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[发明专利]手术机器人、手术器械以及器械盒-CN202110846846.7在审
发明人： 江国豪 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术机器人、手术器械以及器械盒。该器械盒包括：承载组件，包括第一板，所述第一板可转动安装连接杆的一端，且所述连接杆的另一端伸出所述第一板；转动组件，设置于所述第一板，所述转动组件包括第一转动件以及第二转动件，所述第一转动件与所述第二转动件位于所述连接杆的周侧，所述第二转动件与所述连接杆传动连接；以及导向组件，对应所述第一转动件，所述导向组件用于将所述第一转动件的运动导入所述连接杆内。使得动力盒的整体结构紧凑，还能减小传动距离，保证传动精度。
手术机器人手术器械以及器械

[实用新型]一种手术器械的齿轮传动结构以及手术机器人系统-CN202122198346.5有效
发明人： 江国豪 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： F16H1/22 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种手术器械的齿轮传动结构，其包括第一齿轮组、第二齿轮组以及轴体齿轮，第一齿轮组、第二齿轮组均与轴体齿轮传动连接，且当第一齿轮组与轴体齿轮接触时，第二齿轮组与轴体齿轮接触。还提供一种手术机器人系统，包括：实施手术动作的远端实施部，中端连接部；中端连接部一端连接于远端实施部；以及近端对接部，其包括上述的手术器械的齿轮传动结构和动力件，轴体齿轮套设于中端连接部远离远端实施部的一端，第一齿轮组、第二齿轮组与动力件轴连接。本实用新型设置第一齿轮组、第二齿轮组同时与轴体齿轮接触，从而能够消除第一齿轮组、第二齿轮组与轴体齿轮接触时的间隙，提高传动的精度，进而提升手术机器人系统操作的准确性。
一种手术器械齿轮传动结构以及手术机器人系统

[发明专利]末端器械及手术器械-CN202211199928.8在审
发明人： 江国豪;柯润康 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种末端器械及手术器械。该末端器械包括基座、关节组件和传感器组件。其中，基座与所述连接杆连接。关节组件活动连接于所述基座远离所述连接杆的一端，且能够相对所述基座运动。传感器组件设于所述关节组件上；所述传感器组件用于检测所述关节组件的运动状态。这样，在手术时，手术机器人可以通过传感器组件实时检测关节组件的运动状态，便于手术机器人根据关节组件的实时运动情况进行实时调节，从而提高关节组件(远位关节)的运动精度，进而实现手术机器人对关节组件的精准控制。
末端器械手术器械

[实用新型]一种地下水水资源调查采样装置-CN202220384252.9有效
发明人：邓超联;余胜男;唐魁谨;侯争亚;严恒恒;王狄;赵梓宇;江国豪;庄晓洁;张宇峰 -专利权人：深圳市广汇源环境水务有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地下水水资源调查采样装置，包括支撑底板，所述支撑底板下端四角均固定连接有万向轮，所述支撑底板上端左部固定连接有两个支板，两个所述支板上端共同固定连接有支撑板，所述支撑板上端固定连接有电机组件和支块，且支块位于电机组件前部，所述电机组件的输出端外表面缠绕连接有线绳模块，所述线绳模块下端固定连接有采样模块，所述采样模块下端固定连接有配重块，所述支撑底板上端右部固定连接有存放组件，所述电机组件通过轴承与支块活动连接。本实用新型所述的一种地下水水资源调查采样装置，采样效率高，采样效果好，稳定性高，适合地下水水资源采样过程中的使用。
一种地下水水资源调查采样装置

[发明专利]一种关节联动的手术器械-CN202010297457.9有效
发明人：刘浩;周圆圆;张芳敏;于涛;王重阳;江国豪 -专利权人：沈阳智能机器人创新中心有限公司;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及手术器械，具体地说是一种关节联动的手术器械，包括近端段关节组、联动段关节组、远端段关节组、旋转部件和执行器，其中各段关节组均有两个自由度方向的偏转，联动段关节组中的关节与之对应的近端段关节组中的关节的运动同幅度、且反向；联动段驱动腱分别固定在近端的基座上和联动段的末端，以及远端段驱动腱用的鞘管两端分别固定在近端的关节基座上和联动段关节组的末端，也就是远端驱动腱经过近端和远端段关节部分，该驱动腱外侧有鞘管、执行器驱动腱。本发明能够实现手术所需的展开空间，将远端位置与姿态进行分离，以及实现近端段和远端段的关节驱动互不干扰，以减弱传统手术机械臂驱动空间与操作空间之间的强耦合状态。
一种关节联动手术器械

[发明专利]一种从硫酸盐溶液中分离回收硫酸锌镁复盐的工艺和应用-CN202010231041.7有效
发明人：李兴彬;邓志敢;魏昶;李旻廷;樊刚;李存兄;江国豪;世仙果 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： C01G9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种从硫酸盐溶液中分离回收硫酸锌镁复盐的工艺和应用，属于废水处理技术领域。首先将硫酸盐溶液加入预冷器中采用结晶母液进行换热预冷，然后加入结晶反应器中，第一阶段以0.2～0.5℃/min的降温速率进行降温，至溶液开始变浑浊时停止降温，保温搅拌15～30min；第二阶段以0.5～1℃/min的降温速率降温，控制终点温度比第一阶段温度低10℃以上，同时高于溶液结冰点温度，保温搅拌20～60min。反应结束后，采用离心过滤器过滤得到硫酸锌镁复盐产品。过滤得到的结晶母液返回预冷器作为预冷介质。
一种硫酸盐溶液分离回收硫酸锌镁复盐工艺应用

[实用新型]手术机器人、手术器械以及器械盒-CN202121707673.2有效
发明人： 江国豪 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种手术机器人、手术器械以及器械盒。该器械盒包括：承载组件，包括第一板，所述第一板可转动安装连接杆的一端，且所述连接杆的另一端伸出所述第一板；转动组件120，设置于所述第一板，所述转动组件120包括第一转动件121以及第二转动件122，所述第一转动件121与所述第二转动件122位于所述连接杆的周侧，所述第二转动件122与所述连接杆传动连接；以及导向组件130，对应所述第一转动件121，所述导向组件130用于将所述第一转动件121的运动导入所述连接杆内。使得动力盒的整体结构紧凑，还能减小传动距离，保证传动精度。
手术机器人手术器械以及器械

[发明专利]形变联动机构-CN201811523334.1有效
发明人：刘浩;江国豪;周圆圆 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说是一种形变联动机构，包括近端驱动段、联动形变段、远端执行段和执行机构，联动形变段包括柔性中心骨架、联动连接腱、连接件、近端盘和远端盘，柔性中心骨架近端和联动连接腱近端均固连于近端盘上，联动连接腱远端固连于远端盘上，柔性中心骨架远端穿过远端盘后伸入远端执行段中并与执行机构相连，在联动形变段上设有连接件，近端驱动段设有近端驱动腱，且近端驱动腱穿过近端盘后与连接件固连，远端执行段设有远端驱动腱，且远端驱动腱远端固连于执行机构末端，远端驱动腱近端穿过联动形变段和近端驱动段后伸出。本发明能够实现手术所需的展开空间，不会影响执行机构动作，满足器械形变能力、小尺寸、高负载能力等要求。
形变联动机构

[发明专利]一种骨架嵌套可控连续形变机构-CN201811524081.X有效
发明人：刘浩;周圆圆;董歆予;张忠涛;郭伟;江国豪;张芳敏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种骨架嵌套可控连续形变机构，包括柔性中心骨架、外骨架、支撑盘、端盘、第一驱动腱和第二驱动腱，支撑盘和端盘呈一线排列且两个端盘分设于最外侧两端，每个端盘与相邻支撑盘之间以及任意两个相邻支撑盘之间均设有外骨架，柔性中心骨架穿过各个支撑盘和各个外骨架，且所述柔性中心骨架两端分别与两侧最外端的端盘固连，第一驱动腱穿过近端的端盘后与任一支撑盘固连，且所述第一驱动腱穿过该支撑盘与所述近端端盘之间的所有支撑盘和外骨架，第二驱动腱穿过所述近端端盘、各个支撑盘和各个外骨架后与远端的端盘固连。本发明总体尺寸紧凑且具有灵巧的形变能力、良好的外部扭矩抵抗能力和轴向抗压缩能力，并可提供较强的末端载荷能力。
一种骨架嵌套可控连续形变机构

[发明专利]一种层级齿轮齿条驱动的手术器械-CN201811330583.9有效
发明人：周圆圆;张忠涛;刘浩;郭伟;江国豪;张诚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种层级齿轮齿条驱动的手术器械，杆体安装在壳体上，形变段连接于远端执行机构与杆体之间，远端执行器旋转驱动机构、远端执行器开合驱动机构分别通过远端旋转驱动腱、远端开合驱动腱与远端执行机构连接，分别驱动远端执行机构旋转、开合；形变段至少为一段，每段形变段均对应成对的形变段偏转驱动机构，每个形变段偏转驱动机构均通过成对的驱动腱与形变段连接，每个形变段通过对应的、成对的形变段偏转驱动机构驱动实现偏转；形变段偏转驱动机构、远端执行器旋转驱动机构及远端执行器开合驱动机构分别连接有各自的动力源，由各自的动力源独立驱动。本发明便于多个近端驱动部分组合使用，为整个手术器械提供更多驱动，更为集成化的驱动。
一种层级齿轮齿条驱动手术器械

[发明专利]一种脱除湿法炼锌溶液中有机物的方法-CN201910149378.0有效
发明人：李兴彬;魏昶;邓志敢;李旻廷;江国豪;李存兄 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： C22B19/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种脱除湿法炼锌溶液中有机物的方法，属于化工冶金技术领域。将含有机物的湿法炼锌溶液进行搅拌，逐步降温至–20℃~10℃，反应10min~60min，利用有机物诱导成核作用，形成含有机物的结晶沉淀，反应结束后，采用离心过滤液固分离含有机物的结晶沉淀后，得到脱除有机物的硫酸锌溶液。本方法是在冷却反应器中，利用大分子有机物具有较大的比表面积和小分子有机物与硫酸锌溶液性质的差别，通过有机物的诱导成核作用，反应形成含有机物的结晶沉淀，再通过固液分离的方法实现有机物的脱除，得到合格的硫酸锌溶液。本发明具有工艺简单、易于操作、有机物脱除效率高等优点。
一种脱除湿法溶液有机物方法

[实用新型]一种电解液结晶除镁系统-CN202020418783.6有效
发明人：李兴彬;魏昶;邓志敢;李旻廷;樊刚;江国豪;罗兴国 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B01D9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电解液结晶除镁系统，包括换热器、3级串联结晶器、沉降槽、离心机、母液槽和冷冻机组。换热器的进液端连接电解液给料泵，出液端与第一级结晶器入口连接，第一、第二和第三级结晶器依次串联，各结晶器均安装内置换热盘管和晶浆混合液出口，第三级结晶器晶浆混合液出口与沉降槽连接。沉降槽下部出料口连接离心机，离心机母液出口和沉降槽上清液出口均连接至母液槽，母液槽出口与换热器冷却液入口相连接，所述换热器冷却液出口连接电解液储槽。冷冻机组的载冷剂出口与分别与各结晶器内盘管入口相连，盘管出口与冷冻机组载冷剂回流口相连。本实用新型可以有效的脱除电解液中的硫酸镁。
一种电解液结晶系统

[实用新型]一种洗鞋机-CN201520284986.X有效
发明人： 江国豪;王国霖;李春梦;王锐;梁爽;朱丽萍;朱婉莹;王磊 -专利权人： 江国豪;王国霖;李春梦;王锐;梁爽;朱丽萍;朱婉莹;王磊
申请日： 2015-05-06 - 公布日： 2015-10-14 - 主分类号： A47L23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种洗鞋机，其机架上转动设置有甩干桶，甩干桶的上方洗鞋槽体，洗鞋槽体具有两个开口朝向一侧的置鞋槽，置鞋槽内具有喷水装置，置鞋槽的内壁上布设有毛刷层，洗鞋槽体通过驱动螺杆与机架相连，驱动螺杆上下延伸并旋入洗鞋槽体，驱动螺杆的下端套设在机架上，机架上设置有将转动传递给驱动螺杆的驱动电机，机架上于洗鞋槽体的上方设置有基座，基座上转动设置有由转动电机驱动的转轴，转轴上止转装配两个具有能伸入鞋子内部并勾住鞋子的勾部的刷杆，基座上螺纹旋设有移动螺杆，移动螺杆转动套设在机架上，机架上设置有将转动传递给移动螺杆的移动电机。模拟人手进行对鞋子刷洗的操作，鞋子所受的摩擦力较小，不易受到损伤。
一种洗鞋机

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