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[发明专利]一种移栽机高效取苗分投装置及其控制方法和移栽机-CN202111084253.8有效
发明人：韩绿化;马浩锐;墨梦晗;高岩夙;毛罕平;胡建平;樊威鹏 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种移栽机高效取苗分投装置及其控制方法和移栽机，可安装于移栽机机架上，主要部件包括脱盘机构、抓取机械手、分投导苗筒和控制系统；脱盘机构平直安装在移栽机机架上，抓取机械手为变距成排机械手结构，位于脱盘机构的正上方，分投导苗筒位于移栽机栽植单元的正上方，控制系统安装于各工作部件上。本发明通过顶松‑抓取相结合的方式，减少取苗过程对钵苗的损害；分投补偿作业，减少漏栽现象；控制系统辅助作业，提高各工作的精度和准度，实现自动高效完成穴盘苗自动取苗分投作业；根据实际需要调整装置，移栽机高效取苗分投装置及其控制方法可应用于各类移栽机。
一种移栽高效取苗分投装置及其控制方法

[发明专利]一种选择性喂苗装置及其控制方法和移栽机-CN202111084265.0有效
发明人：韩绿化;墨梦晗;马浩锐;高岩夙;毛罕平;胡建平;高峰;樊威鹏 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种选择性喂苗装置及其控制方法和移栽机，包括接苗装置、弃苗装置、检测机构和控制系统；所述接苗装置安装于移栽机栽植单元上方，所述弃苗装置位于接苗装置和移栽机栽植单元之间，用于剔除不合格的钵苗；具有高效筛选钵苗的优点，控制系统实时检测下落钵苗信息，将受到的实际钵苗压力与预先设定好的压力范围进行比对，并且配合着颜色传感器对下落钵苗的颜色捕捉，判断钵苗颜色是否合格，一旦发现不满足条件的钵苗，可以及时将其剔除出移栽环节并回收，消除低质量移栽现象。
一种选择性装置及其控制方法移栽

[发明专利]有机废弃物微波水热处理装置及方法-CN202110749160.6有效
发明人：卜权;甘鹏建;倪纪恒;龙海蓉;毛罕平 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B01J19/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种有机废弃物微波水热处理装置及其方法，所述装置包括水热反应釜和喷放罐。反应釜采用微波加热，釜体外侧对称分布的微波发生器通过波导管以及透波窗口对釜体内的有机废弃物进行加热，釜内设有搅拌装置，釜壁上插有测温测压传感器；喷放罐顶部与反应釜底部相连通，通道中间用电动闸阀隔开，罐内中部装有漏斗形滤板，换热管在滤板以下为锥螺旋状，在滤板以上则紧贴罐内壁螺旋上升，在滤板底部还装有高压反冲洗装置，可以冲洗滤板避免孔道堵塞。本发明能够充分利用微波能量，并缩短反应时间，实现产物收集与分离一体化，并且能够充分回收热量进行循环利用。
有机废弃物微波热处理装置方法

[发明专利]一种轻简型智能施肥机及其控制系统和方法-CN202210212249.3有效
发明人：韩绿化;高岩夙;彭海涛;石强;毛罕平;左志宇;高峰;樊威鹏 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： A01C15/16 文献下载
摘要：本发明提供一种轻简型智能施肥机及其控制系统和方法，包括行走动力总成、开沟排肥装置、覆土镇压装置、检测机构、振动电机、报警装置和控制器；开沟排肥装置和覆土镇压装置分别安装在行走动力总成上，覆土镇压装置位于开沟排肥装置后方；振动电机安装在开沟排肥装置上；开沟排肥装置包括螺旋排肥装置，检测机构用于检测螺旋排肥装置的扭矩值Tr和实时排肥流量Fr，并传递给控制器；控制器分别与行走动力总成、开沟排肥装置、检测机构、振动电机和报警装置连接。本发明实现堵塞预警、填料不均检测与控制、无料预警控制等智能化作业功能，提高了施肥机的作业性能。
一种轻简型智能施肥及其控制系统方法

[发明专利]一种面向大田环境的自动跟随运输平台及其控制方法-CN202211342871.2在审
发明人： 毛罕平;尤杰;韩绿化;王要;王永康;曹海洋 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明提供一种面向大田环境的自动跟随运输平台及其控制方法，包括平台驱动装置、主控制器、目标定位装置、视觉导航装置和障碍物检测装置；所述主控制器接收来自图像处理模块、障碍物检测装置的信息并进行处理，通过电机驱动器控制电机的转动；所述主控制器包括跟随模式和遥控模式，当处于跟随模式时，主控制器控制履带底盘沿着计算得到的导航基准线行走，当处于遥控模式时，主控制器接收来自遥控设备的信号从而控制履带底盘运动。本发明通过采用UWB与机器视觉相结合的方法，更加适用于田间较复杂的道路环境，结构简单，适应性好；实现了平台在田间的自动直线跟随，有效提高了作业的效率，降低了作业人员的劳动强度。
一种面向大田环境自动跟随运输平台及其控制方法

[发明专利]一种温室大范围高精度定位系统与方法-CN202010010295.6有效
发明人：石强;张金昊;毛罕平;沈宝国 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01S5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种温室大范围高精度定位系统与方法，由一维程控移动激光定位系统、三维UWB差分定位系统和融合定位控制系统组成。一维程控移动激光定位系统采集吊轨小车的一维定位信号，三维UWB差分定位系统采集辅助定位标签和定位基站的位置参数，融合定位控制系统将一维定位信号和所述位置参数进行融合，得到移动定位标签的状态向量Xk和下一步预测状态向量Xk+1，并修正预测状态向量，控制移动定位标签。本发明不受温室结构和作物遮挡的影响，有效解决了非视距和多路径效应带来的误差问题，实现高精度空间定位；另外，本发明定位范围大，可在整个温室内提供定位和导航信号，为设施农业自动化作业提供帮助，促进设施农业智能化发展。
一种温室范围高精度定位系统方法

[发明专利]一种无酶葡萄糖传感器及其制备方法和用途-CN202011013417.3有效
发明人：卜权;蔡进;龙海蓉;汪梅;毛罕平 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01N27/30 文献下载
摘要：本发明涉及葡萄糖检测技术领域，特指一种无酶葡萄糖传感器及其制备方法和用途。本发明采用广玉兰叶作为碳基催化剂，其作为基底材料很好的分散了镍原子，提高了材料的催化活性。在预处理过的白色玻碳电极上修饰制备好的Ni@NSiC纳米分子层，得到高活性的修饰工作电极Ni@NSiC/GCE，采用循环伏安法、用计时电流法对葡萄糖进行检测。本发明解决了传统电氧化方法检测葡萄糖时存在多巴胺、抗坏血酸、尿酸等易氧化干扰物质的影响问题。测试结果表明该材料对葡萄糖具有优良的电化学传感性能，具有较高的灵敏度、良好的稳定性和抗干扰能力，在电催化和生物传感领域具有广阔的应用前景。
一种葡萄糖传感器及其制备方法用途

[发明专利]一种蔬菜收获机自动装箱和移箱装置及方法-CN202110402577.5有效
发明人： 毛罕平;任坤;韩绿化;苏小梅;彭海涛;魏亚州;王要;何倍倍 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B65B25/04 文献下载
摘要：本发明提供一种蔬菜收获机自动装箱和移箱装置及方法，包括水平输送装置、送箱装置、放箱装置、检测装置、控制装置和机架；本发明实现蔬菜切割输送后的自动收集装箱及换箱，同时也提供了一种蔬菜高效自动收集的方案，解决蔬菜收获领域的瓶颈问题。本发明利用斜面输送装置将蔬菜输送至水平输送带上，之后轮流输送至两侧收集箱，位置检测装置和力检测装置与控制装置配合，实现自动换箱，由伸缩装置驱动连杆机构将放箱装置移到机器后方，落箱架绕横梁转动使收集箱落到机器运动方向后方的地面，本发明通过水平输送带和移箱装置配合，实现蔬菜自动收集及换箱，结构简单可靠。
一种蔬菜收获自动装箱装置方法

[发明专利]基于衍射光识别及孢子富集的作物病害检测装置与方法-CN202110966093.3有效
发明人：张净;潘辰;张天纬;周旭;杨宁;毛罕平 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开一种基于衍射光识别及孢子富集的作物病害检测装置与方法，从上至下依次是灯板、空气漏斗、富集模块、吸附模块和电源模块，电动伸缩杆带动灯板上下移动，灯板从上至下是遮雨盖、遮雨筒和支撑板，遮雨筒底面中心固定连接第三固定柱，第三固定柱上段正中间开有方形孔，下段正中间开有贯通支撑板的第三固定柱圆孔，方形孔中置放铜片，铜片的中心开有微孔，微孔的正上方是贴片发光二极管；富集圆筒内部设有卡槽、通信芯片、微控制芯片和CMOS芯片，卡槽中放置物联网卡，衍射成像台顶面设有玻片固定槽，吸附圆筒内部中间设有轴流风机；在电动伸缩杆收缩时，构建暗室环境，以微控制芯片为核心，能自动实现孢子富集、识别和分析全过程。
基于衍射识别孢子富集作物病害检测装置方法

[发明专利]一种水产养殖投喂智能化控制系统及其方法-CN202210992607.7在审
发明人： 毛罕平;曹海洋;潘世琦;王斌 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种水产养殖投喂智能化控制系统及其方法，包括投喂控制终端、投喂设备和水面信号采集装置；投喂设备和水面信号采集装置分别与控制终端连接；水面信号采集装置用于收集投喂区域的水面环境信息，并将收集的信息传输至投喂控制终端，投喂区域包括主要投喂区和备用投喂区，水面环境信息包括水面波动信号和水面视频信号；投喂控制终端用于接收投喂区域的水面环境信息，并根据投喂区域的水面环境信息判断投喂区域、是否投喂、以及投喂量，并向投喂设备发送信号；投喂设备用于接收投喂控制终端发送信号，并根据信号控制投喂机是否进行投喂以及投喂量，从而可以精准控制投喂设备的运行，实现按需投喂饲料，减少饲料投喂不足或投喂过多的问题。
一种水产养殖投喂智能化控制系统及其方法

[发明专利]一种移动底盘及其控制方法和移动机器人-CN202210366956.8在审
发明人： 毛罕平;王永康 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本发明提供一种移动底盘及其控制方法和移动机器人，移动底盘，包括底板、曲柄摇杆机构、回转机构和驱动轮组；曲柄摇杆机构能够使驱动轮组在0～90度转动，回转机构可以承载驱动轮组施加的轴向与径向的力，且保证驱动轮组可以转动。移动底盘平移动作的过程中，曲柄摇杆机构位于死点位置，驱动轮组摆动时所施加在连杆上的力通过舵机轴中心，扭矩接近为零，可有效抵抗驱动轮组在行驶中的摆动，提高行驶稳定性。移动底盘旋转的过程中，在曲柄摇杆机构的作用下，使得驱动轮组转动45度，各驱动轮组的电机驱动各车轮转动，实现底盘原地无滑移旋转。本发明移动底盘可左右前后平移、原地旋转、移动灵活，结构简单，制造成本低，维护方便。
一种移动底盘及其控制方法机器人

[发明专利]一种气吹包裹式取苗装置及安装该装置的移栽机-CN202011023182.6有效
发明人： 毛罕平;马国鑫;胡建平;韩绿化;高峰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种气吹包裹式取苗装置及安装该装置的移栽机，包括钵苗输送机构、成排气吹顶苗机构、成排包裹取苗机构和控制单元；所述钵苗输送机构安装在机架上，所述成排包裹取苗机构安装在机架上、且位于钵苗输送机构的一侧，所述成排气吹顶苗机构安装在钵苗输送结构的另一侧，所述接苗杯放置支架安装在成排包裹取苗机构与钵苗输送机构相反的一侧；所述控制单元分别与钵苗输送机构、成排气吹顶苗机构和成排包裹取苗机构连接。本发明采用气吹取苗与柔性包裹夹苗相结合的方式实现全自动取苗、投苗，避免了针插式取苗过程中对根系的扰动以及对钵体的破坏，从而可减少取、投苗过程中钵苗的损伤，并提高取苗的成功率。
一种包裹式取苗装置安装移栽

[发明专利]一种蔬菜有序连续装箱装置及方法和收获机-CN202011366921.1有效
发明人： 毛罕平;任坤;韩绿化;苏小梅;彭海涛;王要;何倍倍 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B65G47/30 文献下载
摘要：本发明提供一种蔬菜有序连续装箱装置及方法和收获机，包括有序输送装置、连续送箱装置、控制装置、检测装置和机架；有序输送装置和连续送箱装置安装在机架上，且有序输送装置位于连续送箱装置上方，控制装置分别与有序输送装置、检测装置和连续送箱装置连接；控制装置控制有序输送装置将蔬菜有序的输送到收集箱内；检测装置用于检测收集箱是否满箱并将信号传递给控制装置，控制装置控制连续送箱装置将装满的收集箱移出并将下一个空的收集箱移到有序输送装置下方。本发明解决了蔬菜分行有序输送后的有序收集问题，避免了叶菜因多次整理而造成的损伤，解决了叶菜机械化收获的瓶颈，结构与方法简单可靠。
一种蔬菜有序连续装箱装置方法收获

[发明专利]一种便携负压微流控检测系统及其工作方法-CN201811501261.6有效
发明人： 毛罕平;石强;王俊杰;严玉婷 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： C12M1/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携负压微流控检测系统及其工作方法，包括负压吸引泵、反应芯片和检测加温系统，负压吸引泵由控制器A、超声波马达、注射器、注射器固定支架和外壳组成；反应芯片由透明材料制作而成，由三个液体入口、一个负压吸引接口、反应池和检测池组成；检测加温系统由控制器B、紫外灯珠、加温电阻、热电偶和外壳组成；本发明整套系统利用负压泵进行取样和液体输运，避免了进样过程中溶液污染和挥发，可实现基于环介导等温扩增技术的现场检测。
一种便携负压微流控检测系统及其工作方法

[发明专利]一种多通道移动式灌溉施肥机倾斜状态吸肥速度修正方法-CN202110551574.8有效
发明人：左志宇;魏丰瑞;毛罕平;张晓东;韩绿化;胡建平 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多通道移动式灌溉施肥机倾斜状态吸肥速度修正方法，通过建立吸肥通道吸肥速度与倾斜角度、倾斜方向、母液罐坐标之间回归预测模型，计算吸肥通道倾斜修正系数，获得吸肥通道修正后的控制值，最终实现倾斜状态下吸肥通道的吸肥速度修正。本发明能对倾斜状态移动式灌溉施肥机的各吸肥通道的吸肥速度进行修正，减少路面不平因素对施肥精度的影响，提高灌溉施肥机的地形适用性，可应用于灌溉施肥机倾斜状态吸肥速度修正。
一种通道移动式灌溉施肥倾斜状态速度修正方法