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[发明专利]限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质-CN202210993862.3有效
发明人：宋伟杰;陈博;王宇;林崇浩 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取在目标车辆行驶过程中检测到的限速标志信息，其中，限速标志信息包括：限速标志对应的限速值和限速标志相对于目标车辆的位置信息；依据目标时间段内位置信息的变化量与第一行驶距离，判断限速标志是否有效；在判定限速标志有效的情况下，依据限速标志的存在时长和目标车辆在存在时长内的第二行驶距离，检验限速标志是否可信；在检验限速标志可信的情况下，确定限速标志对应的限速值为目标车辆的限速信息。本申请解决了由于目前在进行限速标志识别时大多未考虑车辆尾部粘贴限速标志的情况，造成的识别准确率不高的技术问题。
限速信息确定方法装置非易失性存储介质

[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、设备和介质-CN202310692891.0在审
发明人： 林崇浩;王宇;张林灿;宋伟杰 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，包括：获取毫米波雷达对目标障碍物进行的探测时获取的目标帧点云，并采用聚类算法，确定目标帧点云的目标点云簇，以及目标帧点云的上一帧点云的上一点云簇；根据目标点云簇对应的目标径向速度，以及上一点云簇对应的上一径向速度，确定目标点云簇和上一点云簇之间的映射关系；根据映射关系，将上一点云簇映射到目标点云簇，并确定映射后的上一点云簇对应的更新径向速度；根据更新径向速度和目标径向速度，通过聚类算法，确定目标点云簇和映射后的上一点云簇的聚合点云簇，并根据聚合点云簇确定目标障碍物的障碍物信息。能够获得点云密度较高的聚合点云簇，提高障碍物信息的精确度。
一种障碍物检测方法装置设备介质

[发明专利]一种错时发波的多雷达数据融合方法、装置、设备及介质-CN202310476278.5在审
发明人：宋伟杰;王宇;林崇浩;张林灿 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明公开一种错时发波的多雷达数据融合方法、装置、设备和介质。包括：根据各发波时间中最早发波时间和最晚发波时间确定当前发波周期，并从当前发波周期内的车辆数据帧中确定当前候选关键帧；根据当前候选关键帧和历史候选关键帧确定目标关键帧，并根据目标关键帧对应的车身数据对应的车身数据和车辆运动模型确定从第一帧目标关键帧到最晚发波时间段内的车辆运动轨迹；根据各毫米波雷达的发波时间确定各毫米波雷达在车辆运动轨迹上的发波轨迹点；根据各毫米波雷达的发波轨迹点和转换关系，将各毫米波雷达的点云数据转换到最晚发波的毫米波雷达发波时的车辆坐标系下，并进行数据融合。本发明可以提高原始点云数据的准确性。
一种错时雷达数据融合方法装置设备介质

[发明专利]一种隧道场景判断方法、装置、设备及存储介质-CN202310552148.5在审
发明人：宋伟杰;王宇;林崇浩;张林灿 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道场景判断方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆速度、雷达高度及原始点云信息；其中，所述原始点云信息包括点云的三维位置及速度；根据所述雷达高度确定地面点云层；基于所述地面点云层确定道路边界信息；其中，道路边界信息中包括道路两侧边界和边界距离；基于所述边界距离拟合出虚拟隧道顶部，并提取出超高点云层；其中，超高点云层为高于所述虚拟隧道顶部的点云层；根据所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层对隧道场景进行识别。利用该方法，通过对雷达获取的具备高度信息的点云数据的分析，判断当前车辆是否处于隧道场景，为后续处理中针对隧道场景设计优化策略和处理方法提供场景依据。
一种隧道场景判断方法装置设备存储介质

[发明专利]激光雷达的性能识别方法、装置、车辆及存储介质-CN202310692688.3在审
发明人：王宇;宋伟杰;张勇;林崇浩;庞伟凇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请公开一种激光雷达的性能识别方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：确定激光雷达的非识别盲区；在非识别盲区没有放置目标物体时，根据激光雷达的特征信息和地面的特征信息计算非识别盲区的点云分布，得到理想无遮挡点云分布；在非识别盲区放置目标物体时，从理想无遮挡点云分布中去除目标物体的遮挡点云，得到理想有遮挡点云分布，并获取激光雷达测量到的非识别盲区的点云分布，得到实际有遮挡点云分布；根据理想有遮挡点云分布和实际有遮挡点云分布从非识别盲区识别出积水区域和潮湿区域；根据积水区域的面积和潮湿区域的面积确定激光雷达的性能识别结果。即本申请的方案，能够识别激光雷达性能，从而增强激光雷达的实用性与可靠性。
激光雷达性能识别方法装置车辆存储介质

[发明专利]置信度阈值的确定方法、装置、设备及存储介质-CN202310497273.0在审
发明人：耿真;王宇;林崇浩;庞伟凇;李创辉 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开实施例提供了置信度阈值的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取训练样本信息；根据第一中心点位置信息和/或第一尺寸信息对标注信息进行过滤，获得过滤后的标注信息；基于设定检测模型和设定分割模型分别对车辆周围环境信息进行识别，获得第一障碍物信息和第二障碍物信息；根据过滤后的标注信息、第一障碍物信息及第二障碍物信息确定目标障碍物信息；根据目标障碍物信息对应的置信度确定每个障碍物类别的置信度阈值。本公开实施例，可以提高置信度阈值的准确率，从而可以减少车载雷达感知所造成的漏检误检。
置信阈值确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种障碍物检测角度修正方法、电子设备和存储介质-CN202310693192.8在审
发明人：耿真;王宇;庞伟凇;林崇浩;李创辉 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种障碍物检测角度修正方法、电子设备和存储介质。该方法包括：获取障碍物的目标历史轨迹信息和当前检测角度信息，并根据目标历史轨迹信息确定障碍物的曲率半径；确定障碍物的线速度信息，根据线速度信息和曲率半径确定障碍物的第一角速度信息；基于障碍物的最小曲率半径确定第二角速度信息；根据第二角速度信息和第一角速度信息对当前检测角度信息进行修正以得到障碍物的目标角度信息。本发明实施例，通过上述技术方案，能够保证当前检测角度信息有误时及时进行修正，得到准确的检测角度信息，同时不会造成角度信息的滞后,有效提高自动驾驶检测的准确性，保证车辆的安全行驶。
一种障碍物检测角度修正方法电子设备存储介质

[发明专利]一种针对毫米波雷达稠密数据的深度学习感知方法及系统-CN202310286943.4在审
发明人：张林灿;王宇;林崇浩;宋伟杰 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种针对毫米波雷达稠密数据的深度学习感知方法及系统；该方法主要包括以下步骤：首先结合激光雷达对雷达稠密数据进行真值标注，随后根据标注的数据、分别从三个方向进行压缩，并输入到深度学习网络模型中，得得到周围环境中的高维特征，最后将高维特征输入网络卷积层中，提取目标障碍物的信息；本方案有效利用了毫米波雷达的原始数据信息，并采用激光雷达作为真值标注感知环境，结合深度学习的方法，提高对周围环境感知结果的准确性，减少毫米波雷达硬件本身的算例依赖，降低了毫米波雷达的硬件成本。
一种针对毫米波雷达稠密数据深度学习感知方法系统

[发明专利]行驶路线的确定方法、装置、存储介质和车辆-CN202310073634.9在审
发明人：周琳;王宇;庞伟凇;林崇浩 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种行驶路线的确定方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在地图中的可行驶区域；确定组成可行驶区域的栅格的地面点，且基于地面点确定栅格的局部地面高度和地面起伏度；基于局部地面高度和地面起伏度确定可行驶区域中的目标可行驶区域；在目标可行驶区域中规划车辆待行驶的行驶路线。本发明解决了对车辆路线规划的合理性差的技术问题。
行驶路线确定方法装置存储介质车辆

[发明专利]激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质-CN202211529298.6在审
发明人：庞伟凇;王宇;林崇浩;李锦瑭;耿真 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06V10/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质。该方法包括：获取感兴趣区域内各障碍物的点云数据；根据点云数据确定障碍物特征，根据障碍物特征确定各障碍物中的候选障碍物；对于每个候选障碍物，确定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置，根据各障碍物与目标位置的距离确定目标障碍物；根据每个候选障碍物对应的目标障碍物，确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，输出滤除噪声障碍物的障碍物列表。本实施例通过确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，可以将候选障碍物中存在的通道串扰噪声障碍物进行滤除，提高了自动驾驶车辆的安全性。
激光雷达通道噪声处理方法装置车辆介质

[发明专利]车辆行驶道路中障碍物的确定方法、装置和车辆-CN202211501179.X在审
发明人：王宇;宋伟杰;林崇浩;张林灿 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行驶道路中障碍物的确定方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取由车辆中毫米波雷达采集到的原始点云数据；基于原始点云数据确定车辆的目标信息，其中，目标信息至少包括允许车辆行驶的行驶区域信息和阻碍车辆行驶的障碍物信息；基于目标数据，从路端设备中获取车辆的待补充点云数据；基于待补充点云数据在障碍物信息中确定目标障碍物信息，其中，目标障碍物信息用于表征车辆行驶道路中目标障碍物的实际位置。本发明解决了对障碍物定位的准确性低的技术问题。
车辆行驶道路障碍物确定方法装置

[发明专利]车辆控制方法和装置、车辆及计算机可读存储介质-CN202211509941.9在审
发明人：宋伟杰;王宇;林崇浩;张林灿 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆控制方法和装置、车辆及计算机可读存储介质。其中，该方法应用于智能汽车领域，该方法包括：响应于检测到目标车辆进入停车场，获取停车场的当前数据，以及目标车辆的车辆信息；基于当前数据，从多个车位中确定满足车辆信息的目标车位；基于车辆信息向目标车辆发送接管请求；响应于接收到目标车辆发送的接管请求对应的确认指令，控制目标车辆停放于目标车位。本发明解决了停车场管理不到位导致停车效率低的技术问题。
车辆控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]车辆引导方法及车辆-CN202211457566.8在审
发明人：宋伟杰;王宇;林崇浩;张林灿 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S13/87 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆引导方法及车辆，涉及车辆驾驶领域。其中，该方法包括：通过目标道路上设置的路侧设备对目标道路上的通行对象进行检测，得到路侧雷达数据；接收在目标道路上行驶的目标车辆发送的车辆雷达数据；对路侧雷达数据和车辆雷达数据进行融合，得到目标雷达数据；基于目标雷达数据规划通行对象在目标道路上的通行方式。本发明解决了由于路侧设备的检测范围有限导致车辆在道路上的通行效率较低的技术问题。
车辆引导方法

[发明专利]一种测试方法、装置、设备及存储介质-CN202011457546.1有效
发明人： 林崇浩;王宇;耿真;李创辉;孙雪 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种测试方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取传感器参数、障碍物参数和车辆参数；根据所述传感器参数得到传感器类列表；根据所述障碍物参数得到障碍物类列表；根据所述车辆参数得到车辆类列表；将所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表输入点云模拟器进行测试，通过本发明的技术方案，以实现能够有限涵盖各类评估场景中的各类障碍物，提供一个全面的，多维度的评估报告。
一种测试方法装置设备存储介质

[发明专利]一种对毫米波雷达测试的方法、装置、设备及存储介质-CN202211430206.9在审
发明人：王宇;宋伟杰;林崇浩;张林灿 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种对毫米波雷达测试的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括，在检测到对待测试毫米波雷达进行测试的指令时，确定与待测试毫米波雷达相对应的至少一个测试项，并将至少一个测试项发送至测试设备；基于测试设备接收至少一个测试项，并生成与至少一个测试项相对应的测试用例以及测试数据；基于测试用例和相应的测试数据，对待测试毫米波雷达进行测试，并生成测试报告；于终端设备展示测试报告，降低了对测试人员的操作技术要求，实现了对毫米波雷达的自动化测试，简化了测试流程，提高了测试效率，通用性强。
一种毫米波雷达测试方法装置设备存储介质

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