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专利名称

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申请人
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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[实用新型]碰撞装置及割草机-CN202222873262.1有效
发明人：魏基栋;徐远俊;钟吉平;华锦峰 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-29 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种碰撞装置及割草机，碰撞装置用于安装于机器人本体上。碰撞装置包括插头、工作组件以及弹性组件，插头固定连接机器人本体，工作组件设于插头背离机器人本体的一侧，弹性组件弹性连接于插头与工作组件之间，弹性组件用于在工作组件受到撞击时发生形变。本申请提供的碰撞装置中，插头固定连接于机器人本体上，弹性组件弹性连接于插头与工作组件之间，弹性组件可用于在工作组件受到撞击时发生形变。本申请的碰撞装置具有弹性组件，且弹性组件在工作组件受到撞击时会发生弹性形变，进而使得工作组件相对于插头发生偏转，能够将工作组件受到的撞击力进行卸力，降低碰撞装置接触到障碍物时发生损坏的概率。
碰撞装置割草机

[发明专利]障碍物遍历方法、装置、割草机器人以及存储介质-CN202211634002.7有效
发明人：魏基栋;杜鹏举;王宁;华锦峰 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种障碍物遍历方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：在当前场景中确定至少一个障碍物对应的位置信息，根据位置信息分别确定至少一个障碍物各自对应的目标点，根据至少一个障碍物分别对应的目标点生成割草路径，并控制割草机器人按照割草路径对至少一个障碍物进行遍历。本申请实施例可以分别确定当前场景中至少一个障碍物对应的目标点，并根据这些目标点生成最优的割草路径，从而对全部障碍物进行遍历，可以提升割草机器人的工作效率以及减少耗电量。
障碍物遍历方法装置割草机器人以及存储介质

[发明专利]草地边界识别方法、装置、割草机器人以及存储介质-CN202211449601.1在审
发明人：罗元泰;魏基栋;韩明名;单毛毛 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司;松灵机器人（成都）有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种草地边界识别方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：获取包含草地样本的颜色图像样本；对所述颜色图像样本进行数据增强，得到目标图像样本，其中，所述目标图像样本中标注有所述草地样本的真实边界；根据预设的基础模型预估所述目标图像样本的预估边界；基于所述预估边界以及真实边界对所述基础模型进行训练，得到草地边界识别模型，以通过所述草地边界识别模型对割草机器人采集的待检测图像进行草地边界识别，该方案可以提高草地边界识别的可靠性，进而提升割草机器人的割草效果。
草地边界识别方法装置割草机器人以及存储介质

[实用新型]升降装置及收割机-CN202220454778.X有效
发明人：李永清;陈少杰;徐远俊;郑威 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： A01D34/74 文献下载
摘要：本申请提供一种升降装置及收割机。升降装置包括：驱动件、传动机构及调节组件，传动机构与驱动件连接，将驱动件的旋转运动转化成线性运动；调节组件包括调节件、安装件及弹性件，调节件连接传动机构并在传动机构带动下发生移动，安装件活动设置于调节件上，安装件具有用于设置刀盘组件的安装面，刀盘组件位于调节件远离安装件的一侧，弹性件连接安装件远离安装面的一侧；当调节件沿第一方向移动时，调节件带动安装件朝向弹性件移动，使弹性件发生弹性形变；当调节件沿第二方向移动，弹性件恢复弹性形变，带动安装件朝向第二方向移动并抵接调节件，实现对刀盘组件高度的调节。本申请的升降装置在刀盘组件受到外力时，可以防止刀盘组件损坏。
升降装置收割机

[实用新型]割草机顶壳及割草机-CN202221961942.2有效
发明人：魏基栋;陈少杰;王亚东 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种割草机顶壳及割草机，割草机顶壳包括主体和导流件，导流件与主体连接，导流件设置在割草机的车灯处；导流件在车灯背向地面的一侧设置有导槽，导槽用于将导流件上的水流导流至远离车灯的位置排出，通过使割草机顶壳及割草机满足上述结构，有利于减少水流对割草机车灯与壳体连接处的冲刷。
割草机

[实用新型]割草机-CN202221963017.3有效
发明人：魏基栋;陈少杰;徐远俊 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： A01D34/66 文献下载
摘要：一种割草机，包括壳体、前车轴、前轮、后车轴、后轮和防护板；壳体包括顶壳和侧壳，顶壳的宽度方向上相背的两侧各连接有一侧壳，顶壳的长度大于侧壳的长度，顶壳在长度方向上的两端凸出于侧壳；前车轴两端均连接有前轮，后车轴两端均连接有后轮，前车轴和后车轴在割草机的前后方向上间隔设置，顶壳的两端分别与前车轴和后车轴连接，侧壳位于前轮和后轮之间，且侧壳与前轮和后轮之间具有间隙；防护板连接在侧壳上，并遮挡侧壳与前轮和/或后轮之间的部分间隙，起到了阻挡异物的作用，能够避免割草机无法进退而原地打转的问题，能够提升割草机对草坪的适用性。
割草机

[实用新型]一种双刀盘割草机-CN202221837761.9有效
发明人：张伟夫 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A01D34/66 文献下载
摘要：本申请公开一种双刀盘割草机，属于割草机技术领域，其双刀盘割草机包括割草机主体，割草机主体的底侧分别转动连接有第一刀盘和第二刀盘，割草机主体的内部设置有同时驱动第一刀盘及第二刀盘转动的动力机构；第一刀盘与底侧之间的第一垂直距离，小于第二刀盘与底侧之间的第二垂直距离；第一刀盘的中心与第二刀盘的中心之间的水平距离，小于第一刀盘的半径与第二刀盘的半径之和。本申请可确保双刀盘同时工作互不干扰的同时，避免出现中间漏割现象，进而有效提升其整体割草效率。
一种双刀割草机

[实用新型]升降装置及收割机-CN202220456767.5有效
发明人：徐远俊;陈少杰;李永清;郑威 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A01D34/74 文献下载
摘要：本申请提供一种升降装置及收割机。所述升降装置包括驱动件、传动机构、安装组件以及测量机构，传动机构包括第一传动组件及第二传动件，第一传动组件分别与第二传动件及驱动件连接，第一传动组件在驱动件的驱动下，带动第二传动件转动；安装组件与第二传动件螺纹连接，安装组件用于安装刀盘组件，当第二传动件发生转动时，安装组件朝向或背离第一传动组件移动，以实现对刀盘组件的高度的调节；测量机构用于测量安装组件移动的距离，从而得到刀盘组件的高度。本申请的升降装置可以精确的确定刀盘组件所处的高度。
升降装置收割机

[实用新型]轮胎组件和割草机-CN202222026992.8有效
发明人：徐远俊;陈少杰;李永清;王奔 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：一种轮胎组件和割草机，轮胎组件包括轮毂、轮胎和轮缘，轮毂包括轮毂主体和多个第一配合部，多个所述第一配合部设置在所述轮毂主体的外周表面；轮胎的内周表面设置有多个第二配合部，所述轮胎套设在所述轮毂主体外周，多个所述第一配合部和多个所述第二配合部配合连接；轮缘可拆卸地连接在所述轮毂主体的侧面，并凸出于所述轮毂主体的外周表面，用于限制所述轮胎沿轴向退出。
轮胎组件割草机

[实用新型]割草机-CN202221979221.4有效
发明人：魏基栋;陈少杰;秦春 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A01D34/64 文献下载
摘要：本实用新型提供一种割草机，所述割草机包括底盘和设置在所述底盘上的控制器。所述控制器包括层叠设置且相互间隔的第一控制板和第二控制板。所述第一控制板设置有用于与所述割草机上的强电元件电连接的强电电路；所述第二控制板设置有用于与所述割草机上的弱电元件电连接的弱电电路。本实用新型提供的割草机中通过将强电元件和弱电元件分别电连接在第一控制板和第二控制板上，并将所述第一控制板和所述第二控制板之间层叠设置且相互间隔，从而避免了强电元件对应的强电电路对弱电元件对应的弱电电路的正常运行产生干扰。
割草机

[发明专利]定位修正方法、装置、割草机器人以及存储介质-CN202211074121.1在审
发明人：罗元泰;魏基栋;韩明名;邱朦文 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司;松灵机器人（成都）有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种定位修正方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：在割草机器人执行割草作业时，采集连续时间内的双目图像、惯性定位数据、卫星数据以及轮速数据；对采集的双目图像、惯性定位数据、卫星数据以及轮速数据进行时间同步处理；确定相邻的同步后双目图像之间的特征点匹配关系以及每个特征点对应的深度值；根据所述特征点匹配关系、每个特征点对应的深度值、同步后惯性定位数据、同步后卫星数据以及同步后轮速数据，修正所述割草机器人的位置，该方案可以提高对割草机器人定位的准确性。
定位修正方法装置割草机器人以及存储介质

[实用新型]车桥结构和割草机-CN202221963054.4有效
发明人：魏基栋;陈少杰 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A01D67/00 文献下载
摘要：一种车桥结构和割草机，车桥结构包括：车桥主体，包括安装部和位于安装部两端的连接部，安装部连接割草机的底盘，连接部自安装部的轴向上突出于底盘；围挡件，围挡件连接在连接部的外周，并沿连接部的径向延伸，围挡件用于围挡至少部分割草机的刀盘；通过在车桥结构上设置围挡件，并将围挡件围挡部分刀盘，可以防止用户将手臂或者其他物体自割草机的底部伸入到刀盘附近，减小用户受伤的风险，还能够进一步的保护刀盘。
结构割草机

[发明专利]多模态可切换小车-CN202110862352.8有效
发明人：魏基栋;裴雷;敖继渊;谭柱;林润杰;韦克营;姚昊辰 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本申请公开了多模态可切换小车，包括车体、转向架、轮组件、转向驱动模块、转向锁止结构和锁止感应结构；车体设控制模块，且预设多种车轮驱动程序；转向架转动连接于车体；轮组件包括轮毂电机和轮式构件，轮毂电机连接于转向架或车体，轮式构件可拆卸地连接于轮毂电机，将不同的轮式构件连接于轮毂电机可实现车轮形式的切换；转向驱动模块用于驱动转向架；转向锁止结构处于锁止位置时能够锁止转向架；锁止感应结构用于获取转向锁止结构的位置，且与控制模块电连接，控制模块能够依据锁止感应结构所获取的位置信息切换车轮驱动程序。本申请的多模态可切换小车，能够在单一车体的基础上，实现小车模态的切换，且操作便捷。
多模态可切换小车

[发明专利]障碍物检测方法、装置、割草机器人以及存储介质-CN202210910652.3在审
发明人：罗元泰;魏基栋;韩明名;邓兴隆 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司;松灵机器人（成都）有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种障碍物检测方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：获取针对当前场景的至少一张初始图像，提取初始图像中的视差信息以及语义分割信息，将语义分割信息与视差信息进行匹配，以确定视差信息中的障碍物视差信息，根据障碍物视差信息计算障碍物的位置以及尺寸。本申请可以仅依靠视觉传感器对当前场景进行检测，并根据视差信息以及语义分割信息来计算当前场景中障碍物的位置以及尺寸，无需其他类型传感器，并且具有较高的准确性。
障碍物检测方法装置割草机器人以及存储介质

[实用新型]割草机壳体和割草机-CN202221963020.5有效
发明人：魏基栋;陈少杰 -专利权人： 松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种割草机壳体和割草机，割草机壳体包括主体和遮挡件，其中，主体用于安装在车架上，车架还用于安装轮胎，主体半包围轮胎；遮挡件与主体连接，遮挡件为刚性结构；当割草机在地面上使用时，遮挡件位于轮胎背向地面的一侧，且遮挡件在地面上的正投影至少部分覆盖轮胎在地面上的正投影，通过使割草机壳体满足上述结构，有利于提高割草机轮胎附近壳体的抗冲击能力。
割草机壳体

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