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[发明专利]自动驾驶场景的模型训练方法、装置、电子设备-CN202010522114.8有效
发明人：于飞飞;王智杰;毛继明 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请实施例公开了自动驾驶场景的模型训练方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取待训练的自动驾驶场景信息，自动驾驶场景信息包括车辆的驾驶操作信息以及行驶路况信息，将自动驾驶场景信息按照场景类别拆分为多个原子场景，从预设数据库中获取每个原子场景对应的训练数据，根据多个原子场景的训练数据进行训练，生成自动驾驶场景信息的场景模型，通过将自动驾驶场景信息拆分为多个原子场景，并从数据库中获取与各原子场景的训练数据进行训练，可以实现针对不同模型的训练的训练数据的共享，节约采集训练数据的成本，提高模型训练的效率的技术效果。
自动驾驶场景模型训练方法装置电子设备

[发明专利]仿真场景的处理方法、装置、设备以及存储介质-CN202010405939.1有效
发明人：卢帅;毛继明;董芳芳 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种仿真场景的处理方法、装置、设备以及存储介质，涉及智能驾驶领域。具体实现方案为：获取第一感知数据，并根据第一感知数据生成仿真场景，其中，第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，路测场景中包括场景对象，第一感知数据包括场景对象的属性信息，所述属性信息满足预设条件。上述过程中，由于仿真场景是基于路测场景生成的，仿真场景中保留了路测场景中的场景对象的信息，与人工编辑生成仿真场景的方式相比，提高了仿真场景的真实性和复杂性。
仿真场景处理方法装置设备以及存储介质

[发明专利]用于控制仿真车辆的方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010431980.6有效
发明人：周杰;赵明;张连城;李皓;伍航;郭强;周孙杰;董芳芳;毛继明;李博 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及用于控制仿真车辆的方法、装置、电子设备和计算机存储介质，涉及自动驾驶领域。根据该方法，在仿真设备处确定与仿真车辆在第一时刻所位于的第一仿真位置相对应的第一区域，获取关于第一区域的第一环境信息和关于与第一区域相邻的第二区域的第二环境信息，向仿真车辆的控制设备发送第一环境信息和第二环境信息，以及如果接收到来自控制设备的针对仿真车辆的控制信号，则基于控制信号确定仿真车辆在第一时刻之后的第二时刻所执行的第一动作，控制信号是由控制设备基于第一环境信息和第二环境信息而确定的。由此，车辆仿真过程无需等待仿真车辆周围区域之外的其他区域中的仿真车辆的控制结果，提高了计算效率，避免资源闲置。
用于控制仿真车辆方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自动驾驶仿真场景重建方法、装置、设备和介质-CN202010432551.0有效
发明人：卢帅;毛继明;董芳芳 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶仿真场景重建方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶仿真技术。具体实现方案为：根据待测的自动驾驶主车和仿真场景中目标障碍物各自的轨迹数据，实时判断所述自动驾驶主车与所述目标障碍物的当前交互行为类型；根据所述当前交互行为类型对应的目标行为模型，并结合所述自动驾驶主车和目标障碍物当前的行为数据，对所述目标障碍物的行为进行重建；其中，所述行为模型用于描述不同交互行为类型中自动驾驶主车与障碍物的交互行为特征。本申请实施例可以根据自动驾驶主车与目标障碍物的交互关系实时选择障碍车的行为模型，对目标障碍物的行为进行实时重建，保证了目标障碍物的智能性，确保了仿真场景的合理性。
自动驾驶仿真场景重建方法装置设备介质

[发明专利]仿真任务执行方法和装置-CN201811287177.9有效
发明人：秦小寒;董芳芳;毛继明 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种仿真任务执行方法和装置。该方法包括：获取仿真算法节点的仿真任务，所述仿真任务中包括初始任务参数和执行时间；在所述仿真算法节点与仿真软件模型的时钟对齐的情况下，获取针对所述仿真任务的执行结果参数；向所述仿真算法节点发送所述执行结果参数。本发明实施例将仿真软件模型与仿真算法节点的时钟对齐，然后仿真算法节点可以利用仿真软件模型对齐后的执行结果参数进行后续的仿真运算，能够针对不同的仿真软件模型抽象出统一的一致性解决方法，可以将不同的仿真软件模型按照严格的一致性支持接入到不同的仿真算法节点中。
仿真任务执行方法装置

[发明专利]人工神经网络模型的训练方法和装置-CN201811285414.8有效
发明人：王静;毛继明;罗盾;周东毅 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06N3/0442 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种人工神经网络模型的训练方法和装置，其中方法包括：获取乘坐无人驾驶车辆的多次乘坐体验结果；获取每次所述乘坐体验结果所对应的无人驾驶车辆的车辆行驶特征，对所述车辆行驶特征进行处理，得到无人驾驶车辆的整体特征向量；采用所述乘坐体验结果及所述整体特征向量训练人工神经网络模型，所述人工神经网络模型用于对无人驾驶车辆的乘坐体验进行评估。本发明实施例能够训练出为无人驾驶车辆的乘坐体验打分的人工神经网络模型，从而无需由人工对无人驾驶车辆的乘坐体验进行打分，节约了评估无人驾驶车辆的人力和时间成本。本发明实施例还提出一种无人驾驶车辆评估方法和装置。
人工神经网络模型训练方法装置

[发明专利]无人车仿真方法、装置、设备及计算机可读介质-CN201811277867.6有效
发明人：郭正东;张连城;毛继明 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提出一种无人车仿真方法、装置、设备和计算机可读介质，所述方法包括：接收用户提交的仿真服务请求；根据用户提交的仿真服务请求展示相应的标准化服务模块；接收用户挑选的标准化服务模块，调用标准化应用程序接口，构建仿真系统。本发明实施例提供标准化仿真服务进行模块化、标准化，从而可以根据用户需求进行相应的配置，构建对应的仿真服务系统，从而可以灵活地提供给不同需求的产品。另外，还将消息通信和流控服务进行标准化配置，通过消息通信可以适应不同驾驶系统的产品，通过流控服务可以对不同系统的产品进行控制。
无人仿真方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]仿真软件模型的接入方法和装置-CN201811291244.4有效
发明人：秦小寒;董芳芳;毛继明 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种仿真软件模型的接入方法和装置。该方法包括：将仿真算法节点需要的输入参数转换得到操作系统输入主题；通过操作系统节点将所述操作系统输入主题发送至仿真算法模型；接收来自所述操作系统节点的操作系统输出主题，所述操作系统输出主题中包括所述仿真算法模型针对所述操作系统输入主题中的输入参数返回的输出参数。本发明实施例中，仿真算法节点通过操作系统节点接入仿真软件模型，可以利用操作系统的消息传递机制，通过操作系统节点实现仿真算法节点与仿真软件模型之间的参数传递。
仿真软件模型接入方法装置

[实用新型]一种实验小鼠用耳标-CN202320732952.7有效
发明人：邱天云;胡玉海;阮莎;朱艳坤;但芳;毛继明;余丽娜;张圆媛;张婷;罗萍 -专利权人：武汉市汉口医院
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A01K11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种实验小鼠用耳标，包括耳标本体，所述耳标本体包括第一侧显板和第二侧显板，所述第一侧显板和第二侧显板上均开设有凹槽一，所述凹槽一中设置有双面胶，所述双面胶的一侧安装有保护组件，所述第一侧显板和第二侧显板的内部均设置有限制组件；所述限制组件包括凹槽一中开设的凹槽二。通过设置保护组件和限制组件，可以在保护箱门的顶部书写实验小鼠的标号，同时将带有实验小鼠信息二维码的标签通过双面胶粘贴在凹槽一内，然后通过将保护箱门盖住，能够实现对信息标签的保护，同时能够通过按动按压板，通过传动带动卡板向凹槽三中移动，通过弹簧二的作用能够实现快速将保护箱门打开，方便对信息标签的查看。
一种实验小鼠用耳标

[发明专利]自动驾驶车辆仿真的方法、装置、存储介质和终端设备-CN201811289364.0有效
发明人：卢帅;郭正东;毛继明;董芳芳 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提出一种自动驾驶车辆仿真的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取车辆行驶过程中的路测数据；利用所述路测数据复现自动驾驶车辆的仿真环境，所述仿真环境中包括多个障碍车；在所述仿真环境中，判断采用自动驾驶模式运行的主车与所述障碍车之间是否存在碰撞风险；以及如果存在碰撞风险，则控制所述障碍车从固定航迹模式切换为自动驾驶模式。采用本发明，可以提高自动驾驶车辆仿真的可靠性。
自动驾驶车辆仿真方法装置存储介质终端设备

[发明专利]无人驾驶仿真场景中的障碍物模拟方法和装置-CN202010406966.0有效
发明人：于宁;杨凡;毛继明 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请公开了无人驾驶仿真场景中的障碍物模拟方法、装置、电子设备和存储介质，涉及无人驾驶技术领域。具体实现方案为：对于三维场景地图中的障碍物信息，结合待测试感知算法的实际感知性能，确定感知算法检测到障碍物位置的高斯分布信息，对仿真障碍物的初始轨迹序列中的各个位置点进行调整，从而使得调整后的目标运动轨迹序列中的各位置点与初始运动轨迹序列中相应位置点之间的位置偏差服从高斯分布，并将仿真障碍物的目标运动轨迹序列添加到三维场景地图中，由此，结合实际驾驶场景中感知算法的性能，准确构建了三维场景地图中可以反映出客观场景的障碍物信息，方便了后续基于三维场景地图中的障碍物信息对无人车进行仿真测试。
无人驾驶仿真场景中的障碍物模拟方法装置

[发明专利]用于对驾驶场景数据进行分类的方法、装置、设备和介质-CN202110919712.3有效
发明人：张俊飞;杨晨;孙庆瑞;毛继明;董芳芳 -专利权人：百度在线网络技术(北京)有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本公开的实施例提供了用于对驾驶场景数据进行分类的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。一种用于确定驾驶场景分类模型的方法包括从众包平台获取第一驾驶场景数据集。第一驾驶场景数据集中的驾驶场景数据已被分类。该方法还包括至少基于第一驾驶场景数据集来生成驾驶场景分类模型，以用于对由采集实体采集的驾驶场景数据进行分类。该方法还包括获取用于对驾驶场景数据进行分类的规则。该规则基于利用驾驶场景分类模型对由采集实体采集的驾驶场景数据进行分类的结果而被生成。此外，该方法还包括至少基于该规则来更新驾驶场景分类模型。以此方式，本公开的实施例能够有效挖掘驾驶场景数据中存在的丰富信息，从而实现对驾驶场景数据的准确分类。
用于驾驶场景数据进行分类方法装置设备介质

[发明专利]基于生成对抗网络的行人轨迹模拟方法、装置和存储介质-CN201811245178.7有效
发明人：张连城;郭正东;毛继明;董芳芳 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种基于生成对抗网络的行人轨迹模拟方法、装置和存储介质。该方法包括：将随机定位点和第一交通路网信息输入生成器，以生成与所述第一交通路网信息相对应的生成行人轨迹；合成所述生成行人轨迹和所述第一交通路网信息，以获得第一输入数据；合成真实行人轨迹和第二交通路网信息，以获得第二输入数据；将所述第一输入数据和所述第二输入数据分别输入判别器；如果所述判别器能够区分所述第一输入数据与所述第二输入数据，则调整所述生成器的参数后，重新执行生成步骤和判别器输入步骤，直至所述判别器无法区分所述第一输入数据与所述第二输入数据。本发明实施例可以模拟出符合真实场景的行人轨迹，提高仿真场景的真实度和仿真测试的准确性。
基于生成对抗网络行人轨迹模拟方法装置存储介质

[发明专利]基于生成对抗网络的传感器模拟方法、装置和存储介质-CN201811245179.1有效
发明人：张连城;周辰霖;毛继明;董芳芳 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种基于生成对抗网络的传感器模拟方法、装置和存储介质。该方法包括：将模拟传感器数据和模拟场景数据输入生成器，以获得包含噪声的生成传感器数据；合并所述生成传感器数据和所述模拟场景数据，以获得第一输入数据；合并真实传感器数据和真实场景数据，以获得第二输入数据；将第一输入数据和第二输入数据分别输入判别器；如果所述判别器能够区分第一输入数据与第二输入数据，则调整所述生成器的参数后，重新执行生成器输入步骤和判别器输入步骤，直至所述判别器无法区分第一输入数据与第二输入数据。本发明实施例可以提高仿真环境的真实度和仿真测试的准确性。
基于生成对抗网络传感器模拟方法装置存储介质

[发明专利]软件升级后功能仿真方法及装置-CN202211643820.3在审
发明人：杨昀晓;毛继明;李枫;王雄 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：本发明涉及计算机软件技术领域，特别涉及提供一种软件升级后功能仿真方法及装置，该方法包括：软件升级后，获取新版软件对应的新版数据和新版接口描述语言文件；将所述新版数据和新版接口描述语言文件分别降级为旧版数据和旧版接口描述语言文件；基于所述旧版接口描述语言文件，在与所述旧版数据对应的降版软件上仿真运行所述旧版数据，以排查由于软件升级导致的功能性问题。即仿真系统利用IDL升降级从而使各个功能模块之间的软件版本解耦，更准确和快速定位哪个模块出现问题。大大缩短了系统性问题的排查时间，节省了开发资源。
软件升级功能仿真方法装置

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