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[发明专利]自动泊车仿真系统及其测试方法-CN201810714072.0有效
发明人：朱丽丽;汪春银 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种自动泊车仿真系统及其测试方法，其中，仿真系统包括：输入模块，用于接收用户输入的初始泊车参数；计算模块，用于根据初始泊车参数计算目标车辆的泊车轨迹；分析模块，用于对泊车轨迹进行可行性分析，并生成分析结果；输出模块，用于输出泊车轨迹和分析结果。该仿真系统通过初始泊车参数仿真出对应的泊车轨迹并输出，以及对泊车轨迹进行可行性分析，并输出分析结果，由此，能够节约自动泊车系统的开发测试时间，降低开发测试成本，有助于提高自动泊车实车测试的效率，达到辅助匹配自动泊车实车测试的作用。
自动泊车仿真系统及其测试方法

[发明专利]基于汽车雷达获取目标的角度的方法及其装置-CN201710843283.X有效
发明人：叶祥龙;段小河;罗忠良;吴伟江;汪春银 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明提出一种基于汽车雷达获取目标的角度的方法及其装置，其中，方法包括：利用设置的接收天线阵列，获取多路接收信号；其中，接收信号与接收天线阵列中的接收天线一一对应；每路接收信号中包括多个数据对；数据对包括I通道的数据和Q通道的数据；对每个接收天线的接收信号进行FFT变换，得到接收天线的频域接收信号，从频域接收信号中获取接收信号的最大幅值，并利用最大幅值对应的I通道的数据和Q通道的数据，形成接收天线的第一复数据；基于每个接收天线的第一复数据和波束成形算法，形成接收天线阵列的天线方向图；识别天线方向图中最大峰值，将最大峰值对应的角度作为目标的目标角度。该方法通过天线方向图获取的目标角度，误差较小。
基于汽车雷达获取目标角度方法及其装置

[发明专利]泊车位的检测方法、装置、存储介质及车辆-CN201910809746.X有效
发明人：朱丽丽;汪春银 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本公开涉及一种泊车位的检测方法、装置、存储介质及车辆，可以按照预设周期采集车辆与目标障碍物的距离数据，并按照采集时刻得到时间序列距离数据，通过预设寻车位算法在该时间序列距离数据中确定递增跳变距离和递减跳变距离，具体地，可以将上述时间序列距离数据中递增幅度大于或者等于该预设距离阈值的距离数据，并且在该距离数据之前存在连续预设数量的递增数据的距离数据确定为该递增跳变距离，将上述时间序列距离数据中递减幅度大于或者等于该预设距离阈值的距离数据，并且在该距离数据之后存在连续预设数量的递减数据的距离数据确定为该递减跳变距离，从而根据该递增跳变距离和该递减跳变距离确定该目标泊车位的目标尺寸数据。
泊车检测方法装置存储介质车辆

[发明专利]汽车以及基于恒虚警的汽车雷达目标检测方法和装置-CN201711239989.1有效
发明人：段小河;叶祥龙;罗忠良;吴伟江;汪春银 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车及其基于恒虚警的汽车雷达目标检测方法和装置，方法包括：获取样本数据，其中，样本数据为一维数组且包括m个元素，m大于等于33；对m个元素中每个元素进行分析以判断每个元素对应的周围环境是否为均匀杂波环境；如果该元素对应的周围环境是均匀杂波环境，则采用单元平均恒虚警算法对该元素进行目标筛选；如果该元素对应的周围环境是非均匀杂波环境，则采用有序统计恒虚警算法对该元素进行目标筛选，从而能够通过判断周围环境是否为均匀杂波环境，选择采用单元平均恒虚警算法进行目标筛选或采用有序统计恒虚警算法进行目标筛选，进而能够使均匀杂波环境和非均匀杂波环境均得到有效的检测，提高汽车雷达目标检测的准确性。
汽车以及基于恒虚警雷达目标检测方法装置

[发明专利]基于车辆雷达的目标跟踪方法和装置-CN201710853532.3有效
发明人：叶祥龙;段小河;罗忠良;吴伟江;汪春银 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提出一种基于车辆雷达的目标跟踪方法和装置，其中，方法包括：通过采用雷达对目标进行测量，得到多个帧之后，将各帧采集到的雷达信息转化为跟踪数据，并将转化得到的跟踪数据作为元素添加到转换队列中，根据转换队列中的元素，对跟踪缓冲队列和跟踪队列进行更新，进而根据所述跟踪缓冲队列中的元素，对所述跟踪队列进行更新，从而最终根据所述跟踪队列中的元素确定目标的跟踪数据。由于在这一过程中，跟踪缓冲队列中的元素是未与所述跟踪队列中的元素关联的所述转换队列中的元素，避免了意外丢失的问题，从而解决了现有技术中追踪效果较差的技术问题。
基于车辆雷达目标跟踪方法装置

[发明专利]汽车及车载雷达的多目标聚类方法、装置-CN201710887429.0有效
发明人：段小河;叶祥龙;罗忠良;吴伟江;汪春银 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车及车载雷达的多目标聚类方法、装置，其中，方法包括：S1，获取待轮询的原始目标数组，并将数组中的每个元素标记为未访问状态；S2，轮询原始目标数组中的每个元素，并根据正在轮询的处于未访问状态的元素获取对应的新数组；S3，轮询新数组中的每个元素，并根据正在轮询的处于未访问状态的元素获取对应的簇数组；S4，轮询簇数组中的每个元素，并将其中处于未访问状态的元素添加至对应的新数组中；S5，完成簇数组轮询后，返回S3，完成新数组轮询后，返回S2；S6，完成原始目标数组轮询后，每个新数组中幅值最大的元素组成聚类目标数组。该方法能够提高车载雷达的目标聚类准确性，且对大目标具有很好的聚类效果。
汽车车载雷达多目标方法装置

[发明专利]泊车位的找寻判定方法、装置和车辆-CN201710607942.X有效
发明人：袁野;蔺新轲;汪春银 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提出一种泊车位的找寻判定方法、装置和车辆，所述方法包括以下步骤：在车辆进行自动泊车时，检测在车辆的第一方向上是否存在第一斜边和第二斜边，其中，第一方向为与车辆的行进方向相垂直的方向，第一斜边上的点与车辆在第一方向上的距离随着车辆的行进而线性增大，第二斜边上的点与车辆在第一方向上的距离随着车辆的行进而线性减小；如果在车辆的第一方向上存在第一斜边和第二斜边，则判定在车辆的第一方向上存在由第一斜边和第二斜边构成的空位；根据第一斜边上的点与车辆在第一方向上的距离以及第二斜边上的点与车辆在第一方向上的距离判断空位是否满足车辆的尺寸需求；如果空位满足车辆的尺寸需求，则判定空位适于作为车辆的泊车位。
泊车找寻判定方法装置车辆

[发明专利]自动泊车车位探测方法和探测系统以及车辆-CN201611099594.1有效
发明人：朱丽丽;梁荣生;汪春银;陈育;罗忠良 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车车位探测方法，该自动泊车车位探测方法包括：根据触发指令选择泊车车位探测模式；根据泊车车位探测模式控制泊车车辆的行驶方向；在泊车车辆行驶时，获取车位探测信号；以及根据车位探测信号识别泊车车位。该自动泊车车位探测方法，可以满足用户需要，更加人性化。本发明还公开自动泊车车位探测系统和车辆。
自动泊车车位探测方法系统以及车辆

[发明专利]自动泊车路径控制方法和控制系统以及车辆-CN201611110523.7有效
发明人：朱丽丽;梁荣生;汪春银;陈育;罗忠良 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车路径控制方法，该自动泊车路径控制方法包括：在检测到自动泊车启动指令之后，控制泊车车辆按照理论轨迹曲线进行泊车；每隔预设时间分别采集泊车车辆的方向盘转角信息和轮速信息；根据方向盘转角信息和在理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整泊车车辆的方向盘转角；根据轮速信息计算在当前预设时间内泊车车辆移动的实际距离；根据实际距离和在理论轨迹曲线上对应所述当前预设时间的理论距离对理论轨迹曲线进行调整；控制泊车车辆按照调整之后的轨迹曲线进行泊车。该自动泊车路径控制方法，可以提高自动泊车安全性和可靠性，保证车辆准确泊车入位。本发明还提出自动泊车路径控制系统和车辆。
自动泊车路径控制方法控制系统以及车辆

[发明专利]基于雷达的车辆检测方法和系统-CN201711322102.5在审
发明人：叶祥龙;段小河;罗忠良;吴伟江;汪春银 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G01S13/91 文献下载
摘要：本发明提出一种基于雷达的车辆检测方法和系统，该方法包括：接收天线接收发射天线发射的，经由检测区域内多个车辆所反射的检测信号，得到与每列接收天线对应的检测信号并作为目标检测信号，目标检测信号包括多个复信号；根据多个复信号的幅值，以及多个幅值中值最大的幅值在多个幅值中的索引位置，确定每个车辆与雷达的相对速度和距离；确定车辆的个数，并确定每个车辆的目标角度；根据每个车辆的相对速度和距离、目标角度确定车辆的运动轨迹。通过本发明使得检测过程更加简便，发射接收操作简便，保证了检测到真实目标的准确性，能精确地得到目标和雷达的距离，角度和速度等信息，并且检测到的目标具有实时性，能够完整检测到目标的运动轨迹。
雷达目标检测信号车辆检测检测信号接收天线运动轨迹检测发射接收发射天线检测区域角度确定索引位置完整检测真实目标实时性反射发射保证

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