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[发明专利]细胞制造装置、方法、系统、计算机可读存储介质-CN202110332471.2在审
发明人：夏目彻;松熊研司;山口荣 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： C12M3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种细胞制造装置、方法、系统、计算机可读存储介质，其获取方案，该方案被创建成：使得细胞培养中的一系列作业成为能够由机器人(10)执行的格式(S1)，进行控制以使机器人(10)按照方案实施作业(S2)，在实施作业之后，为了修正方案，获取基本操作和补充操作中的至少一个操作的修正信息，该基本操作成为用于实施作业的基本、并且是针对机器人(10)在作业中使用的器具的操作，该补充操作对该基本操作进行补充(S5)，进行控制以使机器人(10)使用修正后的信息来制造细胞(S7)。
细胞制造装置方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]处理物制造装置、方法、系统、计算机可读存储介质-CN202110336647.1在审
发明人：夏目彻;松熊研司;山口荣 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种处理物制造装置、方法、系统、计算机可读存储介质，其获取方案，该方案被创建成：使得生物相关联的工程领域中的针对所述处理对象的一系列作业成为能够由机器人(10)执行的格式(S1)，进行控制以使机器人(10)按照方案实施针对所述处理对象的作业(S2)，在实施作业之后，为了修正方案，获取基本操作和补充操作中的至少一个操作的修正信息，该基本操作成为用于实施作业的基本、并且是针对机器人(10)在作业中使用的器具的操作，该补充操作对该基本操作进行补充(S5)，进行控制以使机器人(10)使用修正后的信息来从处理对象制造处理物(S7)。
处理制造装置方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]规程图制作装置以及规程图制作方法-CN201480077836.X有效
发明人：夏目彻;松熊研司;长崎高巳;梅野真;一法师达郎;仮屋崎洋和 -专利权人：国立研究开发法人产业技术综合研究所;株式会社安川电机;株式会社机器人的生物学研究所
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G16H10/60 文献下载
摘要：一种规程图制作装置，包括：初始符号配置部(12)，配置表示容纳被检体的容器的初始状态的初始符号；顺序线配置部(13)，从所述初始符起在沿第一轴的方向上配置表示对所述容器的处理顺序的顺序线；处理符号配置部(15)，沿着所述顺序线配置表示对所述容器进行的处理的处理符号，在对一个容器进行的处理有多个的情况下，沿着所述顺序线排列配置表示该处理的所述处理符号；以及分离部(22)，使针对不同容器的所述初始符号、所述顺序线以及所述处理符号的配置在沿着与所述第一轴交叉的第二轴的方向上分开。
规程制作装置制作方法计算机程序以及

[发明专利]分注系统和分注方法-CN201811132808.X在审
发明人：仮屋崎洋和;长崎高巳;龟井泉寿;阿部倫子;木崎昂裕;稻田宪志;松熊研司 -专利权人：株式会社安川电机;株式会社机器人的生物学研究所
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G01N35/10 文献下载
摘要：本发明涉及分注系统和分注方法。分注系统(1)具有：机器人(2)，其进行与被容纳在微型板(10)的各井部(12)中的原液(15)相关的分注作业；上位控制器(4)的计测数据取得部(41)，其取得原液(15)的特性的计测数据；和机器人控制器(3)的分注动作执行部(30)，其根据来自上位控制器(3)的分注指令让机器人(2)执行基于计测数据的分注动作。
分注分注系统计测数据上位控制器原液机器人机器人控制器动作执行微型板井部容纳指令

[发明专利]液体移送系统、液体移送控制方法、装置及药剂制造方法-CN201510098567.1在审
发明人： 松熊研司;立花健一;古泽文明;梅野真 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2015-03-05 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： A61J3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种液体移送系统、液体移送控制方法、液体移送控制装置、以及药剂制造方法。流体移送系统(1A)具备：作业用的多关节机器人(20)；注射器驱动装置(30)，其用于推拉注射器(17)的柱塞；以及控制器(100)。控制器(100)构成为执行如下控制：以在将容纳有液体的药水瓶(16)配置于注射器(17)的下方并向药水瓶(16)穿刺过注射器(17)的针的状态下颠倒药水瓶(16)及注射器(17)的上下关系的方式控制多关节机器人(20)；以及以在药水瓶(16)被配置于注射器(17)的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器(17)内吸入药水瓶(16)内的液体的方式控制注射器驱动装置(30)。
液体移送系统控制方法装置药剂制造

[发明专利]流体移送装置、控制方法及装置、系统及药剂制造方法-CN201510098881.X在审
发明人： 松熊研司;立花健一;古泽文明;梅野真 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2015-03-05 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： A61J1/20 文献下载
摘要：本发明提供一种流体移送装置、流体移送控制方法、流体移送控制装置、流体移送系统、以及药剂制造方法。流体移送系统(1A)具备：多关节机器人(20)，其能够移送药水瓶(16)及注射器(17)；以及注射器驱动装置(30)，注射器驱动装置(30)具有：筒体保持部，其保持注射器(17)的筒体；驱动部，其推拉注射器(17)的柱塞；以及旋转机构，其使筒体保持部及驱动部绕与注射器(17)的中心轴线交叉的轴线旋转自如。
流体移送装置控制方法系统药剂制造

[发明专利]机器人系统、机器人监视装置以及机器人监视方法-CN201510094506.8无效
发明人： 松熊研司;梅野真 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2015-03-03 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：机器人系统(1)具有：机器人(100)；对机器人(100)的动作进行拍摄的摄像机(200)；以及电路，其被构成为能够执行以下功能，按照用于表示一系列的作业内容而预先被收纳的作业内容信息，以进行作业的方式对机器人(100)进行控制，在机器人(100)进行作业中，将由摄像机(200)所拍摄的图像信息与时刻信息相关联地保存，并将所保存的图像信息与时刻信息共同显示。
机器人系统监视装置以及方法

[发明专利]机器人系统及物品移送方法-CN201280074501.3在审
发明人：小柳健一;松熊研司;河野智树;青山一成 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2012-07-20 - 公布日： 2015-03-18 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统(1)及物品移送方法，其能够适当地从依次搬入物品(W)的搬入路径(2)向依次搬出物品(W)的搬出路径(3)的规定区域(84、85)移送物品(W)。机器人系统(1)具备多个机器人(4、5)、信息获取部(73、75)、分配部(77)。多个机器人(4、5)从依次搬入物品(W)的搬入路径(2)向依次搬出物品(W)的搬出路径(3)的规定区域(84、85)移送物品(W)。信息获取部(73)获取搬入路径(2)的摄像区域(61、62、63)的信息，并且信息获取部(75)获取搬出路径(3)的规定区域(84、85)的信息，分配部(77)基于该搬入路径(2)和搬出路径(3)上的该信息，向多个机器人(4、5)分配物品(W)，并按照该规定区域(84、85)的状态来移送物品(W)。
机器人系统物品移送方法

[发明专利]机器人系统及物品移送方法-CN201280074351.6有效
发明人：小柳健一;松熊研司;河野智树;青山一成 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2012-07-20 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供一种能抑制产生未被任何机器人移送的物品的机器人系统及物品移送方法。实施方式的一个技术方案涉及的机器人系统(1)具有：信息获取部(4)、多个机器人(3-1、3-2)与信息提供部(61)。信息获取部(4)用于获取关于搬运路(2)上搬运来的物品(W)的信息。多个机器人(3-1、3-2)从搬运路(2)移送物品(W)。信息提供部(61)向在搬运路(2)的获取信息的位置的正下游侧移送物品(W)的机器人(3-1)，提供关于移送对象的物品(W)的信息，并向在所述机器人(3-1)的下游侧移送物品(W)的机器人(3-2)，提供关于未被正上游侧的机器人(3-1)移送的物品(W)的信息。
机器人系统物品移送方法

[发明专利]机器人系统及物品移送方法-CN201280074355.4无效
发明人：小柳健一;松熊研司;河野智树;青山一成 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2012-07-20 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统(1)及物品移送方法，其能够抑制各个机器人(3-1、3-2、…)的作业负载产生偏颇。一个实施方式涉及的机器人系统(1)具备搬运路径(2)、信息获取部(4)、多个机器人(3-1、3-2、…)、以及分配部(51)。信息获取部(4)获取表示搬运路径(2)上搬运过来的物品(W)在搬运路径表面上的二维位置的信息，分配部(51)基于由该信息获取部(4)获取的二维位置信息及基于预定的评价函数对物品(W)进行评分数的结果，将搬运路径表面上的物品(W)作为移送对象向多个机器人(3-1、3-2、…)进行分配。
机器人系统物品移送方法

[发明专利]示教数据生成装置、机器人系统以及示教数据生成方法-CN201310699679.3无效
发明人： 松熊研司;梅野真;巢山崇 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2013-12-18 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：示教数据生成装置、机器人系统以及示教数据生成方法。PC（200）的运算装置（204）具备：处理构成画面显示部（2041），使显示装置（202）显示处理构成画面（D2），该画面按照对应的作业执行顺序排列地显示表示存储装置（201）所存储的多个作业单位任务数据中的包含在1个示教数据中的多个作业单位任务数据的多个图标（41b）；作业编辑部（2043），根据来自输入装置（203）的信息输入进行编辑，该编辑包含对应于多个图标（41b）的多个作业单位任务数据与不同作业单位任务数据的替换以及对应的作业执行顺序的替换；和示教数据生成部（2049），生成基于根据作业编辑部（2043）的编辑而变更的处理构成画面（D2）的显示内容的示教数据。
数据生成装置机器人系统以及方法

[发明专利]机器人系统-CN201310031155.7有效
发明人：中村民男;松熊研司 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2013-01-28 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人系统，其包括：一个或多个机器人，其设置到人们的进入受限的第一区域并且构造成在第一区域中执行包括一个或多个步骤的第一作业；控制器，其构造成控制一个或多个机器人的动作；以及访问者检测器，其构造成检测第一区域的访问者。控制器包括：第一作业控制部，其构造成控制一个或多个机器人以使其在第一区域中执行第一作业；以及第一中止控制部，其构造成，当一个或多个机器人基于第一作业控制部的控制正在第一区域中执行其中一个步骤并且由访问者检测器检测到访问者时，第一中止控制部控制一个或多个机器人中的预定的至少第一机器人以使其在第一作业执行到任何预定阶段之后执行预定的中止动作。
机器人系统

[发明专利]服务提供系统和服务提供方法-CN201180028197.4在审
发明人：中元善太;梅野真;松熊研司 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2011-06-09 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： G07F9/00 文献下载
摘要：提供即使无人或者比通常少的人员也能提供更多种商品和服务的服务提供系统和服务提供方法。本发明的实施方式的服务提供系统具备：机器人单元；接口，其受理定购输入信息的输入；以及控制单元，其与机器人单元以及接口连接，根据通过接口输入的定购输入信息，使机器人单元执行作业。并且，服务提供系统通过接口受理定购输入信息的输入，根据通过接口输入的定购输入信息，使机器人单元执行加工作业，提供通过机器人单元施加加工作业后的商品。
服务提供系统方法

[发明专利]机器人系统-CN201210019948.2有效
发明人：泉哲郎;小柳健一;松熊研司;桥口幸男 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2012-01-20 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：根据实施方式的机器人系统包括：传送装置、多个机器人、图像拍摄装置、工件检测装置以及控制装置。所述控制装置包括：动作指示单元和分配单元。所述动作指示单元基于所述工件检测装置的检测结果，生成用于对所述工件执行保持动作的动作指示，并且将所述动作指示发送给所述机器人。所述分配单元基于根据所述工件检测装置的检测结果获得的所述工件的传送状态，确定所述动作指示单元将所述动作指示发送给所述多个机器人中哪个机器人。
机器人系统

[发明专利]拾取系统-CN201210017528.0有效
发明人：泉哲郎;小柳健一;松熊研司;桥口幸男 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2012-01-19 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种拾取系统包括传送器、机器人和控制装置。所述传送器传送工件。所述机器人包括多个保持部和支持部。所述保持部保持所述工件。所述支持部相对于臂可旋转地设置，以支持所述多个保持部。然后，所述控制装置针对所述保持部保持的每个所述工件指示所述机器人以所述工件的方向变为预定方向的方式，使所述支持部旋转预定量，然后将所述工件放置在预定地点。
拾取系统

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