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[发明专利]一种块状苗自动移栽装置和方法-CN201710224876.8有效
发明人：韩绿化;毛罕平;胡建平;马国鑫;孙宏伟;叶梦蝶;翟晓南;张飞 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明属于农业机械领域的提供了一种块状苗自动移栽装置和方法，包括移栽机械手、苗块输送装置、花盆输送装置和控制系统；所述苗块输送装置位于所述移栽机械手的正下方，所述花盆输送装置位于所述苗块输送装置的正下方；所述移栽机械手利用整排夹持手爪从所述苗块输送装置输送的苗盘里主动探测并取出育苗块培育的种苗，移送到所述花盆输送装置输送的装满基质土的花盆里栽植，所述控制系统根据检测信号控制相应执行机构进行块状苗的夹持、取出、平移、下降、栽植操作，实现块状苗从苗盘到花盆自动高效流水线移栽作业。本发明结构简单，可靠性高，极大限度地提升了块状苗盆栽机械化定植质量，能用在块状苗自动移栽中。
一种块状自动移栽装置方法

[发明专利]一种可调式开沟栽植装置和方法-CN201810261845.4有效
发明人：韩绿化;毛罕平;胡建平;张凯旋;马国鑫;杨德勇 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： A01C5/06 文献下载
摘要：本发明属于农业机械领域的一种可调式开沟栽植装置和方法，包括行走系统、开沟栽植器和控制系统，利用犁型开沟器开出栽植垄沟，导苗筒接受分苗器或人工送来的秧苗，根据钵苗栽植株距要求，控制系统驱动平推机构定量顺势推苗到栽植垄沟里，并用前端翘起的托板从两侧对栽植垄沟内的钵苗浮动镇压，从而进行覆土，完成栽植工作。本发明整机结构简单，栽植高度可调，能适应多种垄形栽植需求，栽植频率依据控制系统动作频率，能实现任一株距下苗钵栽植，采用开沟顺势推苗到垄沟里，能有效保证栽植质量，本发明可用在秧苗移栽领域。
一种调式栽植装置方法

[发明专利]一种自顶开投苗栽植装置-CN201810095737.4有效
发明人： 毛罕平;赵峥嵘;韩绿化;洪亚杰;张凯旋 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：发明提供一种自顶开投苗栽植装置，包括平移升降单元、栽植单元和接苗单元；所述栽植单元后挂在所述平移升降单元上，所述接苗单元位于所述栽植单元上方；本发明能够实现苗杯存苗、自顶开投苗、升降栽植、变换行距、投苗检测等动作。该装置机械结构简单，组装拆卸方便；运用平移升降单元，能适应任一株距下不同作物的栽植要求；采用接苗单元和栽植单元协调配合，实现栽植器自顶开投苗，使得投苗、栽苗动作有序；采用传感器技术协调配合，自动识别接苗杯有无苗，使得装置能自动开始和停止动作，节约能源。
一种顶开投苗栽植装置

[发明专利]一种盆栽生菜的综合长势监测方法及装置-CN201711309708.5有效
发明人：张晓东;张雪威;毛罕平;高洪燕;左志宇;张红涛;张怡雪;张放;孙宏伟 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种盆栽生菜的综合长势检测方法及装置，其中一种盆栽生菜的综合长势检测装置由偏振‑高光谱成像系统和三维激光扫描系统组成，其中偏振‑高光谱成像系统包括控制系统、双坐标样本台、图像采集系统、光源系统，可实现对生菜水肥胁迫的冠层/叶片尺度的偏振‑高光谱多维反射成像特征的探测；其中三维激光扫描系统可实现对生菜生物量、茎粗、株高、叶面积等形貌特征的精确探测。本发明，通过对冠层和叶片不同尺度生菜生长特征的多信息融合，实现了对生菜综合长势信息的精确探测，为温室环境和水肥的优化调控提供了科学依据。
一种盆栽生菜综合长势监测方法装置

[发明专利]基于多层纸质微流控芯片的农药残留检测装置及方法-CN201710259062.8有效
发明人：杨宁;薛春阳;毛罕平;周晓迪 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-04-20 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G01N21/78 文献下载
摘要：本发明公开微流控技术和农药残留检测技术领域中的一种基于多层纸质微流控芯片的农药残留检测装置及方法，将待检样品加入切割搅拌装置切割和搅拌得到样品混合液，蒸馏水滴加在左进样口吸水垫处，经纸质通道到达石灰加热区，石灰加热区对纸芯片进行加热，样品混合液滴加到左进样口吸水垫处，经疏水通道后先与乙酰胆碱固定物结合，再经左纸质通道与乙酰胆碱酯酶发生抑制反应并显色，光电检测装置对显色液检测，检测信号经控制器处理得出农药的浓度；本发明将进样、加热、反应和显色于一体，检测成本低，检测迅速且精确度高。
基于多层纸质微流控芯片农药残留检测装置方法

[发明专利]一种venlo型温室环境的高分辨率降阶建模方法-CN201710637629.0有效
发明人：李康吉;薛文平;毛罕平;江辉;周伟 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种venlo型温室环境的高分辨率降阶建模方法，包括四个主要步骤：1)对温室环境作稳态数值仿真，构造不同外部条件下的温度场与风速流场数据集；2)通过本征正交分解技术构造数据集的特征向量；3)传感器测量温室外部条件，包括室外太阳辐射强度、室外温度与机械通风口风速；4)根据传感器测量值和数据集的特征向量推算温室内局部作物区域的温度分布和空气流场。本发明结合传感器测量和本征正交分解技术构造温室微气候降阶模型，能够通过布置少量传感器获取温室环境参数的高分辨率时空信息，具有硬件投资小、精度高等特点。
一种 venlo 温室环境高分辨率建模方法

[发明专利]一种基于悬挂式滑轨平台的温室信息自动监测方法-CN201810004678.5有效
发明人：张晓东;龚镇;毛罕平;邱白晶;左志宇;高洪燕;管贤平;张红涛;孙俊;孙宏伟;张怡雪;张雪威;阮玉强;姚春阳;张凯旋 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于悬挂式滑轨平台的温室信息自动监测方法，采用多传感器系统，利用双目视觉多功能相机，结合激光测距传感器和红外温度传感器，通过多传感信息融合实现对植株的营养、水分、病虫害的图像和红外温度特征，以及植株冠幅、株高、果实长势特征等温室作物综合信息的在线巡航监测。通过将多传感器系统安装在悬挂的滑动平台上，结合升降机构和电控旋转云台，不仅能实现沿检测行进方向的精准定位和驻点探测，也能够实现不同探测距离、不同俯视视场和不同探测角的多传感信息巡航探测。通过调整探测距离和云台方位角，既能够对番茄、黄瓜等大棵型植株进行探测，也能够满足对生菜和不同生长期的中、小棵型植株的探测需求。
一种基于悬挂滑轨平台温室信息自动监测方法

[发明专利]一种清选试验装置-CN201911338255.8在审
发明人：李青林;姚成建;毛罕平;宋玉营;李文斌 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： A01F12/44 文献下载
摘要：本发明提供一种清选试验装置，包括脱粒滚筒、第一清选室、自分离称量机构、杂余收集箱和控制器；第一清选室内的第一筛箱与第一电机连接，第一清选室内的第一风机与第三电机连接；第一风机的出风口安装有风速传感器；自分离称量机构对收集到的籽粒搅龙出口处的籽粒进行再次清选、并对籽粒和杂余分别称重；杂余收集箱用于对第一清选室出风口的吹出物进行二次清选，并对籽粒进行称重。本发明通过该清选试验台对清选的损失率和含杂率进行自动统计，不仅提高试验效率，而且大大节省人力。
一种试验装置

[发明专利]一种小区种子收获信息测量装置及方法-CN202010009875.3在审
发明人：左志宇;王天宇;毛罕平;李青林;张晓东;韩绿化;倪纪恒 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G01N9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种小区种子收获信息测量装置及方法，该装置包括机箱模块、入料滑道模块、取样模块、含水率容重测量模块、重量测量模块、控制终端、触摸屏、打印机、气源口和GPS定位器。含水率容重测量模块设有含水率容重测量传感器，通过旋转气缸旋转，实现对小区种子含水率、容重和总重信息的快速准确测量；该装置具有全样本和部分取样两种测量模式，分别用于种子信息的高精度测量和快速取样测量；同时具有快速判断故障功能，当测量出现异常时进行报警。本发明测量效率高、测量精度好，能够快速识别判断故障，实现种子信息的高精度测量和快速取样测量。
一种小区种子收获信息测量装置方法

[发明专利]一种地面高度检测装置和方法及安装该装置的收获机-CN201911122012.0在审
发明人： 毛罕平;高峰;韩绿化;彭海涛 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明提供一种地面高度检测装置和方法及安装该装置的收获机，包括地面仿形部件、转角放大机构、角度传感器和控制单元；地面仿形部件包括对称安装的仿形组件和摆动臂，每组仿形组件均包括滑板、第一连接杆和第二连接杆；滑板包括滑杆和隆板；滑板与第一连接杆的一端连接，第一连接杆另一端与第二连接杆的一端连接；两个第二连接杆的另一端及中部分别通过转轴Ⅱ转动连接；转轴Ⅱ分别与摆动臂的一端与连接，转动臂的另一端与转轴Ⅰ连接；转角放大机构通过联轴器与转轴Ⅰ连接；角度传感器与转角放大机构连接；控制单元与角度传感器连接。本发明地面仿形部件能够在一定程度上避开石子、土块的影响，并且增加转角放大机构，提高地面高度检测的精度。
一种地面高度检测装置方法安装收获

[发明专利]一种构建温室茄果类作物同化产物分配模型的方法-CN201711455131.9有效
发明人：倪纪恒;周婧宇;董景涛;毛罕平 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种构建温室茄果类作物同化产物分配模型的方法，包括以下步骤：步骤1)确定温室茄果类作物叶柄、果柄处的蔗糖浓度；步骤2)由叶柄、果柄横截面积与筛管横截面积的关系式，确定温室茄果类作物叶柄、果柄处的筛管横截面积；步骤3)确定温室茄果类作物果实、茎的蔗糖分配指数；步骤4)计算任意一天温室茄果类作物的有效积温，然后将有效积温与各器官蔗糖分配比例进行公式拟合，建立基于蔗糖的温室茄果类作物同化产物分配模型。本发明为温室茄果类作物栽培中建立适合气候特点的株型结构提供了理论依据，对提高温室茄果类作物栽培技术水平具有一定的推动作用。
一种构建温室茄果类作物同化产物分配模型方法

[发明专利]一种适用于植物工厂立体栽培的多区物流机器人、平台及运作方法-CN201911202452.7在审
发明人：张晓东;智景博;毛罕平;左志宇;高洪燕;张怡雪;张红涛;倪纪恒;李鹏飞;王培;段朝晖;周占坤 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于植物工厂立体栽培的多区物流机器人、平台及运作方法，所述机器人包括控制器、移动底盘、高举升降装置和平移插取装置，控制器负责平台的运动和取件搬运作业控制，移动底盘包括导航避障装置，负责驱动平台按预设路径行走、定位和纠偏。高举升降装置、平移插取装置完成插取装置的升降和平移，进而使插取装置进行插取取件作业。主要用于在植物工厂的不同作业区之间，对多层立体栽培架上的栽培板进行跨区往返自动取件和搬运作业，满足植物工厂立体多层的栽培方式下，物流自动化、智能化高效作业的需求。
一种适用于植物工厂立体栽培物流机器人平台运作方法

[发明专利]一种割台横纵仿形执行装置及安装该装置的收获机-CN201911165375.2在审
发明人： 毛罕平;彭海涛;韩绿化;高峰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明提供一种割台横纵仿形执行装置及安装该装置的收获机，包括左推杆总成、右推杆总成、底盘、割台、支撑定位总成和割台底盘连接总成；通过控制支撑定位总成上、下电磁铁的通电与否，控制上、下棘爪的开合，进而实现该机构随割台上下运动，当割台到达指定高度时，通过断开相应电磁铁的电源进而释放相应棘爪，达到锁定棘轮轴的功能以消除割台运动的惯性进而提高割台的稳定性；当割台需要进行横向仿形时，通过断开上、下电磁铁的电源，实现锁定棘轮轴的功能进而为割台前端提供一固定支点，通过与割台后端的割台底盘连接总成配合实现割台的横向仿形，为实现割台横纵仿形、提高割台仿形稳定性提供了可能。
一种割台横纵仿形执行装置安装收获

[发明专利]一种搂苗挖取末端执行器和方法-CN201710838265.2有效
发明人：韩绿化;毛罕平;胡建平;马国鑫;赵峥嵘;刘洋 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明属于农业机械领域的一种搂苗挖取末端执行器和方法，包括平推关节手指、多根夹持关节手指和支撑关节手指，挖取秧苗时，采用多根夹持关节手指先搂起秧苗，再推出夹持针斜插刺入到秧苗的栽培土里，然后顶推多根夹持关节手指，使夹持针挖掘夹紧秧苗的栽培土，最后在移动平台带动下从栽培容器里搂苗挖取出秧苗，释放秧苗时，先放松夹紧秧苗的栽培土，再回缩夹持针，使栽培土脱离夹持作用，最后打开多根夹持关节手指释放秧苗。本发明结构简单，能有效避免出针夹取伤苗，模拟人工拿铲子挖掘秧苗，较好地保证了取苗质量，可用在苗床、穴盘或者花盆等容器栽培秧苗的机械化移栽领域。
一种搂苗挖取末端执行方法

[实用新型]一种温室用风送式自动对靶授粉小车-CN201920670741.9有效
发明人：刘达;石强;朱怀群;毛罕平;孙宏伟 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种温室用风送式自动对靶授粉小车，所述对靶授粉小车包括自走底盘、方向控制机架、授粉系统以及识别控制系统，授粉系统包括加热模块，可根据作物需要进行对喷射的气流进行不同程度的加热，改变花朵局部小气候，营造最佳授粉环境；识别控制系统获得作物图像信息并识别出花朵及其空间位置，根据花朵空间位置调节方向控制机架，将授粉系统对准花朵进行精确对靶授粉。本实用新型的温室用风送式自动对靶授粉小车可提高温室作物产量和品质，同时还具有劳动强度低、作业效率高、绿色无污染等优点。
授粉花朵小车本实用新型方向控制控制系统自动对靶风送式对靶空间位置调节局部小气候温室加热模块空间位置图像信息温室作物自走底盘作业效率加热喷射对准