当前行进的全局地图中，基于标注的地图进行局部避让和/或路径规划。本申请提高了可移动机器人对缠绕物的避让的智能性，该方法应用与扫地机器人中时，提高了路径规划的覆盖率，有效避免了对缠绕物的碾压、推行和缠绕。
一种障碍物避让方法移动机器人

[发明专利]一种充电设备识别方法、移动机器人和充电设备识别系统-CN201810929450.7有效
发明人：蒋腻聪;朱建华;沈冰伟;郭斌;蒋海青 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提供一种充电设备识别方法、移动机器人和充电设备识别系统。本申请提供的充电设备识别方法，可以包括：通过深度相机采集当前视野下的红外图像和深度图像；依据所述红外图像判断是否存在满足第一指定条件的充电设备疑似区域；若是，依据所述深度图像判断所述充电设备疑似区域中是否存在相对于所述深度相机的高度处于指定范围的目标充电设备疑似区域；若是，依据所述目标充电设备疑似区域识别充电设备。其中，所述第一指定条件为区域中的各个像素点的灰度值均大于第二指定值，且该区域中的像素点的数量大于第三指定值。本申请提供的充电设备识别方法、移动机器人和充电设备识别系统，可较准确的识别出环境中的充电设备。
一种充电设备识别方法移动机器人和系统

[发明专利]一种单目视觉重建中尺度因子的确定方法和移动机器人-CN201810961434.6有效
发明人： 沈冰伟;朱建华;蒋腻聪;郭斌 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请提供的单目视觉重建中尺度因子的确定方法，包括：通过单目相机获取指定物体在第一时刻的第一图像以及指定物体在第二时刻的第二图像；对第一图像和第二图像进行特征点提取和匹配，并依据配对好的特征点计算从第一时刻到第二时刻单目相机的归一化平移向量；计算指定物体在第一时刻相对于单目相机的第一位姿，以及指定物体在第二时刻相对于单目相机的第二位姿；依据第一位姿和第二位姿，计算从第一时刻到第二时刻单目相机在现实世界的真实平移向量；将真实平移向量的模与归一化平移向量的模的比值确定为单目视觉重建中的尺度因子。不存在因移动机器人打滑、卡住等情况导致确定出的尺度因子不准确的问题。
一种目视建中尺度因子确定方法移动机器人

[发明专利]视觉跟踪方法、装置和电子设备-CN202210260968.2在审
发明人： 沈冰伟 -专利权人：维沃移动通信有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请公开一种视觉跟踪方法、装置和电子设备，属于电子技术领域。方法包括：在采集到的第一图像帧为描述子提取帧的情况下，获取第一图像帧的N个图像特征点以及各图像特征点的描述子；将各图像特征点的描述子与M张历史描述子提取帧进行描述子跟踪，确定至少一个第一特征点和至少一个第二特征点，M张历史描述子提取帧包括在距离第一图像帧的采集时间第一预设时长的时段内的历史描述子提取帧；将各第二特征点与第二图像帧进行光流跟踪；将各第一特征点对和各第二特征点对加入至与第一图像帧对应的跟踪特征集，第一特征点对包括第一特征点以及由第一特征点跟踪到的特征点，第二特征点对包括第二特征点以及由第二特征点跟踪到的特征点。
视觉跟踪方法装置电子设备

[发明专利]一种区域确定方法、装置、移动机器人及系统-CN201910927146.3有效
发明人： 沈冰伟;宋滨彬;石彦麟 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种区域确定方法、装置、移动机器人及系统，该方法应用于移动机器人，移动机器人与热成像摄像机通信，该方法包括：从热成像摄像机获取目标像素点在第一坐标系中的第一位置坐标，目标像素点为：目标图像中高温区域中的任一像素点，目标图像为热成像摄像机所拍摄的包括地面上高温区域的图像；将第一位置坐标转换为目标像素点在第二坐标系中的第二位置坐标；确定移动机器人的禁止运行区域，其中，禁止运行区域包括：各个目标像素点的第二位置坐标构成的区域。可见，移动机器人可以实现感知地面上的高温区域，避免移动机器人移动到高温区域内或者高温区域附近，进而防止高温区域对移动机器人造成损害，提高了移动机器人的安全性。
一种区域确定方法装置移动机器人系统

[发明专利]一种目标检测方法及装置-CN201711405618.6有效
发明人：蒋腻聪;朱建华;沈冰伟;郭斌;蒋海青 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种目标检测方法及装置，该方法包括：获得图像采集设备在待检测区域处于不同照射角度的光源照射的情况下所采集的多张图像，作为待检测图像，其中，不同照射角度对应不同待检测图像；基于所获得的待检测图像在不同照射角度的光源照射的情况下的灰度值差别，确定待检测区域是否存在目标。应用本发明实施例以实现对待检测区域中的目标简便有效地检测。
一种目标检测方法装置

[发明专利]机器人的控制方法、设备和存储介质-CN201910972285.8在审
发明人：王辉;蒋腻聪;沈冰伟 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人的控制方法、设备和存储介质，该方法包括：根据采集的环境图像，确定机器人是否处于待检测区域；若所述机器人处于所述待检测区域，则根据所述环境图像，确定所述待检测区域内是否存在非可清扫的异物；若确定所述待检测区域内存在非可清扫的异物，则对用户进行提醒。上述方案实现了对待检测区域可能存在的异物的识别，对用户进行提醒，使得用户可以知道待检测区域存在异物，方便用户查找，提高了用户体验。
机器人控制方法设备存储介质

[发明专利]一种区域属性确定方法、装置、系统及电子设备-CN201711090900.X有效
发明人： 沈冰伟;蒋腻聪;朱建华;郭斌;杜安强;蒋海青 -专利权人：杭州萤石网络有限公司
申请日： 2017-11-08 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请提供一种区域属性确定方法、装置、系统及电子设备。该方法包括：识别目标地图中的标注线；其中，所述目标地图为智能清扫设备在清扫过程所依赖的、待清扫目标场景的地图；基于所识别到的标注线和所述目标地图中的辅助对象，确定所述目标地图中的封闭区域和以第一位置为基点的联通区域；其中，所述辅助对象包括地图边界和障碍物，所述第一位置为预设参考对象在所述目标地图中的位置；将所述封闭区域均确定为所述智能清扫设备清扫过程中的自定义清扫区域，并将所述联通区域确定为所述智能清扫设备清扫过程中的正常清扫区域。通过本方案可以解决现有技术中实现智能分区时所带来的成本高及使用不便的问题。
一种区域属性确定方法装置系统电子设备

[发明专利]一种清扫方法及清洁机器人-CN201711434377.8有效
发明人：朱建华;沈冰伟;蒋腻聪;郭斌;杜安强;蒋海青 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种清扫方法及清洁机器人，该方法包括：当清洁机器人获得针对目标场景的清扫指令后，获取清洁机器人自身的当前电量以及目标场景对应的场景地图；当确定当前电量不足以清扫目标场景的所有待清扫的区域时，基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域；基于场景地图、目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及当前电量，对目标清扫区域进行清扫。应用本发明实施例以实现使得清洁机器人更加智能，清扫过程更合理。
一种清扫方法清洁机器人

[发明专利]应用于移动机器人的功能区划分方法和移动机器人-CN201810793079.6在审
发明人：朱建华;沈冰伟;蒋腻聪;吴珺;郭斌 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了应用于移动机器人的功能区划分方法和装置。本申请中，移动机器人的应用场景中各不同功能区的边界设有对应的功能区标识，移动机器人在工作过程中若通过设有的红外设备检测到功能区标识，则在已构建的全局地图中确定该检测到的功能区标识的位置，并在所述全局地图的所述位置上标记检测到的功能区标识对应的功能区，使得移动机器人在全局地图中划分各功能区，最终实现了移动机器人的功能区划分。
应用于移动机器人功能区划方法

[发明专利]一种充电座识别方法及移动机器人-CN201810202018.8在审
发明人：朱建华;沈冰伟;蒋腻聪;郭斌 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种充电座识别方法及移动机器人。该移动机器人包括红外摄像模组，该方法包括：获取红外摄像模组采集的图像；根据预设的充电座图像特征，从所述图像中确定待识别充电座的图像区域；根据确定的图像区域，确定所述待识别充电座的位置信息。其中，待识别充电座能发出红外光。应用本申请实施例提供的方案，能够提高对充电座的识别成功率。
充电座红外摄像模组移动机器人图像区域红外光图像充电座图像移动机器预设申请成功率采集应用

[发明专利]一种障碍物确定方法及移动机器人-CN201711230494.2在审
发明人：朱建华;沈冰伟;蒋腻聪;郭斌;蒋海青 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G01S11/12 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种障碍物确定方法及移动机器人。移动机器人包括结构光模组和摄像头模组。该障碍物确定方法包括：获取摄像头模组采集的移动机器人运动方向的地面图像，根据预设的结构光像素特征，检测地面图像中的第一结构光区域，根据结构光模组的结构光参数、预设高度阈值以及第一结构光区域，确定移动机器人运动方向地面上是否存在障碍物；其中，预设高度阈值为：移动机器人的底盘与地面之间的高度。应用本申请实施例提供的方案，能够提高确定障碍物时的全面性和准确性。
结构光障碍物移动机器人预设移动机器人运动摄像头模组地面图像模组像素特征移动机器全面性底盘申请采集检测应用

[发明专利]蛋白质浓度的控制方法-CN201410314356.2有效
发明人：欧林林;沈冰伟;禹鑫燚;陈骏杰;赵千一 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2014-07-03 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：蛋白质浓度的控制方法，包括1)利用系统内相关化学反应对控制对象进行系统辨识，得到被控对象的传递函数模型；2)适当选取控制器的时延系数τ1、τ2和τ3的值；3)求出闭环系统的特征函数；4)先固定k1的值；5)选取适当的权函数W(s)，计算出闭环系统的补偿灵敏度函数T(s,k1,k2,k3)，取合适的H∞性能指标γ，使得||w(s)T(s,k1,k2,k3)||∞<γ，并求出该表达式对应的特征函数，并求出在平面(k2,k3)上的H∞性能指标的边界线，并判断满足H∞性能指标的参数域位于该边界哪一侧，再将已判断出的满足H∞性能指标的区域与稳定域取交集，则在交集区域即为满足H∞性能指标的控制参数域。
蛋白质浓度控制方法

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