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[发明专利]电池单体机器人拆解机械装置及其操作方法-CN202310044330.X有效
发明人： 梁睿君;叶文华;王俊伟;李阳;巫青华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种电池单体机器人拆解机械装置及其操作方法，拆解系统包括多工位夹爪、多工位旋转工作台、锯片控制器、旋转工作台控制系统和机器视觉识别模块。多工位夹爪用于夹取不同类型的电池，并夹取电芯和电池外壳回收；多工位旋转工作台用于固定不同类型的电池；锯片控制器用于连接机器臂并进行电池切割工作。本发明对圆形和方形两类形状及不同尺寸规格的锂电池单体自动分类和自适应装夹、切割、拆解，实现壳芯分离，方便后续进一步的对废弃电芯中的锂元素回收再利用，同时在创新性上，本发明能够识别多种类型的锂电池进行针对性抓取，对电池的适应性较强，且三工位工作台能够进一步提高回收效率。
电池单体机器人拆解机械装置及其操作方法

[发明专利]一种用于废金属破碎机的主被动结合的泄爆阀-CN201810521211.8有效
发明人：曹新航;陈蔚芳;叶文华;商苏成;梁睿君;杨高杰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F16K11/087 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于废金属破碎机的主被动结合的泄爆阀，属于泄爆防爆领域。在该泄爆阀结构中，阀体内开有阀腔和与阀腔导通的多个流体通道，内部开有T形通道的阀芯置于阀腔内，阀杆连接阀芯和驱动电机，被动泄爆机构与一流体出口通道连接，阀体与阀芯间装密封装置，通过驱动电机驱转阀芯即可完成被动泄爆与主动泄爆间的切换。本发明结构紧凑，安装、拆卸和维修方便，密封性好，使用寿命长，启闭迅速；主被动泄爆的结合，提高了安全可靠性；此外，可根据不同等级的爆炸事件切换主被动泄爆模式以及更换不同的被动泄爆机构，泄爆效果好，适用范围广。
一种用于金属破碎被动结合泄爆阀

[发明专利]一种自适应欠驱动二指机械手爪-CN202111439739.9有效
发明人：叶文华;张权;马庭田;梁睿君 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应欠驱动二指机械手爪，涉及一种自适应欠驱动二指机械手爪,属于机器人领域。手指在空间布局上采用了对称分布，使得机械手空间占用小，克服多指导致手爪结构上的复杂性，只需采用二指结构便可实现多尺寸物体的自适应抓取需求。自适应欠驱动二指机械手爪包括两个欠驱动手指以及同步驱动机构，通过同步驱动机构带动两个欠驱动手指同步的靠近或远离；两个欠驱动手指之间为夹持位置，所述欠驱动手指包括第一销轴、手指基座、第二销轴、近指板、第三销轴、远指板、第一拉伸弹簧、第二拉伸弹簧、压缩弹簧。具有自适应和随形性好、操作空间大、结构简单、可靠性好等特点。
一种自适应驱动二指机械手爪

[发明专利]一种抗强噪声干扰的机械设备健康状态监测方法和装置-CN202310652102.0在审
发明人： 梁睿君;凌培杰;朱如鹏;陈蔚芳;王俊伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种抗强噪声干扰的机械设备健康状态监测方法和装置，所述方法包含：步骤1：采集机械设备在不同位置的振动信号，选取输入信号；步骤2：基于CEEMDAN算法分解振动信号，根据KL散度区分噪声占主导的内涵模态分量IMF与信号占主导的内涵模态分量IMF；步骤3：基于小波阈值去噪方法，对噪声占主导的内涵模态分量IMF进行降噪处理；步骤4：将去噪后的噪声占主导的内涵模态分量IMF与信号占主导的内涵模态分量IMF重构成去噪后的振动信号；步骤5：判断机械设备的健康状况。本发明能够对振动信号进行降噪处理的同时，能够保障故障特征的完整性，以更快更准确的提取机械设备的故障特征，判断机械设备健康状况。
一种噪声干扰机械设备健康状态监测方法装置

[发明专利]锂电池机器人拆解控制方法及其系统-CN202310779507.0在审
发明人： 梁睿君;叶文华;王俊伟;巫青华;王朕;马晓琪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种锂电池机器人拆解系统的控制方法及其系统，该方法将锂电池放到传送带上，启动设备，传送带开始运作，二维相机拍摄图像、电磁传感器组检测传送带上方电池电流判断电池材料与类别，将信息输入到PC上位机并在软件界面显示，随后输出信息控制抓取机器人，将传送带上的电池抓取到旋转台对应工位上，旋转台上传感器检测电池位置是否到位，三维相机拍摄旋转台上的电池图像信息判断电池理论与实际切割误差，判断无误后切割机器人开始切割电池，切割完成后推芯气缸将电芯推出，抓取机器人把电池外壳移除。本发明不仅能够实现控制锂电池机器人拆解系统的基本拆解工作，还在整个流程上提高了系统的安全性、高效性、直观性。
锂电池机器人拆解控制方法及其系统

[发明专利]一种模拟刀具切削力和作用位置的加载实验装置-CN201710507084.1有效
发明人：陈蔚芳;商苏成;梁睿君;李惠;罗勇;陈奇伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本发明提供一种模拟刀具切削力和作用位置的加载实验装置，装置包括能够同时施加三向力的加载装置，加载装置上安装有用于测量模拟加载三向作用力大小的检测装置，加载装置能通过配件的自定义化实现空间各位置的模拟加载。包括能接受三向力的加载板和加载试验台，加载装置上有不同的加载位点用以模拟真实加工刀具作用位置。将装置连接好后，调整加载装置的作用力，即可模拟机床刀具实际加工情况下作用在工件各个不同位置下的切削力，在机床整机上不便采集的传动部件的有用信息可以方便得到，用于研究不同位置和大小的切削力与传动部件的各项指标的联系。
一种模拟刀具切削力作用位置加载实验装置

[发明专利]一种适用于中小型零件两端加工定位的气动柔性夹具-CN202310139775.6在审
发明人：叶文华;巫青华;张朝宏;梁睿君;陈蔚芳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于中小型零件两端加工定位的气动柔性夹具，包括基座、定位组件、夹紧组件、导轨滑块、推杆和双行程气缸；夹紧组件包括箱盖、缓冲支架、箱体、以及M个导向管；缓冲支架包含基体和M个支撑单元；支撑单元包含滚珠保持架和N个滚珠；导向管包含触头、杆体、弹簧和管体。本发明通过定位组件、夹紧组件和导轨滑块的配合设计使用，利用双行程气缸的多工作行程特点，完成了对不同尺寸和形状的零件的定位和夹紧；简化了零件加工前的定位和夹紧工序，整套夹具自动化水平高，操作简单，占用空间小，使用范围广。
一种适用于中小型零件两端加工定位气动柔性夹具

[发明专利]一种采用通用电感传感器和图像处理的金属识别系统及方法-CN202211389000.6在审
发明人：叶文华;巫青华;张朝宏;梁睿君;李帅帅;周亚楠 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用通用电感传感器和图像处理的金属识别系统及方法，所述方法包括：(1)传送带上随机散布的金属物料匀速通过传感器组上方测量区域时，传感器输出电流信号，计算机通过采集器按一定频率间接读取电流大小，并将其按一定规律存进一个二维数组中。(2)对二维数组中的数据进行插值密化后，归一化到[0,255]范围并取整，作为灰度图像进行处理。(3)经过分割、侵蚀等一系列图像处理后，得到了每个金属对应的图像。(4)计算每个金属图像的灰度值最大值和最大梯度。(5)用神经网络分类模型，判断每个金属的种类。本发明优点在于采用了通用的电感式接近传感器，采集与控制简单，识别效率高。
一种采用通用电感传感器图像处理金属识别系统方法

[发明专利]一种异构锂电池拆解装置及其拆解方法-CN202211238931.6在审
发明人： 梁睿君;李阳;叶文华;王俊伟;巫青华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H01M10/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构锂电池拆解装置及其拆解方法，该拆解装置包括上料识别分类组件、多角度可旋转抓取机构、电磁式阵列式推出机构和可调式切割装置；上料识别分类组件用于异构锂电池初步分类；多角度可旋转抓取机构用于获得锂电池尺寸信息，且对异构锂电池进行抓取移动至切割位置；可调式切割装置用于切割锂电池外壳；电磁式阵列式推出机构用于将切割后的锂电池的电芯推出回收。本发明能够对不同形状、不同尺寸的锂电池进行切割和回收电芯，不但适应性强、效率高，制作成本低，而且有效提高了拆解效率和资源化利用率。
一种锂电池拆解装置及其方法

[发明专利]一种基于金属橡胶的垂向叠加式三级减振器-CN202211201009.X在审
发明人： 梁睿君;郝文龙;陈蔚芳;凌培杰;李苗苗 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： F16F7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于金属橡胶的垂向叠加式三级减振器，包括减振器上板、减振器底板、减振器内腔、中心螺杆和三级减振机构，所述减振器上板和减振器底板分别安装于减振器内腔的上部和底部，所述中心螺杆穿过减振器上板伸入到减振器内腔内，所述三级减振机构分别为第一级减振机构、第二级减振机构和第三级减振机构。本发明采用三级叠加减振的方式，解决了现有减振器不能在恶劣环境下保持自身良好减振性能的问题，同时具有良好的限位缓冲作用。
一种基于金属橡胶叠加三级减振器

[发明专利]一种适用于单向加载试验机的隔振元件三向刚度测试装置-CN202211506955.5在审
发明人：李苗苗;朱世瑄;陈蔚芳;陈凯杰;梁睿君;朱如鹏;何建元;邱忠辉 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于单向加载试验机的隔振元件三向刚度测试装置，涉及刚度测试试验设备领域。解决了现有试验机只能进行隔振元件单一刚度测试的问题，满足了市场需求，进一步解放了劳动力。所述测试装置包括工作台，固定在工作台上的隔振元件装夹机构，与试验机的上作动缸夹具相连接的上盖板，以及连接在上盖板之下的垂向动作机构、水平动作机构；所述垂向动作机构包括可升降的连接在上盖板下方的垂向压板；所述水平动作机构具有两个；所述水平动作机构包括支撑架、导程槽、垂向滑块、水平滑块、连杆换向机构以及横向压头。在不改变整体装夹的情况下可以同时测试隔振元件的横向、纵向及垂向刚度，且安装方便，操作简单，通用性高。
一种适用于单向加载试验元件刚度测试装置

[发明专利]一种刚度可调的减振器-CN202211232184.5在审
发明人：陈凯杰;陈蔚芳;周晏锋;王旦;梁睿君;张宁;李苗苗 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： F16F3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚度可调的减振器，包括上盖、底座、主减振机构和侧限位机构，所述侧限位机构设在主减振机构外侧，上端与上盖连接，下端与底座连接，所述主减振机构包括中心杆、套设在中心杆上的上压盘和下压盘，以及设在上压盘和下压盘之间经过预压的减振橡胶；所述侧限位机构包括侧主体金属橡胶，侧主体金属橡胶内侧与减振橡胶连接，外侧设有用于上下活动支撑侧主体金属橡胶的调节组件；通过调节组件调节侧主体金属橡胶支点位置，旋转中心杆调节螺杆压盘与橡胶圆垫的间隙这两种刚度调节方法进行高自由度刚度调节，在一定范围内贴近任意刚度特性曲线，抵消温度对橡胶带来的刚度影响的同时实现了刚度调节的快捷性和可靠性。
一种刚度可调减振器

[发明专利]一种多主轴头加工的空行程无干涉轨迹规划方法-CN202010484335.0有效
发明人：崔榕芳;陈蔚芳;潘立剑;梁睿君;郝小忠 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：一种多主轴头加工的空行程无干涉轨迹规划方法，包括以下步骤：建立多主轴头机床的运动学模型，对工件进行方块化处理，对刀具进行点集化处理；基于棱交点法生成规划刀具的刀位点轨迹，将轨迹首末端点、棱交点处规划刀具与工件的相对位置参数作为刀位点路径的调节参数；在关节空间内采用5次样条曲线描述两旋转轴和末端轨迹沿任一坐标轴的轨迹，将描述方程中的未知量用与棱交点有关的参数和始末端点处的位置参数进行描述；由加权系数法建立关于空行程的多目标适应度函数，采用两级相交检测算法检测干涉，若干涉则适应度值为0；采用遗传算法进行迭代优化。本发明提出的方法能够规划出一条无干涉、运动时间较短、旋转轴角度变化量较小、末端轨迹最短的具有柔性的空行程轨迹。
一种主轴加工行程干涉轨迹规划方法

[发明专利]一种采用通用传感器识别金属物料的装置和方法-CN202210805083.6在审
发明人：叶文华;张朝宏;马庭田;梁睿君;周亚楠 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01N27/72 文献下载
摘要：本发明提供了一种采用通用传感器识别金属物料的装置和方法，所述方法包括：(1)采集金属物料匀速通过传感器上方测量区域时的电流值，输出电流随时间变化的数据序列。(2)在数据序列中提取每个金属物料对应的电流‑时间数据。(3)对每一个金属物料的电流‑时间数据序列进行曲线拟合，计算出金属物料的电流最小值和电流变化率最大值。(4)计算其与预定的各种金属实验数据聚类中心点的欧氏距离。(5)按距离最小的聚类中心所属类别确定该金属种类。本发明优点在于直接采集通用的传感器的电流数据进行识别，不需要开发专门的传感器及其控制系统，数据处理简单，效率高、成本低，就能实现对不同形状、尺寸、材料的金属物料的识别。
一种采用通用传感器识别金属物料装置方法

[发明专利]一种基于深度卷积神经网络的齿轮磨削烧伤分割方法-CN202210845891.5在审
发明人：陈蔚芳;董蕾;杨舒颖;农苏;梁睿君;余厚云 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度卷积神经网络的齿轮磨削烧伤分割方法，包括获取待检测齿轮的轮齿侧表面图像，进行数据预处理；利用数据增强技术对预处理后数据进行扩增，制作轮齿侧表面磨削烧伤分割数据集；构建基于改进U‑Net网络的齿轮磨削烧伤分割模型并进行训练；输入待测试数据，提取轮齿侧表面磨削烧伤区域并可视化，根据磨削烧伤区域的颜色深浅和面积占比，判定轮齿侧表面磨削烧伤的分类和级别。该方法构建了端到端的齿轮磨削烧伤分割模型，融合了卷积神经网络提取的浅层高分辨率局部特征和自注意力机制提取的序列全局特征，较好的解决了分割任务中数据缺乏和分类不平衡的问题，能够输出更高分辨率的分割结果图像，提高了轮齿侧表面磨削烧伤区域的分割准确率。
一种基于深度卷积神经网络齿轮磨削烧伤分割方法

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