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[发明专利]一种爬壁机器人用复合检测设备-CN202310923318.6在审
发明人：章军福;孙正茂;李建伟;王宝玉;周义华 -专利权人： 江苏镌极特种设备有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种爬壁机器人用复合检测设备，包括：箱体、测试机构、传动机构、安装架和箱门，测试机构包括：受力板、施力板、测力传感器和位移传感器，传动机构与受力板连接，传动机构推动测试机构在箱体内滑动；安装架可拆卸的设置在箱体中，在架上设置有车轮架，车轮架用于安装固定待测试车轮，待测试车轮能够与所述施力板抵压接触；箱门开合的设置在箱体上，箱门上设置有磁铁安装架，磁铁安装架用于安装固定待测试磁铁，待测试磁铁能够产生吸附施力板的磁场力。本发明采用一组测试机构和传动机构能够分别实现车轮的变形量及磁铁的吸附力测试，使测试条件的一致性，保证测试精度一致，实现测试结果的强关联性。
一种机器人复合检测设备

[实用新型]一种高适应性的履带式动力模块及履带机器人-CN202320301253.7有效
发明人：周义华;李建伟 -专利权人： 江苏镌极特种设备有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高适应性的履带式动力模块及履带机器人，包括：履带行走组件，履带行走组件包括履带轮、履带以及相对设置的第一侧板和第二侧板，履带位于第一侧板与第二侧板之间，履带轮带动履带移动以行走在工作壁面上；第一调整单元，第一调整单元包括第一驱动组件、第一磁吸附组件和第一锁定组件，第一磁吸附组件与第一侧板铰接，第一驱动组件驱动第一磁吸附组件相对于第一侧板摆动；第二调整单元，第二调整单元包括第二驱动组件、第二磁吸附组件和第二锁定组件，第二磁吸附组件与第二侧板铰接，第二驱动组件驱动第二磁吸附组件相对于第二侧板摆动。其能够调节磁吸附组件与金属导磁面的磁吸力，稳定性好，灵活性高。
一种适应性履带式动力模块履带机器人

[发明专利]一种复合磨床-CN202310594596.1在审
发明人：刘敏;高晓祥 -专利权人： 江苏镌极特种设备有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B24B5/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种复合磨床，包括床身、头架、外圆磨削装置、内圆磨削装置和螺纹磨削装置；头架沿Z轴方向可滑移地连接在床身上，头架上连接有用于装夹工件的夹具，夹具可旋转的连接在头架上，夹具的旋转轴线和Z轴方向相平行；外圆磨削装置连接在X轴移动座上，X轴移动座沿X轴方向可滑移地连接在床身上；内圆磨削装置连接在X轴移动座上；螺纹磨削装置连接在X轴移动座上；其中，X轴方向和Z轴方向相垂直。本发明的复合磨床，兼具外圆磨削、内圆磨削和螺纹磨削的三种作用，并可以实现灵活切换，不仅仅可以有效提升工件的加工精度和加工质量，也大大提升了工件的加工效率。
一种复合磨床

[实用新型]一种长度可调的爬壁机器人-CN202320613622.6有效
发明人：章军福;王宝玉;李建伟 -专利权人： 江苏镌极特种设备有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种长度可调的爬壁机器人，包括行走模组和支撑模组，行走模组包括第一架体，第一架体的两侧可转动地连接有驱动轮；支撑模组包括第二架体，第二架体上可转动的连接有辅助轮；第一架体和第二架体之间通过调节螺杆相连接，调节螺杆的一端固定在第二架体上，调节螺杆的另一端旋合有调节螺母，调节螺母可转动的连接在第一架体上。本实用新型有效保证了机器人在不同壁面的爬行稳定性，对于平整壁面和崎岖不平的壁面均具有较好的运行可靠性。
一种长度可调机器人

[实用新型]一种能够翻越具备折角壁面的爬壁机器人-CN202320291757.5有效
发明人：王宝玉;陈春华;李建伟 -专利权人： 江苏镌极特种设备有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种能够翻越具备折角壁面的爬壁机器人，包括：第一行走模块，所述第一行走模块包括第一机架和设置在第一机架上的第一滚轮行走组件和第一磁吸附组件，所述第一滚轮行走组件能够通过滚轮在工作壁面上行走，所述第一磁吸附组件为半包围式磁铁，所述第一磁吸附组件在第一行走模块的前方至底部产生磁吸力；第二行走模块，所述第二行走模块包括第二机架和设置在第二机架上的第二滚轮行走组件和第二磁吸附组件，所述第二机架与第一机架固定设置，所述第二滚轮行走组件能够通过滚轮在工作壁面上行走，所述第二磁吸附组件包括半包围式磁铁，所述第二磁吸附组件在第二行走模块的前方至底部产生磁吸力。其能够在水冷壁的折角处攀爬，稳定性好。
一种能够翻越具备折角壁面机器人

[发明专利]可主动调节磁铁组件角度的爬壁机器人-CN202310155121.2在审
发明人：章军福;李建伟 -专利权人： 江苏镌极特种设备有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种可主动调节磁铁组件角度的爬壁机器人，包括行走模组，行走模组包括支座，支座上中心轴的两端均连接有车轮，中心轴上沿中心轴的轴向依次可转动地连接有第一蜗轮、第三蜗轮和第二蜗轮，第一蜗轮、第二蜗轮和第三蜗轮分别由独立的蜗杆驱动旋转，蜗杆和支座相连接；第一磁铁组件通过第一链条和第一链轮相连接，第一链轮连接在第一蜗轮上；第二磁铁组件通过第二链条和第二链轮相连接，第二链轮连接在第二蜗轮上；第三磁铁组件和第三蜗轮相连接，第一磁铁组件和第二磁铁组件均与第三磁铁组件相铰接。本发明可以主动调整磁铁组件的角度，有效提高了机器人对爬行壁面的适应性，保证机器人在复杂壁面的工作可靠性。
主动调节磁铁组件角度机器人

[发明专利]主动适应的双驱动磁吸爬壁机器人轮组及过渡方法-CN202310115590.1在审
发明人：章军福;李建伟 -专利权人： 江苏镌极特种设备有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及主动适应的双驱动磁吸爬壁机器人轮组及过渡方法，包括：为中空筒体的中心轴；驱控一体执行器插入中心轴两端内部，驱控一体执行器的输出端连接有主动轮；磁吸组件包括转动连接于中心轴上的驱动蜗轮以及对应驱动蜗轮设置的驱动蜗杆，驱动蜗轮在中心轴上至少设置有两个，驱动蜗轮表面沿周向设置有齿槽，驱动蜗轮表面通过测力传感器连接有磁吸盘，中心轴两端连接有侧板，侧板顶端与顶板相连，驱动蜗杆通过轴承座安装于顶板下表面，驱动蜗杆一端连接有舵机。本发明能够始终保证磁吸盘与壁面之间气隙的均匀性和稳定性，从而保证磁吸力的稳定性和可靠性，且能够快速泄力，并实现轮组在两个任意夹角壁面之间的行走。
主动适应驱动磁吸爬壁机器人过渡方法

[实用新型]一种爬壁机器人行走轮组限位结构-CN202320138261.4有效
发明人：章军福;李建伟 -专利权人： 江苏镌极特种设备有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种爬壁机器人行走轮组限位结构，包括安装座，安装座上连接有中心轴，中心轴的一端可转动地连接有第一轮体，另一端可转动地连接有第二轮体，中心轴上还连接有磁吸附组件，磁吸附组件包括旋转筒体，旋转筒体可旋转的套设在中心轴的外壁上，旋转筒体的外壁上均连接有磁铁组件，旋转筒体的内壁上连接有第一限位件和第二限位件，中心轴上连接有阻挡件，旋转筒体旋转至第一位置时，阻挡件抵顶在第一限位件上，旋转筒体旋转至第二位置时，阻挡件抵顶在第二限位件上。本实用新型不仅可以方便、快捷地调整磁铁组件的位姿，还可以对磁铁组件的位置进行限位，有效防止调整过度而使得磁铁组件与其他部件发生碰撞干涉现象。
一种机器人行走限位结构

[发明专利]一种分布式驱动的液压机器人-CN202210013995.X有效
发明人：李建伟;左昱昱 -专利权人： 江苏镌极特种设备有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种分布式驱动的液压机器人，包括身架和移动腿，移动腿包括髋关节，大腿，小腿，髋关节包括第一支架和第一电液作动器，第一支架沿身架的长度方向设置，且与身架转动连接，第一电液作动器沿垂直于身架长度方向连接身架和第一支架；大腿包括第二支架和第二电液作动器，第二支架与第一支架一端铰接，第二电液作动器安装于第一支架内，第二电液作动器通过第一大腿关节连杆与第二支架铰接；小腿包括第三支架和第三电液作动器，第三支架与第二支架端部铰接，第三电液作动器安装于第二支架内，第三电液作动器通过第一小腿关节连杆与第三支架铰接。本发明结构简单，灵活性好，且重量轻、噪音小。
一种分布式驱动液压机器人

[发明专利]一种用于钢格板的移动焊接机器人-CN202211734602.0在审
发明人：陈春华;王宝玉;李建伟 -专利权人： 江苏镌极特种设备有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于钢格板的移动焊接机器人，包括焊接机器人、主框架模块以及车轮模块，所述焊接机器人用于对待焊接钢格板进行焊接；所述主框架模块用于与所述焊接机器人连接并安装所述焊接机器人；所述车轮模块与所述主框架模块连接并用于在待焊接钢格板上行走；所述车轮模块绕设定水平方向旋转，所述车轮模块沿所述设定水平方向的尺寸为L1，待焊接钢格板的格子沿所述设定水平方向的尺寸为L2，L1大于L2。本发明所述的用于钢格板的移动焊接机器人，将移动焊接机器人的车轮模块的尺寸设置为大于待焊接钢格板的格子的尺寸，一方面，移动焊接机器人的尺寸相对较小，成本较小，能够实现钢格板的自动焊接；另一方面，车轮模块的尺寸大于待焊接钢格板的格子的尺寸，移动焊接机器人能够在钢格板上移动。
一种用于钢格板移动焊接机器人

[发明专利]一种外圆磨床-CN202310174324.6在审
发明人：高晓祥;刘敏 -专利权人： 江苏镌极特种设备有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种外圆磨床，包括：床身；水平驱动组件，设置在床身上，包括相互垂直设置的Z向驱动装置和X向驱动装置；工作台，设置在Z向驱动装置上，由Z向驱动装置带动沿Z轴延伸方向水平移动，工作台包括：台架、分别设置在台架两端的头部支架和尾部支架，头部支架和尾部支架用于夹持工件；砂轮组件，设置在X向驱动装置上，由X向驱动装置带动沿X轴延伸方向水平移动，砂轮组件包括：转台、设置在转台上的多个砂轮主轴，转台转动调节不同砂轮主轴与工作台的相对位置，能够在水平面和竖直面两个平面上调节砂轮的相对角度，并且能够实现砂轮的快速更换。本发明能够实现砂轮的快速更换，满足不同的工艺需求，还适用于对圆球形的工件进行打磨。
一种磨床

[实用新型]一种关节变形齿轮驱动模组和爬壁机器人-CN202320092673.9有效
发明人：章军福 -专利权人： 江苏镌极特种设备有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种关节变形齿轮驱动模组及爬壁机器人，包括机架，机架上设置有：第一行走模块；第二行走模块；第一驱动单元，第一驱动单元包括第一驱动源、第一主动齿轮、第一摆动齿轮和第一转轴，第一驱动源驱动第一主动齿轮连接以驱动第一主动齿轮转动，第一摆动齿轮与第一主动齿轮啮合，第一转轴与第一摆动齿轮连接，第一行走模块设置在第一转轴上；第二驱动单元包括第二驱动源、第二主动齿轮、第二摆动齿轮和第二转轴，第二驱动源与第二主动齿轮连接以驱动第二主动齿轮转动，第二主动齿轮与第二摆动齿轮啮合，第二转轴与第二摆动齿轮连接，第二行走模块设置在第二转轴上。其能够适应崎岖不平的壁面，能够对壁面的障碍物的灵活避让。
一种关节变形齿轮驱动模组机器人

[实用新型]一种关节变形连杆驱动模组及爬壁机器人-CN202320092676.2有效
发明人：章军福;李建伟 -专利权人： 江苏镌极特种设备有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种关节变形连杆驱动模组及爬壁机器人，包括机架，机架上设置有：第一行走模块；第二行走模块；第一驱动单元，第一驱动源的动力输出端与第一摆杆铰接，第一摆杆远离第一驱动源的一端与第一中心轴铰接，第一连杆的一端与第一摆杆铰接，第一连杆的另一端与第一转轴的偏心段铰接，第一行走模块设置在第一转轴的非偏心段处；第二驱动单元，第二驱动源的动力输出端与第二摆杆铰接，第二摆杆远离第二驱动源的一端与第二中心轴铰接，第二连杆的一端与第二摆杆铰接，第二连杆的另一端与第二转轴的偏心段铰接，第二行走模块设置在第二转轴的非偏心段处。其能够实现爬壁机器人的关节变形，适应崎岖不平的壁面，灵活度高。
一种关节变形连杆驱动模组机器人

[实用新型]一种关节变形行星轮连杆驱动模组及爬壁机器人-CN202320092678.1有效
发明人：章军福 -专利权人： 江苏镌极特种设备有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种关节变形行星轮连杆驱动模组及爬壁机器人，包括：机架，机架上设置有：相对于机架对称设置得第一行走模块和第二行走模块，第一行走模块和第二行走模块皆能够吸附在壁面上并沿壁面行走；第一驱动单元，第一驱动单元包括第一驱动源、第一太阳齿轮、第一行星轮、第一行星架、第一齿圈、第一连杆、第一摆杆和第一转轴，第一行走模块设置在第一转轴上；第二驱动单元，第二驱动单元包括第二驱动源、第二太阳齿轮、第二行星轮、第二行星架、第二齿圈、第二连杆、第二摆杆和第二转轴，第二行星架依次通过第二连杆和第二摆杆与第二转轴连接，第二行走模块设置在第二转轴上。其能够适应崎岖壁面行走，灵活性高，稳定性好。
一种关节变形行星连杆驱动模组机器人

[实用新型]一种爬壁机器人行走轮组防护结构-CN202320148845.X有效
发明人：章军福;李建伟 -专利权人： 江苏镌极特种设备有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种爬壁机器人行走轮组防护结构，包括支座，支座上连接有中心轴，中心轴的一端可转动地连接有第一车轮，另一端可转动地连接有第二车轮，中心轴上还连接有磁吸附组件，磁吸附组件包括旋转套筒和磁铁件，旋转套筒可旋转的套设在中心轴的外壁上，旋转套筒上连接有磁铁件，磁铁件位于防护罩内，防护罩与支座相连接，防护罩为非磁性件。本实用新型可以有效避免磁吸附组件受到铁屑之类的杂质的影响，有效保证了吸附组件的使用寿命和使用可靠性。
一种机器人行走防护结构

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