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[发明专利]一种基于5G网络的可编程群体机器人架构-CN202211345103.2在审
发明人：杨小莉;范衠;任鹏翔;林鹏;黄书山;赵雷;黄伟鑫;董湘渝;洪峻操;王诏君;黎焕林;吴奕润;李伟杰 -专利权人： 汕头市快畅机器人科技有限公司;汕头大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G网络的可编程群体机器人架构，包括上层PC主控端、多个中层控制板、多个底层主控板和多个智能机器人，中层控制板、底层主控板与智能机器人数量相同且一一对应，一个中层控制板、一个底层主控板设置在相应的智能机器人上；各个底层主控板上均设置有传感器与多个扩展模块，各个智能机器人上均设有UWB定位标签。本发明通过5G网络技术能增强群体机器人间的通信效率，实时性强，演示方便；在硬件设计上采用包括底层主控板、中层控制板、上层PC主控端这种自下至上的分层结构，在软件设计上采用可视化编程加算法编程方式，包含从硬件到软件的整套结构，用户可根据实际需求设置不同群体行为，快速便捷地构造具有创新性的群体机器人。
一种基于网络可编程群体机器人架构

[发明专利]一种群体巡逻机器人-CN202210116146.7在审
发明人：杨小莉;范衠;王琛;林鹏;黄书山;李恪;姚瑶;李晓珠;罗伟成;黄华兴 -专利权人： 汕头市快畅机器人科技有限公司;汕头大学
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种群体巡逻机器人，包括显示单元，用于显示ID编号；驱动单元，用于驱动群体巡逻机器人移动；获取单元，用于获取巡逻机器人当前所处的位置和与周围物体之间的距离；图像单元，用于捕获图像进行识别判断；生成单元，根据图像单元的信息，通过融合莱维飞行算法，生成控制指令；控制单元，用于控制显示单元和驱动单元；传输单元，用于获取单元、控制单元和生成单元之间的数据、指令传递；融合莱维飞行算法包括速度排斥影响项、速度跟随影响项、速度趋近影响项。本发明采用莱维飞行算法，不依赖于全局信息与地面站控制，机器人进行遍历巡逻，灵活性、容错性强，同时结合巡逻场景，与实际场景适配性强。
一种群体巡逻机器人

[发明专利]一种群体围捕机器人-CN202210113217.8在审
发明人：杨小莉;范衠;王琛;林鹏;黄书山;李恪;姚瑶;陈柏澄;邝文希;施兆辉;石泽 -专利权人： 汕头市快畅机器人科技有限公司;汕头大学
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种群体围捕机器人，包括：显示单元，用于显示ID编号；驱动单元，用于驱动群体围捕机器人移动；获取单元，用于获取围捕机器人当前所处的位置与围捕目标和/或与周围物体之间的距离；图像单元，用于捕获图像进行识别判断；生成单元，根据图像单元的信息，通过围捕算法，生成控制指令；控制单元，用于控制显示单元和驱动单元；传输单元，用于获取单元、控制单元和生成单元之间的数据、指令传递；围捕算法包括维持群体围捕机器人之间不发生碰撞的速度排斥影响项、群体围捕机器人趋向目标远离障碍物的速度趋近影响项。本发明搭载了树莓派zero等硬件同时采用自行开发的群体围捕算法，能进行群体机器人的围捕作业。
一种群体围捕机器人

[发明专利]一种生命搜索集群教育机器人的控制方法-CN202210170930.6在审
发明人：范衠;杨小莉;王琛;黄书山;林鹏;温剑伟;梁文昊;曹峻华;王一兆;蔡堉伟 -专利权人： 汕头市快畅机器人科技有限公司;汕头大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：一种生命搜索集群教育机器人的控制方法，包括如下步骤：（1）设置多个教育机器人；（2）获取每个教育机器人的ID信息，在电脑并建立生命搜索区域的全局映射坐标系，对各个教育机器人的识别及坐标定位，生成教育机器人的坐标信息后传送至树莓派；（3）各个教育机器人实时收集自身周围的位置信息，获知教育机器人与周围环境的距离信息；（4）各个教育机器人根据电脑传来的生命搜索区域的数据，并结合教育机器人与周围环境的距离信息，判断教育机器人周围的一定距离内是否含有障碍物、其他教育机器人或目标，并生成教育机器人的控制指令，以控制教育机器人的行走方向和行走速度，使各个教育机器人基于障碍物规避下自主集群完成生命搜索工作。
一种生命搜索集群教育机器人控制方法

[发明专利]群体机器人控制与图案生成方法-CN202210155787.3在审
发明人：范衠;杨小莉;王诏君;林鹏;黄书山;吴奕润;李文姬;李梓键;黎焕林;李伟杰;董朝晖 -专利权人： 汕头市快畅机器人科技有限公司;汕头大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种群体机器人控制与图案生成方法，包括下述步骤：（1）通过软件设计出群体机器人生成所需最终排列的图案形状，以及确定组成图案形状所需机器人的个数；（2）预先设定各个机器人的编号，以及各个机器人出发的起点位置与初始运动速度；（3）根据机器人的个数在预设图案形状上均匀采点，确定各个机器人的终点位置；（4）在软件上对各个机器人进行防碰撞预演及调整：（5）通过机器人到达终点位置算法，来动态调整各个机器人到达终点位置的移动速度与移动方向，让各个机器人在自主向终点位置移动并顺利到达相应的终点位置，使各个机器人按照预设的图案形状进行排列。本发明演示方便，简单易懂，实时性强，方便学生使用。
群体机器人控制图案生成方法

[实用新型]一种多功能画板背包-CN202120048642.4有效
发明人：杨小莉;林鹏;朱博 -专利权人： 汕头市快畅机器人科技有限公司
申请日： 2021-01-09 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： A45F4/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能画板背包，包括袋体和折叠椅，折叠椅包括坐垫片和两个垫片支架，两个垫片支架均为矩形框架，矩形框架是由四根长条管依次围成的，两个矩形框架的左侧长条管中部交叉并通过销钉铰接，两个矩形框架的右侧长条管中部交叉并通过销钉铰接；坐垫片相对的两侧边分别与相应的垫片支架的上端连接；所述袋体的左侧壁与两个垫片支架的左侧长条管连接，袋体的右侧壁与两个垫片支架的右侧长条管连接，坐垫片处于袋体的上方；袋体的前侧壁上设有能够开闭的袋口。本实用新型将折叠椅与袋体相互结合起来，将袋体用于存放物品，取出物品后可将折叠椅张开变为座椅，能够实现置物袋与座椅的快速转变，功能多样，使用方便，便于收纳与携带。
一种多功能画板背包

[实用新型]一种用电保护装置-CN202120048639.2有效
发明人：杨小莉;林鹏;朱博 -专利权人： 汕头市快畅机器人科技有限公司
申请日： 2021-01-09 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： H01R13/713 文献下载
摘要：本实用新型公开了一一种用电保护装置，包括排插本体、电源线和插头本体，排插本体通过电源线与插头本体电连接；其特征在于：还包括感应控制预警模块、电源保护模块、第一无线通讯模块和第二无线通讯模块；感应控制预警模块上设有第一插接脚，电源保护模块上设有连接插孔和第二插接脚，感应控制预警模块通过第一插接脚插接在所述排插本体的插孔中，所述插头本体的插接脚插接在电源保护模块的连接插孔中；第一无线通讯模块与感应控制预警模块电连接，第二无线通讯模块与电源保护模块电连接，感应控制预警模块通过第一无线通讯模块、第二无线通讯模块与电源保护模块无线连接。这种用电保护装置能够更好的保护用电器，避免用电问题出现，实现安全用电。
一种用电保护装置

[发明专利]一种自动追光机器人及其追光方法-CN201710684308.6有效
发明人：杨小莉;林鹏 -专利权人： 汕头市快畅机器人科技有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动追光机器人，包括支架、控制盒、移动机构与能量机构，所述控制盒固定在所述支架上，所述移动机构固定在所述支架下表面，所述能量机构固定在所述支架上表面边缘处，还包括使用上述感光复眼电路的复眼机构，所述复眼机构固定在所述支架中部，所述控制盒分别与所述移动机构、所述能量机构、所述复眼机构电性相连。本发明还公开了一种自动追光方法与一种感光复眼电路。本发明能够使机器人行进至对应位置，避免了对灯光的误判，同时复眼机构能够同时获取多个方向的红外光，进而判断红外强度的高低，使机器人运作更为精准，使植物受光照时间更有保障。
一种自动机器人及其方法

[发明专利]一种能源循环平衡模拟系统-CN201811259397.0有效
发明人：杨小莉;林鹏 -专利权人： 汕头市快畅机器人科技有限公司
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：一种能源循环平衡模拟系统，其控制模块的第一倒计时器控制各功能模块的启停；运输装置的第二倒计时器控制运输装置的启停；第一能源模块在设定的单位时间产生能源块与废料块，运输装置将能源块与废料块运输至回收加工模块进行分离，并且将能源块收集送至第二能源模块，第二能源模块为第二倒计时器增加时间量；运输装置移动至控制模块，第二倒计时器与第一倒计时器交互，将第二倒计时器时间量对应向第一倒计时器转移，且第二倒计时装置留置有运输装置运作所需最低时间量。通过维持该模型系统各功能模块的正常运转，模拟城市中能源产生、回收资源再利用、能源集约化利用，以及废弃物的处理，从而有效向学龄儿童普及城市能源循环利用的概念。
一种能源循环平衡模拟系统

[实用新型]一种按键自调节红外测障传感器-CN201921519639.5有效
发明人：杨小莉;林鹏 -专利权人： 汕头市快畅机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本实用新型涉及红外测障设备技术领域，涉及一种按键自调节红外测障传感器，单片机控制模块通过按键触发模块启动DAC电路模块，并向DAC电路模块持续发送PWM信号，DAC电路模块将PWM信号转换成模拟值，再由发射模块发射出红外光线，红外光线遇到障碍物反射至接收模块，接收模块反馈信号至单片机控制模块。与现有技术相比，有益效果是：按键自调节红外测障传感器是采用按键触发模块来自动调节红外测障距离，只需要按紧按键触发模块的按钮，使其发射模块发射出红外调制光，当红外调制光遇到障碍物并反射至接收模块，由接收模块反馈型号至单片机控制模块，单片机控制模块记录下红外线路径距离，从而完成距离的调节动作，其过程极其方便快捷。
一种按键调节红外传感器

[实用新型]一种自调节模拟火焰-CN201921520300.7有效
发明人：杨小莉;林鹏 -专利权人： 汕头市快畅机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： F21S10/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自调节模拟火焰，涉及玩具技术领域，包括：信号接收器、控制模块、干扰信号、模拟火源，其特征在于，所述的信号接收器与控制模块电连接，控制模块与模拟火源电连接；所述的控制模块包括单片机、灵敏度、控制模块电路、信号过滤，信号接收器通过控制模块电路与单片机相连接，单片机与灵敏度电连接，单片机与信号过滤电连接，信号过滤与模拟火源电连接；有益效果是自调节模拟火焰通过信号接收器获取外部声音频率转换成电信号，不断与单片机内部电平作比较，利用特定算法自调节模拟火源的灵敏度，从而到达模拟火源不受外部环境的影响，要使模拟火源熄灭，只需要给一段小段持续有效信号。
一种调节模拟火焰

[发明专利]一种机器人竞赛系统及其方法-CN201910911489.0在审
发明人：杨小莉;林鹏 -专利权人： 汕头市快畅机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本发明涉及益智教育设备技术领域，涉及一种机器人竞赛系统，控制模块安装在车体上，控制模块分别为按键模块和控制电路，控制电路的驱动模块分别连接于前轮和后轮，按键模块信号连接于控制电路，所述的外接模块安装在车体外部的积木凸柱上，至少一功能模块放置在路线地图上，路线地图上画有一条黑色轨道线，车体装有灰度传感器模块和红外障碍物探测器模块，控制模块与灰度传感器模块信号连接。与现有技术相比，有益效果是：外接模块、功能模块和路线地图类型多样，可以通过不同道具配合，让小孩充分发挥想象，增强动手能力，使游戏更具有可玩性；同时使孩子需要具备一定的机器人知识，也增加人与机器人的互动，开发智能，培养逻辑思维。
控制电路控制模块路线地图灰度传感器按键模块外接模块车体机器人障碍物探测器机器人竞赛后轮车体外部动手能力黑色轨道教育设备模块放置模块信号驱动模块信号连接可玩性积木互动前轮凸柱益智道具小孩智能游戏配合开发

[实用新型]一种材料筛选和输送教具-CN201821748819.6有效
发明人：杨小莉;林鹏 -专利权人： 汕头市快畅机器人科技有限公司
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型游戏教具领域，具体涉及一种材料筛选和输送教具，其输送部内设传送带，传送带使用齿轮驱动，输送部的一侧安装有材料收集装置，所述的材料收集装置前侧是绕着门轴打开和关闭的护栏窗，在输送部的另一侧设置有材料推出装置，材料推出装置将传送带上的材料推入材料收集装置中。材料收集装置后侧装有感应器，感应器向下对准传送带，感应器通过USB接线与电控装置连接，材料推出装置由电动机通过齿轮传动组带动传动杆，传动杆上的传动齿轮与弹射杆上的齿条进行配合传动。本实用新型可及时将不同灰度的材料块进行识别，并完成分类收集，使得模拟游戏具有高逼真性、娱乐性，教具的结构简单，使用积木拼接而成的教具可快速完成拼接和拆卸。
传送带材料收集推出装置感应器教具本实用新型传动杆拼接齿轮传动组材料筛选齿轮驱动传动齿轮电控装置分类收集模拟游戏配合传动游戏教具电动机逼真性材料块弹射杆护栏窗娱乐性积木拆卸齿条灰度门轴推入对准

[实用新型]二阶段自动寻物定向输送装置-CN201821754822.9有效
发明人：杨小莉;林鹏 -专利权人： 汕头市快畅机器人科技有限公司
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：一种二阶段自动寻物定向输送装置，包括行驶路线图、第一车体、第二车体，行驶路线图依行程分为第一线路区、中转区、第二线路区，所述第二线路区具有一闭环线路，第一车体沿第一线路区运送第二车体至中转区，使第二车体于第二线路区自动寻物，以最短路径定向输送至第一车体后，沿第一线路区送返物品的方式，进行二阶段自动寻物并定向输送，可作为登月、月壤获取，或灾情救援的教学概念模拟装置使用，并能够激发孩子对机器人中涵盖的感测技术、控制技术和通信技术的学习兴趣。
线路区车体寻物路线图中转区行驶闭环线路教学概念模拟装置输送装置通信技术学习兴趣最短路径感测月壤运送涵盖救援激发

[实用新型]自动取球车及其自动收集装置-CN201821746907.2有效
发明人：杨小莉;林鹏 -专利权人： 汕头市快畅机器人科技有限公司
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：一种自动取球车，包括车体、控制系统、与控制系统电性连接并被控制系统控制的取球机构、球回收机构、寻定位机构、车体运作机构，取球臂的取球口经负压机构提供取球吸力，并经翻转机构控制，使取球臂的取球口移动至储球仓后并解除负压；当储球仓达到储球阈值时，控制系统控制闸口开关打开闸口；寻定位机构包括寻球感应器、测距感应器，所述的寻球感应器通过感应球的存在并向控制系统发出讯号，控制系统控制取球机构产生负压；测距感应器感应车体与周围障碍物的距离并向控制系统发出讯号，控制系统控制车体运作机构控制车体的换向移动；自动收集装置通过感应回收区与车体之间进行定位交互与卸球动作感应，可使自动取球车在取球后完成集中收集操作。
控制系统车体球车自动收集装置测距感应器定位机构球感应器取球机构运作机构储球仓取球口负压球臂闸口吸力周围障碍物电性连接动作感应翻转机构负压机构换向移动回收机构集中收集开关打开感应球回收区阈值时移动

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