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[发明专利]一种具有快拆快连机构的分体式巡检机器人-CN202011250718.8有效
发明人：黄鸣;何荣 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有快拆快连机构的分体式巡检机器人，包括主机和从机，主机和从机通过快拆快连机构实现锁定和解锁，快拆快连机构包括设置于主机上的第一轮组件，第一轮组件包括第一滚轮，第一轮组件构造为伸缩结构以实现第一滚轮的升降，还包括设置于从机上的配合结构，在第一轮组件的收缩状态下，第一轮组件与配合结构配合将主机和从机之间锁定，在第一轮组件的伸张状态下，主机和从机之间解锁。快拆快连机构利用其中一部分的行走轮上的伸缩结构与另一部分的配合实现两部分之间的锁定和解锁，一方面简化了结构，结构更加可靠，不易损坏，延长使用寿命，另一方面能够在两部分连接在一起时使得一部分行走轮升高，以提高分体式机器人在锁定状态时的行进平稳性。
一种具有快拆快连机构体式巡检机器人

[实用新型]一种样本管开关盖装置-CN202121899346.1有效
发明人：童玉祥;夏燕挺;雷东;解俊龙;吴海腾 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B67B7/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种样本管开关盖装置，包括：底板；旋转驱动机构，设于底板上；推夹机构，与旋转驱动机构连接，旋转驱动机构能驱动推夹机构进行旋转；以及夹持机构，设于推夹机构一侧。本申请的样本管开关盖装置采用的是固定样本管盖，旋转样本管主体的方式进行开关盖动作，样本管开关盖装置结构简单小巧、成本低，动力源少；并且夹持力实时反馈，不会伤样本管，保障操作人员的安全。
一种样本开关装置

[实用新型]一种推夹机构-CN202121899448.3有效
发明人：童玉祥;夏燕挺;雷东;解俊龙;吴海腾 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B25J1/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种推夹机构，包括：推夹组件；固定座，固定座上设有供推夹组件插入的至少一个插孔，固定座上还设有样本管孔；至少一个端盖，设于固定座上；至少一个弹簧，设于端盖内；至少一个滑块，设于固定座内，滑块一端与弹簧连接；至少一个夹紧块，设于固定座内。本申请的推夹机构结构简单可靠，适用于狭小空间夹紧布局，并且夹紧力通过弹簧调整控制，适用性广。
一种机构

[实用新型]一种开关门机构-CN202121900892.2有效
发明人：童玉祥;夏燕挺;雷东;解俊龙;吴海腾 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： E05F15/53 文献下载
摘要：本申请涉及一种开关门机构，包括：门板；至少一个固定部，设于门板上；至少一个固定板，设于门板一侧，固定板上设有滑槽；至少一个连杆，一端能转动地连接固定部，连杆的另一端能转动地连接固定板；至少一个氮气弹簧，设于固定板上；以及连接柱，设于氮气弹簧的一端，连接柱穿过滑槽与连杆连接，氮气弹簧驱动连接柱能沿着滑槽移动。本申请可适用于小型仪器中狭小空间的开关门机构，其结构简单，密封简单，运动空间小。
一种开关机构

[实用新型]一种基于线阵相机的轨面监控系统及其轨道病害巡检器-CN202121749895.0有效
发明人：郑嘉;邓成呈;张猛 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于线阵相机的轨面监控系统及其轨道病害巡检器，包括线阵相机和安装组件。线阵相机用于采集钢轨表面图像，并将所采集的钢轨表面图像通过通讯连接传输至计算机。安装组件包括线光源和三个高亮条形光源，且线光源和三个高亮条形光源矩阵式分布于线阵相机的下方。安装组件上分别设置有第一调节机构和三个第二调节机构。通过第一调节机构对线光源进行竖直方向和纵向水平方向的调节以及三个第二调节机构分别三个高亮条形光源的纵向水平方向和角度以及横向水平方向和角度的调节，实现钢轨表面的均匀成像。而且通过线光源对钢轨下方的扣件区域进行照明，能同时拍摄钢轨与扣件两个位置。
一种基于相机监控系统及其轨道病害巡检

[实用新型]一种轮式机器人驱动电机防水密封结构-CN202121732239.X有效
发明人：崔华锋;耿晓棠 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轮式机器人驱动电机防水密封结构，驱动电机和设于所述驱动电机的密封结构组件；所述密封结构组件包括定位套和旋转套，所述定位套与所述旋转套可转动的连接，所述定位套与所述驱动电机固定连接，所述驱动电机的驱动轴与所述旋转套固定连接，所述定位套与所述驱动电机之间设有第一静密封件，所述旋转套与所述驱动轴之间设有第二静密封件，所述定位套与所述旋转套之间设有动密封件；所述驱动电机包括编码器箱、电机和减速箱。针对现有技术中的缺陷，它对普通电机、普通电机与轮体连接处进行了防水密封处理，防止机械元件生锈或电器元件短路，降低了成本。
一种轮式机器人驱动电机防水密封结构

[发明专利]巡检控制方法、装置、设备和存储介质-CN202111047244.1在审
发明人：吴海腾;陆晓敏;张凯丽;玉正英;胡军 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种巡检控制方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取分发给移动终端的巡检任务指令，所述巡检任务指令中携带有目标巡检点信息；判断所述目标巡检点是否为必停点；若所述目标巡检点不是必停点，控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，并在所述移动终端移动过程中，按照所述目标巡检点的预设参数调整所述移动终端的采集器；在所述移动终端到达所述目标巡检点的预设采集范围内时，控制所述采集器采集所述目标巡检点的待检设备的影像信息。本申请移动终端在巡检道路上边走边调整采集设备，并在到达巡检点时采集待检设备的影像信息，节约了巡检时间，提高了巡检效率。
巡检控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种越障机构、越障智能巡检机器人及其变电站越障方法-CN201811520956.9有效
发明人：陈如申;黎勇跃 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种越障机构、越障智能巡检机器人及其变电站越障方法，该越障智能巡检机器人匹配四根越障臂，前面两根，后面两根，前面两根越障臂协调工作，后面两根越障臂协调工作。正常地面上的巡检，在不遇到障碍物的情况下，由履带机构完成平面行走，满足巡检机器人的一般行走需要。当遇到障碍物后，一般先通过三目视觉采集到障碍物的图像后，获取障碍物的大小、体积和高度，并将采集的信息通过传感器采集模块传输给主控系统，由主控系统判断出该以智能巡检机器人何种姿态越过障碍物。根据不同的障碍物情况，越障智能巡检机器人均可完成自主越障，从而机器人在无人干预的情况下，完全可靠、快速高效地实现完全自治。
一种越障机构智能巡检机器人及其变电站方法

[实用新型]一种用于列车车底检测机器人的激光定位装置-CN202023033735.4有效
发明人：黎勇跃;李兵辉;林少进;李小文;赵晓 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于列车车底检测机器人的激光定位装置。所述用于列车车底检测机器人的激光定位装置包括安装座；激光定位装置本体，所述激光定位装置本体活动安装在所述安装座上；两个连接块，两个所述连接块对称固定安装在所述激光定位装置本体的底部；两个第一卡槽，两个所述第一卡槽对称开设在所述连接块上；推杆，所述推杆固定安装在所述连接块的底部；两个插槽，两个所述插槽对称开设在所述安装座的顶部，且所述插槽与所述连接块相对应；两个夹持杆，两个所述夹持杆对称转动安装在所述插槽内。本实用新型提供的用于列车车底检测机器人的激光定位装置具有方便安装及拆卸，便于检修维护的优点。
一种用于列车车底检测机器人激光定位装置

[实用新型]一种用于列车车底检测的巡检机器人-CN202023045767.6有效
发明人：黎勇跃;黄鸣;李兵辉;罗福良;林少进 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于列车车底检测的巡检机器人。所述用于列车车底检测的巡检机器人包括底盘；电池，所述电池固定安装在所述底盘的底部；四个支撑架，四个所述支撑架对称滑动安装在所述底盘的底部，且四个所述支撑架呈矩形分布；电机，所述电机固定安装在所述支撑架上；转轮，所述转轮转动安装在所述支撑架上，且所述转轮与所述电机的输出轴固定连接；四个减震器，四个所述减震器对称固定安装在所述底盘的顶部，且所述减震器与对应的所述支撑架相连接。本实用新型提供的用于列车车底检测的巡检机器人具有使用方便、可以精准的对列车车底进行检测，检测效率及检测精度高的优点。
一种用于列车车底检测巡检机器人

[实用新型]一种搭载无人机的变电站巡检机器人-CN202120225440.2有效
发明人：陈如申;黎勇跃 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B60P3/11 文献下载
摘要：本实用新型提供一种搭载无人机的变电站巡检机器人。搭载无人机的变电站巡检机器人，包括：自动导引小车、无人机、摄像云台和中控系统；所述自动导引小车与中控系统信息传输连接，所述自动导引小车用于接收所述中控系统的控制指令，并按照所述控制指令在变电站内规定的巡检线路上行走及停车。本实用新型提供的搭载无人机的变电站巡检机器人具有能够对变电站进行陆地和空中进行巡检的优点。
一种搭载无人机变电站巡检机器人

[实用新型]一种具有摄像头调节装置的隧道壁面检测机器人-CN202120079838.X有效
发明人：陈如申;黎勇跃 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有摄像头调节装置的隧道壁面检测机器人。所述具有摄像头调节装置的隧道壁面检测机器人包括机器人本体；安装箱，所述安装箱固定安装在所述机器人本体的顶部；转动盘，所述转动盘转动安装在所述安装箱的底部内壁上；支撑柱，所述支撑柱转动安装在所述安装箱的顶部，所述支撑柱的底端延伸至所述安装箱内并与所述转动盘的顶部固定连接；调节箱，所述调节箱固定安装在所述支撑柱的顶端；两个箱体，两个所述箱体分别固定安装在所述安装箱的顶部内壁与底部内壁上。本实用新型提供的具有摄像头调节装置的隧道壁面检测机器人具有操作便捷、能够对机器人的摄像头进行灵活调节的优点。
一种具有摄像头调节装置隧道检测机器人

[实用新型]一种健康机器人-CN202022525229.0有效
发明人：黄鸣;陈福兵;林少进;罗福良;吴海腾;玉正英;邹治银 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种健康机器人，包括机器人底壳、机器人中部壳体和机器人顶部壳体，机器人中部壳体的下部连接机器人底壳，机器人中部壳体的上部连接机器人顶部壳体，机器人底壳和机器人中部壳体内设有控制系统，机器人顶部壳体内设有云台结构。本实用新型采用红外测温相机、云台结构、主控板、工控机等设备，能够实现自动跟踪人脸，进而精确地完成对人员的额头温度测量。与现有技术相比，本申请不需要人工手持且能够精确地完成对人员的额头温度测量，从而可降低人员体力消耗、降低人员被病毒感染的几率。而现有技术中的手持式体温测量仪需要专人手持设备，对手持人的体力消耗大，同时也增加了手持人被感染的风险。
一种健康机器人

[发明专利]一种爬坡机构、爬坡智能巡检机器人及其变电站爬坡方法-CN201811519585.2有效
发明人：陈如申;黎勇跃 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬坡机构、爬坡智能巡检机器人及其变电站爬坡方法，包括机座和爬坡臂，爬坡臂设置有四根，爬坡臂设置在机座的四个边角上，爬坡臂包括爬坡外臂和伸缩臂，爬坡外臂的内壁上设有导向滑轨，导向滑轨连接有导向滑块，导向滑块连接有丝杆模组，丝杆模组连接有伸缩臂，丝杆模组可带动伸缩臂进行伸缩运动，爬坡臂的端部设有吸盘装置，吸盘装置包括吸盘旋转电机、吸盘旋转臂、吸盘驱动电机和电动吸盘，吸盘旋转电机设置于伸缩臂的端部，吸盘旋转电机连接吸盘旋转臂，吸盘旋转臂连接吸盘驱动电机，吸盘驱动电机连接电动吸盘。该爬坡智能巡检机器人可在无人干预的情况下，完全可靠、快速高效地实现完全自治。
一种爬坡机构智能巡检机器人及其变电站方法

[发明专利]一种磁轨迹线导航智能巡检机器人及其导航方法-CN201811520934.2有效
发明人：陈如申;黎勇跃 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁轨迹线导航智能巡检机器人及其导航方法，该机器人包括机器人本体、多根直线磁轨迹线、多根弧形线磁轨迹线、RFID标签和RFID识别器，直线磁轨迹线连接弧形线磁轨迹线，直线磁轨迹线和弧形线磁轨迹线之间相互连接形成巡检机器人的行走线路。通过主控系统控制运动控制系统，使巡检机器人沿着直线磁轨迹线和弧形线磁轨迹线行走，根据数字PID位置型控制算法，得知当前巡检机器人的实时位置和路况，并确认巡检机器人的在该时刻位置的偏差量，当遇到交叉路口时，通过三目视觉传感器采集当前交叉路口的路况信息，将路况信息发送给主控系统，并通过磁轨迹线的定向导航识别，由视觉采集和磁轨迹线相结合后，提高巡检机器人的定位精度。
一种磁轨导航智能巡检机器人及其方法