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[发明专利]规程图制作装置以及规程图制作方法-CN201480077836.X有效
发明人：夏目彻;松熊研司;长崎高巳;梅野真;一法师达郎;仮屋崎洋和 -专利权人：国立研究开发法人产业技术综合研究所;株式会社安川电机;株式会社机器人的生物学研究所
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G16H10/60 文献下载
摘要：一种规程图制作装置，包括：初始符号配置部(12)，配置表示容纳被检体的容器的初始状态的初始符号；顺序线配置部(13)，从所述初始符起在沿第一轴的方向上配置表示对所述容器的处理顺序的顺序线；处理符号配置部(15)，沿着所述顺序线配置表示对所述容器进行的处理的处理符号，在对一个容器进行的处理有多个的情况下，沿着所述顺序线排列配置表示该处理的所述处理符号；以及分离部(22)，使针对不同容器的所述初始符号、所述顺序线以及所述处理符号的配置在沿着与所述第一轴交叉的第二轴的方向上分开。
规程制作装置制作方法计算机程序以及

[发明专利]动作指令生成装置、动作指令生成方法及处理系统-CN201510818930.2有效
发明人：夏目彻;长崎高巳;梅野真;一法师达郎;反屋崎洋和 -专利权人：国立研究开发法人产业技术综合研究所;株式会社安川电机;株式会社机器人的生物学研究所
申请日： 2015-11-23 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供动作指令生成装置(1)，其基于至少包含表示对收容有处理对象的容器的处理的处理记号的协议图，生成使至少包含机器人(3)的处理系统(200)进行的作业的集合体即动作指令，具有：处理作业生成部(14)，其基于所述处理记号，生成使所述处理系统在作业场所进行对所述容器的处理的作业；及移送作业生成部(15)，其在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述作业场所向退避场所移送的作业。
动作指令生成装置方法处理系统

[发明专利]动作指令生成装置、动作指令生成方法及处理系统-CN201510821392.2有效
发明人：夏目彻;长崎高巳;梅野真;一法师达郎;反屋崎洋和 -专利权人：国立研究开发法人产业技术综合研究所;株式会社安川电机;株式会社机器人的生物学研究所
申请日： 2015-11-23 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供动作指令生成装置(1)，具有：执行顺序决定部(21)，其基于具有表示对处理对象的处理的多个处理记号(103)的协议图上的所述多个处理记号各自的配置位置，来决定所述多个处理记号的执行顺序；及处理记号转换部(16)，其以按照所述执行顺序决定部决定的执行顺序来执行所述多个处理记号表示的处理的方式，将所述多个处理记号分别转换成至少包含机器人(3)的处理系统(200)的作业。
动作指令生成装置方法处理系统

[发明专利]药液调制系统及药液调制方法-CN201610072933.0有效
发明人：村上宏彰;梅野真;田坂茂二 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2016-02-02 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： A61J1/20 文献下载
摘要：本发明涉及药液调制系统及药液调制方法，能够促进自动化。对药液进行调制的药液调制系统(1)具有：调制室(4)，其通过机器人(100)进行药液的调制作业；准备室(2)，其对于使用于调制作业的器具以规定的器具为一组而按照每一组向托盘(5)进行安设；收纳室(3)，其配置在调制室(4)与准备室(2)之间且具有收纳架(7)，该收纳架(7)具备能够分别对载置有收容了调制完的药液的容器(55)的托盘(5)进行收纳的多个第一空间(S1)。
药液调制系统方法

[发明专利]动作命令生成装置、动作命令生成方法、计算机程序和处理系统-CN201580075309.X在审
发明人：泉哲郎;仮屋崎洋和;梅野真;一法师达郎 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2015-02-03 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：动作指令生成装置基于实验方案表生成动作指令，该实验方案表包括多个处理标记，该动作指令是将要由包括机器人(3)的处理系统(200)执行的任务的集合。动作指令生成装置包括优先级指示单元(15)和实施顺序确定单元(14)，优先级指示单元(15)指示用于确定任务实施顺序的条件的优先级，实施顺序确定单元(14)用于当存在多个容器时通过使用以下条件基于优先级指示单元(15)指示的优先级确定由任务生成单元生成的任务的实施顺序条件[1]是以与多个容器的计数相同的次数重复与相应处理标记对应的任务，条件[2]是以与实验方案表中的处理标记的顺序对应的顺序执行与相应处理标记对应的任务。该动作指令生成装置基于实验方案自动地生成用于使得包括机器人的处理系统实施实验的动作指令。
动作命令生成装置方法计算机程序处理系统

[发明专利]液体移送系统、液体移送控制方法、装置及药剂制造方法-CN201510098567.1在审
发明人：松熊研司;立花健一;古泽文明;梅野真 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2015-03-05 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： A61J3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种液体移送系统、液体移送控制方法、液体移送控制装置、以及药剂制造方法。流体移送系统(1A)具备：作业用的多关节机器人(20)；注射器驱动装置(30)，其用于推拉注射器(17)的柱塞；以及控制器(100)。控制器(100)构成为执行如下控制：以在将容纳有液体的药水瓶(16)配置于注射器(17)的下方并向药水瓶(16)穿刺过注射器(17)的针的状态下颠倒药水瓶(16)及注射器(17)的上下关系的方式控制多关节机器人(20)；以及以在药水瓶(16)被配置于注射器(17)的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器(17)内吸入药水瓶(16)内的液体的方式控制注射器驱动装置(30)。
液体移送系统控制方法装置药剂制造

[发明专利]流体移送装置、控制方法及装置、系统及药剂制造方法-CN201510098881.X在审
发明人：松熊研司;立花健一;古泽文明;梅野真 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2015-03-05 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： A61J1/20 文献下载
摘要：本发明提供一种流体移送装置、流体移送控制方法、流体移送控制装置、流体移送系统、以及药剂制造方法。流体移送系统(1A)具备：多关节机器人(20)，其能够移送药水瓶(16)及注射器(17)；以及注射器驱动装置(30)，注射器驱动装置(30)具有：筒体保持部，其保持注射器(17)的筒体；驱动部，其推拉注射器(17)的柱塞；以及旋转机构，其使筒体保持部及驱动部绕与注射器(17)的中心轴线交叉的轴线旋转自如。
流体移送装置控制方法系统药剂制造

[发明专利]机器人系统、液体移送控制装置、方法及药剂制造方法-CN201510098491.2在审
发明人：立花健一;古泽文明;梅野真 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2015-03-05 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： A61J1/20 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统、液体移送控制装置、液体移送控制方法、以及药剂制造方法。机器人系统具备：多关节机器人；注射器驱动装置，其用于推拉具有针的注射器的柱塞；以及控制装置，其以操纵药水瓶及注射器的方式控制多关节机器人的动作，并且控制注射器驱动装置的动作。控制装置构成为执行如下控制：以向药水瓶的盖穿刺注射器的针的方式使多关节机器人进行动作的第一控制；在进行第一控制之后，以拉拽柱塞并通过针吸入药水瓶内的液体的方式使注射器驱动装置进行动作的第二控制；以及在进行第一控制之后，以改变药水瓶及注射器中的至少一者的姿态而使针相对于药水瓶的盖倾斜的方式使多关节机器人进行动作的第三控制。
机器人系统液体移送控制装置方法药剂制造

[发明专利]机器人系统、液体移送控制装置、方法及药剂制造方法-CN201510098525.8在审
发明人：立花健一;古泽文明;梅野真 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2015-03-05 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： A61J1/20 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统、液体移送控制装置、液体移送控制方法、以及药剂制造方法。机器人系统(1)具备：多关节机器人(20)；注射器驱动装置(30)，其用于推拉具有针(17e)的注射器(17)的柱塞(17c)；以及控制装置(100)，其以操纵药水瓶(16)及注射器(17)的方式控制多关节机器人(20)的动作，并且控制注射器驱动装置(30)的动作。控制装置(100)构成为执行如下控制：以向药水瓶(16)的盖(16c)穿刺注射器(17)的针(17e)的方式使多关节机器人(20)进行动作的控制；之后，以在药水瓶(16)位于注射器(17)的上方且针(17e)的前端位于药水瓶(16)内的液体的上方的状态下推压柱塞(17c)而向药水瓶(16)内送入注射器(17)内的空气的方式使注射器驱动装置(30)进行动作的控制；以及之后，以在针(17e)的前端位于药水瓶(16)内的液体中的状态下拉拽柱塞(17c)并通过针吸入药水瓶(16)内的液体的方式使注射器驱动装置(30)进行动作的控制。
机器人系统液体移送控制装置方法药剂制造

[发明专利]机器人系统、机器人监视装置以及机器人监视方法-CN201510094506.8无效
发明人：松熊研司;梅野真 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2015-03-03 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：机器人系统(1)具有：机器人(100)；对机器人(100)的动作进行拍摄的摄像机(200)；以及电路，其被构成为能够执行以下功能，按照用于表示一系列的作业内容而预先被收纳的作业内容信息，以进行作业的方式对机器人(100)进行控制，在机器人(100)进行作业中，将由摄像机(200)所拍摄的图像信息与时刻信息相关联地保存，并将所保存的图像信息与时刻信息共同显示。
机器人系统监视装置以及方法

[发明专利]机器人手和机器人-CN201510118044.9有效
发明人： 梅野真 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2012-06-27 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明的机器人手使一对钳头(64)进行开闭动作来把持微型管(19)，其特征在于，该机器人手具备：爪部(71)，其通过所述开闭动作，与微型管(19)的容器主体部(19a)的外周面或微型管(19)的盖部(19b)的外周面抵接；以及矩形凹部(70)，在爪部(71)与微型管(19)的外周面抵接的状态下，盖部(19b)的一部分和凸缘部(19d)的一部分都插入于所述矩形凹部(70)；矩形凹部(70)具有将盖部(19b)和凸缘部(19d)夹在中间的一对面，并形成为矩形状，在使矩形凹部(70)的角部与容器主体部(19a)的外周面抵接的状态下闭合一对钳头(64)，由此，以与盖部(19b)插入到矩形凹部(70)内的姿势不同的姿势来保持微型管(19)。
机器人手机器人

[发明专利]机器人、机器人的制造方法以及袋体-CN201410281335.5无效
发明人： 梅野真 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2014-06-20 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种能够使洁净性能和防尘防滴性能共存的机器人、机器人的制造方法以及袋体。本实施方式涉及的机器人具有机器人手和袋体。所述机器人手设置在机器人臂上。所述袋体以覆盖所述机器人手的至少一部分的方式安装。
机器人制造方法以及

[发明专利]液体处理系统和液体处理方法-CN201280031589.0有效
发明人： 梅野真;新井辉康 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2012-06-27 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：用于处理液态的生物学材料的液体处理系统（1）的特征在于，具备：设置成绕在规定的作业空间内设定的轴线转动自如的躯干部（41）；设于躯干部（41）且具有至少3自由度以上的自由度的第一臂部（45L）；设于躯干部（41）且具有至少3自由度以上的自由度的第二臂部（45R）；分别使躯干部（41）、第一臂部（45L）和第二臂部（45R）动作的驱动构件（75）；以及配置在作业空间内且配置在第一臂部（45L）和第二臂部（45R）中的至少任意一方的可动范围内的物理化学设备（10），通过基于物理化学设备（10）的位置和形状的示教再现使驱动构件（75）动作，来使用物理化学设备（10）进行生物学材料的处理。
液体处理系统方法

[发明专利]示教数据生成装置、机器人系统以及示教数据生成方法-CN201310699679.3无效
发明人：松熊研司;梅野真;巢山崇 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2013-12-18 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：示教数据生成装置、机器人系统以及示教数据生成方法。PC（200）的运算装置（204）具备：处理构成画面显示部（2041），使显示装置（202）显示处理构成画面（D2），该画面按照对应的作业执行顺序排列地显示表示存储装置（201）所存储的多个作业单位任务数据中的包含在1个示教数据中的多个作业单位任务数据的多个图标（41b）；作业编辑部（2043），根据来自输入装置（203）的信息输入进行编辑，该编辑包含对应于多个图标（41b）的多个作业单位任务数据与不同作业单位任务数据的替换以及对应的作业执行顺序的替换；和示教数据生成部（2049），生成基于根据作业编辑部（2043）的编辑而变更的处理构成画面（D2）的显示内容的示教数据。
数据生成装置机器人系统以及方法

[发明专利]机器人手和机器人-CN201280031648.4有效
发明人： 梅野真 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2012-06-27 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： G01N35/04 文献下载
摘要：本发明的机器人手使一对钳头（64）进行开闭动作来把持微型管（19），其特征在于，该机器人手具备：爪部（71），其通过所述开闭动作，与微型管（19）的容器主体部（19a）的外周面或微型管（19）的盖部（19b）的外周面抵接；以及矩形凹部（70），在爪部（71）与微型管（19）的外周面抵接的状态下，盖部（19b）的一部分和凸缘部（19d）的一部分都插入于所述矩形凹部（70）；矩形凹部（70）具有将盖部（19b）和凸缘部（19d）夹在中间的一对面，并形成为矩形状，在使矩形凹部（70）的角部与容器主体部（19a）的外周面抵接的状态下闭合一对钳头（64），由此，以与盖部（19b）插入到矩形凹部（70）内的姿势不同的姿势来保持微型管（19）。
机器人手机器人

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