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[发明专利]铸造用氧化层刮除机构-CN201810240922.8有效
发明人：蔡伟强;林家滨;王杰章;韩常国;王俊雄 -专利权人：福建省微柏工业机器人有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B22D31/00 文献下载
摘要：本发明属于铸造领域，涉及一种铸造用氧化层刮除机构，包括两刮料机构、第一安装板、第二安装板、导向轴和驱动件，导向轴上端连接第一安装板，第二安装板设置在第一安装板下方并可沿导向轴移动，驱动件连接并驱动第二安装板沿导向轴移动，两刮料机构对称设置在第一安装板与第二安装板之间，两刮料机构分别包括具有刮料下沿的刮料斗、支撑杆和伸缩杆，刮料斗通过支撑杆可摆动设置在第二安装板上，伸缩杆铰接在刮料斗与第一安装板之间，设置成当第二安装板向上移动时可带动两刮料斗向上移动并相对扣合，使刮料斗的刮料下沿水平移动。
铸造氧化机构

[实用新型]一种自动修复误差的铸锭刮渣装置-CN201920889772.3有效
发明人：蔡伟强;林家滨 -专利权人：泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B22D43/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及铸造设备技术领域，特别涉及一种自动修复误差的铸锭刮渣装置。该装置包括机械臂、刮渣部件，刮渣部件包括机架、第一固定刮板及移动刮板，移动刮板可朝向第一固定刮板移动，机械臂与机架连接并在连接处设有力矩传感器，机架由力矩传感器为界分为前后两侧，第一固定刮板、移动刮板及其移动路径位于机架的同一侧，力矩传感器可识别移动刮板、第一固定刮板的左侧或右侧受到挤压力。力矩传感器检测刮渣部件与模具的挤压，通过配合机械臂运行速率改变可自动修复误差，保证设备长期稳定运行。
一种自动修复误差铸锭装置

[实用新型]一种铸锭刮渣装置及机械手-CN201920029823.5有效
发明人：蔡伟强;林家滨;韩常国;刘旭 -专利权人：泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B22D43/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及铸造设备技术领域，特别涉及一种铸锭刮渣装置及机械手。该种铸锭刮渣装置，包括机架、移动刮板、定位刮板，机架上设有机械臂接口，移动刮板可在刮料位置移动至与定位刮板接触的夹合位置，在刮料位置的移动刮板与定位刮板间形成刮料路径，移动刮板与定位刮板间具有夹角，在夹合位置的移动刮板与定位刮板间形成存料空间，移动刮板由刮料位置移动至夹合位置可将刮料路径内的金属渣聚集并夹合在存料空间内。该设备占地面积小，适应性高，工况稳定，工作效率高。
移动刮板定位刮板刮料刮渣装置夹合位置铸锭存料空间工作效率高工况稳定铸造设备机械手机械臂金属渣夹合

[实用新型]一种圆台状零件整料装置及供料装置-CN201920029462.4有效
发明人：蔡伟强;林家滨;韩常国;刘旭 -专利权人：泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B65G47/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及零件供给设备技术领域，特别涉及一种圆台状零件整料装置及供料装置，该种圆台状零件整料装置，包括输送机构和整料机构，输送机构向下倾斜布置，整料机构设置在输送机构低位端上方，圆台状零件可以正确位置或非正确位置由传输机构向下传输，整料机构与传输机构间形成有供圆台状零件以正确位置通过的第一间隙，圆台状零件以非正确位置输送至第一间隙时，整料机构在转动的同时拨动圆台状零件使其调整至正确位置以通过第一间隙继续传输。该供料装置可有效的对圆台状零件进行自动整料和有序排列，全自动化操作，减少了人工成本，排列速度快，生产效率高。
圆台状整料机构供料装置输送机构整料装置传输机构全自动化操作设备技术领域本实用新型继续传输零件供给人工成本生产效率向下倾斜低位端整料拨动转动传输

[实用新型]一种金属锭翻锭装置-CN201920029435.7有效
发明人： 林家滨;蔡伟强;韩常国;刘旭 -专利权人：泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本实用新型涉及铸造设备技术领域，特别涉及一种金属锭翻锭装置，该装置包括输送带，金属锭放置在输送带上输送，转动槽、限位杆，转动槽具有朝向输送带开设的槽口、与输送带输送方向平行的贯穿开口，金属锭可在两端位于两转动槽的槽口内从两转动槽间通过，转动槽中部设有一穿孔，限位杆可伸缩的设于穿孔内，限位杆伸出可限制金属锭由两转动槽间通过并卡止于转动槽内，转动槽旋转可使位于其内的金属锭翻转并绕过限位杆以从两转动槽间通过。转动槽仅做旋转运动，限位杆仅做伸缩动作，两者相互配合，省去了夹紧金属锭的动作，使得设备整体生产成本降低且提升了适应性，设备自动化程度高，生产效率高。
转动槽金属锭限位杆输送带翻锭装置穿孔槽口输送带输送方向本实用新型设备自动化可伸缩的设备整体伸缩动作生产效率铸造设备翻转夹紧卡止绕过生产成本开口平行伸出贯穿配合

[实用新型]一种机械臂防撞结构及刮渣装置-CN201920029464.3有效
发明人：蔡伟强;林家滨;韩常国;刘旭 -专利权人：泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械臂技术领域，特别涉及一种机械臂防撞结构及刮渣装置。该种机械臂防撞结构，包括壳体、摆杆，壳体内设有一空腔，壳体底部设有一与空腔连通的穿孔，摆杆包括端部、连接杆，连接杆可摆动的穿过穿孔，端部无法穿过穿孔且被限位于壳体内，端部和壳体底部间设有滚动体，弹簧设于壳体内且对端部施加朝向壳体底部的力。通过摆杆将多方向的撞击力转化为向上的力，通过弹簧的伸缩缓冲撞击力，在撞击时可有效保护设备；滚动体可限制摆杆绕其轴向方向旋转，保证在发生撞击时刮渣臂工作方向不发生改变；滚动体使得摆杆在摆动时更为顺畅，提高缓冲效果且延长了设备寿命。
摆杆机械臂壳体防撞结构滚动体穿孔刮渣装置体内连接杆弹簧穿过本实用新型缓冲撞击力缓冲效果空腔连通设备寿命轴向方向多方向刮渣臂可摆动一空腔撞击力摆动伸缩对端施加转化保证

[发明专利]一种自动修复误差的铸锭刮渣装置及方法-CN201910511456.7在审
发明人：蔡伟强;林家滨;韩常国;刘旭 -专利权人：泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B22D43/00 文献下载
摘要：本发明涉及金属冶炼设备技术领域，特别涉及一种自动修复误差的铸锭刮渣装置及方法。该装置包括机械臂、刮渣部件，刮渣部件包括机架、第一固定刮板及移动刮板，移动刮板可朝向第一固定刮板移动，机械臂与机架连接并在连接处设有力矩传感器，机架由力矩传感器为界分为前后两侧，第一固定刮板、移动刮板及其移动路径位于机架的同一侧，力矩传感器可识别移动刮板、第一固定刮板的左侧或右侧受到挤压力。力矩传感器检测刮渣部件与模具的挤压，通过配合机械臂运行速率改变可自动修复误差，保证设备长期稳定运行。
力矩传感器固定刮板移动刮板自动修复机械臂刮渣刮渣装置铸锭金属冶炼设备长期稳定移动路径挤压力可识别模具挤压检测移动配合保证

[发明专利]一种圆台状零件整料装置及供料装置-CN201910016566.6在审
发明人：蔡伟强;林家滨;韩常国;刘旭 -专利权人：泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B65G47/14 文献下载
摘要：本发明涉及零件供给设备技术领域，特别涉及一种圆台状零件整料装置及供料装置，该种圆台状零件整料装置，包括输送机构和整料机构，输送机构向下倾斜布置，整料机构设置在输送机构低位端上方，圆台状零件可以正确位置或非正确位置由传输机构向下传输，整料机构与传输机构间形成有供圆台状零件以正确位置通过的第一间隙，圆台状零件以非正确位置输送至第一间隙时，整料机构在转动的同时拨动圆台状零件使其调整至正确位置以通过第一间隙继续传输。该供料装置可有效的对圆台状零件进行自动整料和有序排列，全自动化操作，减少了人工成本，排列速度快，生产效率高。
圆台状整料机构供料装置输送机构整料装置传输机构全自动化操作设备技术领域继续传输零件供给人工成本生产效率向下倾斜低位端整料拨动转动传输

[发明专利]一种金属锭翻锭装置及方法-CN201910016084.0在审
发明人： 林家滨;蔡伟强;韩常国;刘旭 -专利权人：泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本发明涉及铸造设备技术领域，特别涉及一种金属锭翻锭装置及方法，该装置包括输送带，金属锭放置在输送带上输送，转动槽、限位杆，转动槽具有朝向输送带开设的槽口、与输送带输送方向平行的贯穿开口，金属锭可在两端位于两转动槽的槽口内从两转动槽间通过，转动槽中部设有一穿孔，限位杆可伸缩的设于穿孔内，限位杆伸出可限制金属锭由两转动槽间通过并卡止于转动槽内，转动槽旋转可使位于其内的金属锭翻转并绕过限位杆以从两转动槽间通过。转动槽仅做旋转运动，限位杆仅做伸缩动作，两者相互配合，省去了夹紧金属锭的动作，使得设备整体生产成本降低且提升了适应性，设备自动化程度高，生产效率高。
转动槽金属锭限位杆输送带翻锭装置穿孔槽口输送带输送方向设备自动化可伸缩的设备整体伸缩动作生产效率铸造设备翻转夹紧卡止绕过生产成本开口平行伸出贯穿配合

[发明专利]一种机械臂防撞结构及刮渣装置-CN201910016567.0在审
发明人：蔡伟强;林家滨;韩常国;刘旭 -专利权人：泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂技术领域，特别涉及一种机械臂防撞结构及刮渣装置。该种机械臂防撞结构，包括壳体、摆杆，壳体内设有一空腔，壳体底部设有一与空腔连通的穿孔，摆杆包括端部、连接杆，连接杆可摆动的穿过穿孔，端部无法穿过穿孔且被限位于壳体内，端部和壳体底部间设有滚动体，弹簧设于壳体内且对端部施加朝向壳体底部的力。通过摆杆将多方向的撞击力转化为向上的力，通过弹簧的伸缩缓冲撞击力，在撞击时可有效保护设备；滚动体可限制摆杆绕其轴向方向旋转，保证在发生撞击时刮渣臂工作方向不发生改变；滚动体使得摆杆在摆动时更为顺畅，提高缓冲效果且延长了设备寿命。
摆杆机械臂壳体防撞结构滚动体穿孔刮渣装置体内连接杆弹簧穿过缓冲撞击力缓冲效果空腔连通设备寿命轴向方向多方向刮渣臂可摆动一空腔撞击力摆动伸缩对端施加转化保证

[实用新型]铸造用氧化层刮除机构-CN201820396426.7有效
发明人：蔡伟强;林家滨;王杰章;韩常国;王俊雄 -专利权人：泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B22D31/00 文献下载
摘要：本实用新型属于铸造领域，涉及一种铸造用氧化层刮除机构，包括两刮料机构、第一安装板、第二安装板、导向轴和驱动件，导向轴上端连接第一安装板，第二安装板设置在第一安装板下方并可沿导向轴移动，驱动件连接并驱动第二安装板沿导向轴移动，两刮料机构对称设置在第一安装板与第二安装板之间，两刮料机构分别包括具有刮料下沿的刮料斗、支撑杆和伸缩杆，刮料斗通过支撑杆可摆动设置在第二安装板上，伸缩杆铰接在刮料斗与第一安装板之间，设置成当第二安装板向上移动时可带动两刮料斗向上移动并相对扣合，使刮料斗的刮料下沿水平移动。
安装板刮料斗导向轴刮料机构氧化层刮除铸造向上移动驱动件伸缩杆支撑杆刮料下沿本实用新型对称设置可摆动上端铰接移动驱动

[发明专利]一种铸锭刮渣装置及机械手及铸锭刮渣方法-CN201910016054.X在审
发明人：蔡伟强;林家滨;韩常国;刘旭 -专利权人：泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B22D43/00 文献下载
摘要：本发明涉及铸造设备技术领域，特别涉及一种铸锭刮渣装置及机械手及铸锭刮渣方法。该种铸锭刮渣装置，包括机架、移动刮板、定位刮板，机架上设有机械臂接口，移动刮板可在刮料位置移动至与定位刮板接触的夹合位置，在刮料位置的移动刮板与定位刮板间形成刮料路径，移动刮板与定位刮板间具有夹角，在夹合位置的移动刮板与定位刮板间形成存料空间，移动刮板由刮料位置移动至夹合位置可将刮料路径内的金属渣聚集并夹合在存料空间内。该设备占地面积小，适应性高，工况稳定，工作效率高。
移动刮板定位刮板刮料铸锭刮渣装置夹合位置存料空间机械手刮渣工作效率高工况稳定铸造设备机械臂金属渣夹合

[实用新型]一种翻锭装置-CN201820451499.1有效
发明人：蔡伟强;林家滨;王杰章;韩常国;王俊雄 -专利权人：泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本实用新型涉及铸造设备技术领域，特别涉及一种翻锭装置。该种翻锭装置，设于铸造成型输送线上，其特征在于：包括一对分别设于输送线两侧的工件盘、驱动工件盘夹合动作的第一驱动机构，驱动工件盘旋转动作的第二驱动机构，所述两工件盘分别设有工件盘转轴，所述第一驱动机构同步驱动两工件盘相互靠近以夹合金属锭或相互分离以放开金属锭，所述第二驱动机构同步驱动两工件盘同方向绕工件盘转轴旋转。金属锭两端套入工件盘的工件槽内，工件盘不需要对金属锭施加太大压力即可保证金属锭在翻锭过程中不脱落，保证金属锭翻锭过程中不造成损伤，该装置翻锭过程速度快、效率高。
工件盘金属锭翻锭装置第一驱动机构驱动机构同步驱动输送线夹合本实用新型驱动铸造成型铸造设备转轴旋转大压力工件槽套入转轴盘旋转动损伤保证施加

[发明专利]一种翻锭装置及方法-CN201810282321.3在审
发明人：蔡伟强;林家滨;王杰章;韩常国;王俊雄 -专利权人：泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本发明涉及铸造设备技术领域，特别涉及一种翻锭装置及方法。该种翻锭装置，设于铸造成型输送线上，其特征在于：包括一对分别设于输送线两侧的工件盘、驱动工件盘夹合动作的第一驱动机构，驱动工件盘旋转动作的第二驱动机构，所述两工件盘分别设有工件盘转轴，所述第一驱动机构同步驱动两工件盘相互靠近以夹合金属锭或相互分离以放开金属锭，所述第二驱动机构同步驱动两工件盘同方向绕工件盘转轴旋转。金属锭两端套入工件盘的工件槽内，工件盘不需要对金属锭施加太大压力即可保证金属锭在翻锭过程中不脱落，保证金属锭翻锭过程中不造成损伤，该装置翻锭过程速度快、效率高。
工件盘金属锭翻锭装置第一驱动机构驱动机构同步驱动输送线夹合驱动铸造成型铸造设备转轴旋转大压力工件槽套入转轴盘旋转动损伤保证施加

[实用新型]一种工业机器人-CN201621024047.2有效
发明人：蔡伟强;林家滨 -专利权人：泉州市微柏工业机器人研究院有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种工业机器人，包括第一臂，可旋转地设置在第一臂上的旋转轴，固定设置在旋转轴上的第二臂，其特征在于还包括设置在第一臂上的电机，电机通过传动机构连接驱动旋转轴转动，传动机构包括设置在旋转轴上的第一齿轮、设置在电机输出轴上的第二齿轮、活动设置在第一臂中分别与第一、第二齿轮啮合的齿条、设置在齿条与第一臂之间用于引导齿条延其长度方向移动的导向机构。
一种工业机器人

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