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[发明专利]基于微型雷达阵列的空中机器人自主起降系统及方法-CN202310978711.5有效
发明人： 梁勇奇;许金立 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微型雷达阵列的空中机器人自主起降系统及方法，该系统包括空中机器人平台、惯性测量单元、微型雷达阵列、微型雷达阵列数据采集模块和上位机；微型雷达阵列将所测距离数据传递给微型雷达数据采集模块转换为相对位移信息并传递给上位机的导航软件；惯性测量单元将所测线加速度和角速度数据传递给上位机的导航软件；导航软件根据接收的数据得到空中机器人平台的位置、速度，并输入制导软件；制导软件输出姿态指令和油门指令，发送给空中机器人平台，实现自主起降。本发明采用微型雷达阵列作为外部环境观测器，并设计了空中机器人起降过程的导航与制导。本发明可靠性高，成本低，是实现空中机器人起降过程稳定可靠的解决方案。
基于微型雷达阵列空中机器人自主起降系统方法

[发明专利]复杂狭窄空间微型雷达阵列建图系统及方法-CN202310978691.1有效
发明人： 梁勇奇;赵学振 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂狭窄空间微型雷达阵列建图系统及方法，该系统包括微型雷达建图阵列、微型雷达数据采集模块、上位机和机器人平台；该系统基于微型雷达建图阵列采样得到环境样本数据，基于上位机的导航软件，根据地形突变识别匹配算法进行阵列导航计算，得到机器人当前时刻的导航信息；上位机的建图软件建立包括微型雷达探测模型和微型雷达阵列模型的360°3D建图模型；基于导航软件得到机器人质心在地面坐标系下的坐标，基于360° 3D建图模型生成场景的360°地图。实现机器人在地形复杂多变的未知环境中进行360°建图和不依赖光线条件全景勘测。本发明建图精度高、成本低、实时性好，能够在实际场景中得到广泛应用。
复杂狭窄空间微型雷达阵列系统方法

[发明专利]基于微型雷达阵列的未知环境并行导航方法和系统-CN202210325045.0有效
发明人： 梁勇奇;许金立 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了基于微型雷达阵列的未知环境并行导航方法和系统，其具体步骤如下：获取微型雷达阵列序贯采样的实时数据；依据姿态角对实时数据进行补偿；根据采集数据计算坡度和坡向以进行坡面的识别；基于坡面的识别根据地形匹配算法对突变地形进行匹配；根据匹配结果进行导航计算，由速度累加得到从对地面探测时间开始到经过任意地形时刻导航所需的相对位置信息，进而计算得到导航结果。本发明旨在实现无人系统在地形复杂多变的未知环境中进行自主导航，消除雷达阵列序贯采样方式造成的系统性误差，提高导航精度，同时获取地形包括坡度和坡向的信息。该发明的精度高、成本低、实时性好。
基于微型雷达阵列未知环境并行导航方法系统

[发明专利]针对光度曲线典型特征的姿态估计方法-CN202010910955.6有效
发明人： 梁勇奇;韩凌峰 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明考虑到光度曲线中普遍存在的中断现象，以及在曲线波动上呈现大特征、中等特征和小特征的现象，本发明针对中断特征提出了“伪观测”的概念以及基于光度曲线中断互补的多站联合观测并行融合方法来解决空间目标的姿态估计问题。而当各站光度曲线不存在中断的现象时，本发明又将上述方法转化为基于多站联合观测并行融合方法，并将其用在基于大特征、中等特征和小特征光度曲线的空间目标姿态估计中。该发明相较于传统的单站光度观测方法，具有更小的姿态估计误差和更快的收敛速度，是更适合光度观测下目标姿态与角速度估计的解决方案。
针对光度曲线典型特征姿态估计方法

[实用新型]一种内裤的抗菌效果检测装置-CN202221814365.4有效
发明人： 梁勇奇 -专利权人：义乌市唐潮服饰有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G01N33/36 文献下载
摘要：本实用新型属于检测装置技术领域，尤其是一种内裤的抗菌效果检测装置，针对现有内裤在进行检测时，大多数是放置在平台上进行检测，而在内裤受到触碰或者震动时，内裤容易偏移，就不方便对内裤进行检测的问题，现提出如下方案，其包括底座，所述底座的顶部固定安装有对称设置的支架，两个支架的内侧均转动连接有转动架，两个转动架相互靠近的一侧固定安装有同一个放置环，两个转动架上均转动连接有转动套，转动套的内壁上滑动连接有转动杆，转动套的内壁上固定安装有复位弹簧，本实用新型中：通过按动第一控制环就可使得贴合环与放置环贴合，就可对内裤进行夹持，再通过按动第二控制环就可使得贴合环放开放置环，来放开内裤。
一种内裤抗菌效果检测装置

[实用新型]一种面料用可调张紧度收卷装置-CN202221814290.X有效
发明人： 梁勇奇 -专利权人：义乌市唐潮服饰有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B65H23/34 文献下载
摘要：本实用新型属于收卷设备领域，尤其是一种面料用可调张紧度收卷装置，针对现有的面料的收卷装置在收卷过程中不便于对张紧度进行调节，导致混纺面料在收卷过程中容易出现松弛的状况，收卷时会出现在褶皱，影响收卷的效果的问题，现提出如下方案，其包括底座，所述底座的顶部固定安装有两个安装板，两个安装板的顶部均固定安装有固定板，且两个固定板相互靠近的一侧均固定安装有安装块，本实用新型较之常规的用于面料制造的收卷装置，可以便于对收卷过程中的混纺面料的张紧度进行调节，不会出现松弛的状况，进而避免在收卷过程中产生褶皱的状况，收卷的效果佳。
一种面料可调张紧度收卷装置

[实用新型]一种面料的张紧型印花装置-CN202221814378.1有效
发明人： 梁勇奇 -专利权人：义乌市唐潮服饰有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B41J3/407 文献下载
摘要：本实用新型属于印花技术领域，尤其是一种面料的张紧型印花装置，针对现有的在利用印花机对面料进行印制时，缺少对面料进行张紧的装置，在面料处于松弛状态下，被印制时，容易造成残次品出现的问题，现提出如下方案，其包括数码印花机，所述数码印花机的后侧转动连接有放布轴，且数码印花机的前侧转动连接有卷布轴，所述放布轴和卷布轴上绕设有同一个布料，所述数码印花机的顶部后侧固定安装有矩形管，本实用新型结构合理，操作简单，通过在对布料进行印花之前对布料进行运动时，设置相应的拉力，以此能够在对布料进行印花时，可避免布料处于松散状态，避免在对布料进行印花时出现残次品的问题。
一种面料张紧型印花装置

[发明专利]一种基于自然语言处理的层次化专题属性抽取方法-CN201811005109.9有效
发明人： 梁勇奇;杨瑞霞;耿同 -专利权人：中国科学院遥感与数字地球研究所
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06F16/33 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于自然语言处理的层次化专题属性抽取方法，旨在解决较少文本量，多属性类型情况下完整专题信息抽取的难题，包括以下步骤：将英文百科类介绍页面结构化，清洗并句子化，形成总句子语料库；从总句子语料库中随机抽取部分句子，标注其中含有某专业领域属性的句子，形成句子层的语料库；按照7:3的比例，将属性句子语料库划分为训练库和检验库，训练并检验随机森林分类器；(4)使用训练好的随机森林分类器对总句子语料库分类，获得属性句子库；使用文档主题生成模型(LDA和NMF)获取属性句子库中的主题词，标注该专业领域知识的各类型属性词，形成词语层的语料库；将介绍页面词语化，根据属性词语料库，抽取专题属性信息。
一种基于自然语言处理层次专题属性抽取方法

[发明专利]一种基于超声波传感器阵列的自主建图与导航定位方法-CN201811409972.0有效
发明人： 梁勇奇;徐闽鋆;韩凌峰 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超声波传感器阵列的自主建图与导航定位方法，包括：S100，在运动平台上安装矩阵式排布的超声波传感器阵列；S200，建立运动平台上传感器阵列对飞行地形的观测模型；S300，通过传感器阵列进行数据采集，并对传感器阵列测量信号预处理；S400，根据采集得到的数据进行计算，得到自适应地形匹配的导航算法；S500，根据采集得到的数据进行计算，建立飞行地形对应的3D地图。该方法基于超声波传感器阵列在运动平台上实现了3D‑SLAM技术，设计了超声波传感器阵列获取运动平台下方的地形信息并建立3D地图，同时实现基于自适应地形匹配的相对导航定位算法，通过算法设计获得高精度的导航定位与速度信息。该发明的精度高、成本低、实时性好。
一种基于超声波传感器阵列自主导航定位方法

[发明专利]基于超声波传感器阵列的无人机自主降落方法-CN201811408613.3有效
发明人： 梁勇奇;徐闽鋆;雷坤 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超声波传感器阵列的无人机自主降落方法。包括：S100、在无人机上安装矩阵排布的超声波传感器阵列，并进行飞行试验；S200、根据采集得到的数据进行计算，得到自适应地形匹配的导航算法；S300、根据采集得到的数据进行计算，建立飞行地形对应的3D地图；S400、根据上述的导航算法和3D地图，采用在线或者离线的方式寻找满足要求的降落地址；S500、根据降落地址，通过导航算法和3D地图导引无人机自主降落。本发明主要由基于超声传感器阵列对地形的探测、基于3D‑SLAM的导航与构图、降落地点寻址与基于方案制导的自主降落所构成，通过上述模块的配合，实现了垂直起降无人机在未知环境中的自主降落功能。
基于超声波传感器阵列无人机自主降落方法

[发明专利]基于光度曲线对空间高轨小尺寸目标特征识别方法-CN201810167188.7有效
发明人： 梁勇奇;单斌 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G01V8/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光度曲线对空间高轨小尺寸目标实时在线特征识别方法，涉及对空间高轨目标特征识别与运动估计的问题，针对光度观测下现有方法难以收敛的缺点，通过对高轨目标的动力学特征与光度观测数据特征的分析，提出结合目标的姿态估计实现对其特征识别的新思路，该方法是建立在目标姿态运动学模型基础上通过多模型方法实现的并行融合算法，较好确保了算法的收敛性与收敛速度，具有对目标形状、尺寸、材料参数等特征有效识别的能力。该方法建立在多模型混合估计框架上，同步最优地实现了对目标姿态估计与特征识别。
高轨特征识别目标特征识别光度曲线目标姿态光度收敛动力学特征运动学模型材料参数观测数据模型混合目标形状融合算法实时在线有效识别运动估计姿态估计收敛性算法并行观测分析

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