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[发明专利]一种防爆巡检机器人的智能巡检方法-CN202111447162.6有效
发明人：郑嘉;史士业;邓成呈;陈志杰;侯琨;李坤 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种防爆巡检机器人的智能巡检方法，包括：当防爆巡检机器人巡检开始后按照预先设定的路径在监测区域内进行巡检时，接收到用户发出的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，防爆巡检机器人移动到所述用户指定的巡检地点，获取用户指定的巡检地点的环境数据，并将环境数据反馈给远端控制台；统计本次巡检开始后已巡检的巡检地点，并根据已巡检的巡检地点获取还未巡检的巡检地点；根据监测区域中还未巡检的巡检地点、防爆巡检机器人所处的用户指定的巡检地点进行路径规划，获取初始规划路径；获取当前的电池电量，并根据初始规划路径和当前的电池电量，对监测区域中还未巡检的巡检地点进行巡检，完成对监测区域内所有巡检地点的巡检。
一种防爆巡检机器人智能方法

[发明专利]一种用于防爆机器人的电源防护装置-CN202111547542.7有效
发明人：陈志杰;邓成呈;侯琨;史士业;李坤 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于防爆机器人的电源防护装置，涉及防爆机器人技术领域。该装置包括防爆机器人主体，防爆机器人主体的内部开设有放置槽，放置槽的内部转动有承载板，承载板的内部装配有电源主体。该电源防护装置在使用时，通过转动防爆机器人主体一侧的螺纹转杆，使得螺纹转杆带动第一齿轮进行转动，从而使得与第一齿轮相啮合的第二齿轮带动承载板进行转动，以使得带动电源主体移动出防爆机器人主体的内部，使得工作人员能迅速的将电源从防爆机器人主体的内部移出，以方便工作人员进行灭火或者防护等操作，防止火势持续性燃烧。
一种用于防爆机器人电源防护装置

[发明专利]基于巡检机器人的轨道状态检测系统、机器人以及方法-CN202111547549.9有效
发明人：张猛;邓成呈;汪春;丁祥宇;叶德辉 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于巡检机器人的轨道状态检测系统、机器人以及方法，其中，系统包括：巡检机器人，巡检机器人包括：用于采集轨道图像和探伤返波信号的多路采集子系统，用于测量与各个站点的相对距离信息的测距子系统；用于获取区间定位信息并结合通过测距子系统获取的相对距离信息，得到精确定位信息的定位子系统；用于通过轨道图像和探伤返波信号进行处理分析，并结合精确定位信息输出初步状态判断结果的初步判断子系统。本发明在机器人侧提供一种快速判断轨道状态方案，保证在通讯不良的情况下，巡检机器人能快速发现轨道缺陷并判断缺陷类型，同时在系统侧还提供一种更为完善的缺陷判断方案，以此来对机器人侧的判断做一个复检。
基于巡检机器人轨道状态检测系统以及方法

[发明专利]一种巡检机器人行走轮的顶紧机构-CN202111447139.7有效
发明人：程云;邓成呈;汪春;张猛;马灵涛 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人行走轮的顶紧机构。一种巡检机器人行走轮的顶紧机构包括安装架、轨道、行走组件、驱动组件、检测组件及顶紧组件，行走组件及驱动组件均设置在安装架上，驱动组件驱动行走组件沿轨道移动，顶紧组件设置在安装架的顶端，顶紧装置包括顶紧轮，顶紧轮同时与轨道的上表面和轨道的侧壁面相抵接。由于设置顶紧组件，顶紧组件中的顶紧轮与轨道中的上表面和侧壁面同时抵接进而使行走轮始终与轨道的下表面相接触，当遇到轨道不平或者轨道的接缝时，避免了行走组件中的行走轮中的上下跳动及左右晃动，从而使轨道巡检机器人的运行平稳、提高了轨道巡检机器人的使用寿命并且提高了巡检结果的准确性。
一种巡检机器人行走机构

[发明专利]一种防爆型巡检机器人的充电方法-CN202111447213.5有效
发明人：邓成呈;史士业;陈志杰;侯琨;李坤 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种防爆型巡检机器人的充电方法，防爆型巡检机器人由充电桩出发开始在巡检区域中巡检，并记录防爆型巡检机器人所移动的路径，包括：获取防爆型巡检机器人的实时电池电量、防爆型巡检机器人开始巡检时的初始电量、防爆型巡检机器人在巡检区域中的实时位置、防爆型巡检机器人的巡检路径以及巡检路径上每一巡检地点与充电桩之间的最短路径；基于防爆型巡检机器人的实时电池电量、防爆型巡检机器人开始巡检时的初始电量、防爆型巡检机器人在巡检区域中的实时位置、防爆型巡检机器人的巡检路径、巡检路径上每一巡检地点与充电桩之间的最短路径以及预先获取的防爆型巡检机器人移动一米的耗电量，防爆型巡检机器人进行移动至充电桩充电。
一种防爆巡检机器人充电方法

[发明专利]一种防爆机器人的散热装置-CN202111547541.2有效
发明人：史士业;邓成呈;叶德辉;陈志杰 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种防爆机器人的散热装置，底座的两侧均连接有两个第一滚轮，且两个第一滚轮的外表面传动连接有第一传动带，且其中一个第一滚轮的一侧安装有第三滚轮，所述第三滚轮的一侧连接有连接块，且连接块的一侧贯穿第一滚轮与底座相连接，所述连接块的一侧连接有第二滚轮，且第三滚轮和第二滚轮的外表面传动连接有第二传动带，所述底座的上表面的安装有伸缩杆，且伸缩杆的顶端安装有摄像头，所述散热机构包括风冷散热组件和水冷散热组件，该散热装置可以对机器人的外表面进行快速降温，且对内部也有有效的降温作用。
一种防爆机器人散热装置

[发明专利]一种轨道巡检机器人外壳防水结构及轨道巡检机器人-CN202210008198.2有效
发明人：王磊;邓成呈;陈如申;黎勇跃 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种轨道巡检机器人外壳防水结构及轨道巡检机器人，包括外壳，外壳的侧壁开设有多个外侧散热槽组，外壳的内部与每个外侧散热槽组位置相对应的部位均设置有防水结构，防水结构包括驱动机构、封闭侧板、挡板和排水机构，挡板的中部开设有与对应外侧散热槽组相同的中部散热槽组；封闭侧板包括与外壳内壁面固定连接的固定框架和与固定框架的外侧边固定连接的封板，封板开设有与对应外侧散热槽组相同的内侧散热槽组。通过在轨道巡检机器人内部设置防水结构，从而方便对外壳侧壁开设的散热槽进行遮挡，同时也便于将水排出，从而使得轨道巡检机器人外壳能够具有一定的防水功能。
一种轨道巡检机器人外壳防水结构

[发明专利]一种防爆机器人-CN202111547545.0有效
发明人：侯琨;邓成呈;陈志杰;史士业;李坤 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种防爆机器人，包括：防爆壳体、强化钢板和强化后盖，强化钢板活动卡接在防爆壳体的顶端，强化钢板一端下表面固定连接于连接板的顶端，连接板的底端活动铰接在防爆壳体的内部，U形连接架滑动连接在防爆壳体的上端外表面，U形连接架的顶部固定连接有L形卡条，L形卡条与防爆壳体活动卡接，U形连接架的中部螺纹连接有调节螺杆，调节螺杆的中部外表面固定套接有驱动齿轮，防爆壳体的内侧壁中滑动连接有U形架，U形架的顶端与强化钢板活动卡接，U形架通过传动齿条与驱动齿轮相啮合。该防爆机器人，方便在出现故障时进行现场检修，同时在蓄电池爆裂时有效保护集成电路板。
一种防爆机器人

[发明专利]一种轨道巡检机器人的变轨装置-CN202111547554.X有效
发明人：吴利军;丁祥宇;邓成呈;汪春 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B61L11/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道巡检机器人的变轨装置，包括安装底盘、触式停车组件和变轨调节组件，安装底盘的侧面设置有触式停车组件，安装底盘的下表面固定连接有变轨调节组件。触式停车组件包括接触进位件、停车待转件和复位件。安装底盘的左右两侧插接有接触进位件，接触进位件的后侧固定设置有停车待转件，接触进位件的前侧固定设置有复位件。安装底盘的下表面固定连接有进位组件。较之现有装置的好处在于，当装置靠近变轨区时能及时对进位组件进行制动并进行变轨，在变轨达到预定位置后才能恢复进位组件的动力，从而实现精准变轨，不容易在变轨过程中发生侧倾等问题。
一种轨道巡检机器人装置

[发明专利]一种地铁隧道裂纹检测方法及系统-CN202111445143.X有效
发明人：杨杰;邓成呈;程云;汪春;张猛 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于地铁隧道裂纹检测方法及系统，方法包括：获取地铁隧道内当前的温度值；判断地铁隧道内当前的温度值是否达到预先设定的温度范围，若达到，则获取第一图像集合；提取每一张所述第一待检测图像的特征信息，并根据特征信息得到每一张待检测图像的第一检查结果；若第一检查结果为包含裂缝，则针对第二待检测图像进行分析，获取第二待检测图像中裂缝的尺寸信息；第二待检测图像为所述第一检查结果为包含裂缝的第一待检测图像；根据地铁隧道内当前的温度值、第二待检测图像中裂缝的尺寸信息和预先获取的隧道裂缝的历史维修记录信息，获取每一张第二待检测图像的第一指数，若所述第一指数高于预设阈值，则发出预警信号。
一种地铁隧道裂纹检测方法系统

[发明专利]一种用于刚性接触网的检测装置及方法-CN202210014499.6有效
发明人：王磊;邓成呈;陈如申;黎勇跃 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于刚性接触网的检测装置及方法，属于轨道交通技术领域，其包括槽钢，所述槽钢的下表面通过两个安装螺钉分别螺纹连接有两个锚栓，通过设置距离传感器、台板、槽钢和锚栓，在使用时，其台板与槽钢处于恒定的距离位置，当槽钢受汇流排导电组件的震动作用下，使其安装螺栓位置出现松动，其高度变化时对距离传感器实现遮挡，这种方式能够实现整体连接状态检测的同时能够判断槽钢位置的螺栓连接松动与锚栓与隧道内部连接的松动实现精准区分，能够依据不同节点的数据测量，当出现超范围距离数据时轨道调度中心进行告警，并第一时间进行检修即可，这种方式能够实现较为准确的检测同时，能够有效的获取准确的故障信息。
一种用于刚性接触检测装置方法

[外观设计]室内通用型挂轨式巡检机器人-CN202230814259.5有效
发明人：吴海腾;毛泽庆;夏天;花聪聪;任康琪 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：室内通用型挂轨式巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：用于室内站房智能自主巡检。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
室内通用型挂轨式巡检机器人

[外观设计]室内轮式巡检机器人-CN202230825861.9有效
发明人：吴海腾;夏天;高官健;花聪聪 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：室内轮式巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：用于巡检室内配电站房的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
室内轮式巡检机器人

[外观设计]室内轮式巡检升降机器人-CN202230826107.7有效
发明人：吴海腾;夏天;高官健;花聪聪 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：室内轮式巡检升降机器人。2.本外观设计产品的用途：用于巡检室内配电站房的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
室内轮式巡检升降机器人

[发明专利]一种具有人员识别功能的巡检飞行机器人-CN202111595344.8有效
发明人：黎勇跃;邓成呈;王磊 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有人员识别功能的巡检飞行机器人，包括有壳体、四个机臂组件以及两个起落架；壳体内滑动连接有爬绳组件；爬绳组件包括有爬绳架和多个爬绳线轮；机臂组件包括有旋桨部；壳体内设置有四个驱动电机；当爬绳架位于第一极限位置上，起落架位于相互远离的极限位置，旋桨部转动带动壳体飞向被困人员位置；当爬绳架位于第二极限位置时，起落架与被困人员相对固定，爬绳线轮转动使得壳体沿安全绳运动进而携带被困人员运动至地面安全位置。本发明能够携带安全绳飞行至高层，无需使用登高设备，不受使用场地限制；能够携带被困人员高空索降，简化救援程序，提升了救援效率；多采用自动化操作，缩短救援时间，为被困人员脱困赢得了宝贵时间。
一种具有人员识别功能巡检飞行机器人