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[发明专利]一种分体式轨道巡检机器人-CN202111545214.3在审
发明人：丁祥宇;吴利军;邓成呈;汪春 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种分体式轨道巡检机器人，包括导轨，所述导轨上安装有轨道车，所述轨道车包括相互平行的底板和顶板，所述底板与顶板之间且靠近左侧边缘处固定有固定架，所述固定架上安装有前后对称的主动轮，所述底板的底部固定有固定框，所述固定框上安装有连接板，所述连接板的下方设有活动柱，所述活动柱的下方安装有机器人主体。该分体式轨道巡检机器人通过固定框可将机器人机构安装在轨道车的底部，实现轨道巡检机器人的主体装置与驱动装置分离，当需要对轨道巡检机器人进行维修时，只需要将连接板从固定框上拆卸，即可对机器人主体进行拆卸，从而避免对轨道巡检机器人的所有结构进行拆卸，提高轨道巡检机器人的维护效率。
一种体式轨道巡检机器人

[发明专利]一种用于智能巡检机器人的自动充电方法和无线充电屋-CN202111547550.1在审
发明人：李坤;陈志杰;邓成呈;洪东升;侯琨;史士业 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于智能巡检机器人的自动充电方法和无线充电屋，其中，方法包括：首先，通过多个电子标签实时获取巡检机器人的位置信息；其次，判断巡检机器人是否需要充电；接着，若巡检机器人需要充电，依据位置信息规划驶向预设的无线充电屋的路径；再者，控制巡检机器人按照规划的路径行进直至到达无线充电屋的预设范围，通过至少两个设置于巡检机器人上的不同位置的感测装置获取与无线充电屋入口的相对位姿关系；最后，依据相对位姿关系控制巡检机器人进入无线充电屋中，使得巡检机器人将无线充电屋内充斥的电磁场的能量转换为电能存储起来。应用本发明可实现机器人在无人干预情况下，安全可靠、快速高效地实现自动充电。
一种用于智能巡检机器人自动充电方法无线

[实用新型]一种测厚装置及测厚无人机-CN202122836710.6有效
发明人：杨禹;王柏夫;吴华 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01B7/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种测厚装置及测厚无人机，属于测厚技术领域。测厚装置用于安装于无人机上，测厚装置包括连接杆和测厚组件，连接杆用于与无人机连接；测厚组件包括测量电路和测量探头，测量电路和测量探头分别设于连接杆的两端，测量探头与测量电路之间通过连接线电连接，测量探头通过安装部安装于连接杆上；其中，安装部包括球头关节座和球头，球头关节座用于与连接杆连接，球头嵌设于球头关节座内并与球头关节座共同构成球头关节；测量探头安装于球头上，以使测量探头能在外力作用下相对于球头关节座转动，以调节测量探头的探测角度。这种测厚装置能够改善测量精度不高的问题。
一种装置无人机

[发明专利]一种铁路轨道间距检测装置-CN202111442384.9在审
发明人：杨杰;邓成呈;程云;汪春;张猛 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明提出的轨道间距检测装置，间距检测机构包括复位件、第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆的右端插入第二连接杆左端的套管部内并在套管部内与第二连接杆形成左右滑动连接，复位件位于套管部与第一连接杆的右端之间；第一连接杆的左端安装有用于沿第一钢轨内侧面滚动的第一滚轮，第二连接杆的右端安装有用于沿第二钢轨内侧面滚动的第二滚轮；辅助机构包括支撑顶板，支撑顶板的左端和右端分别抱紧在第一钢轨和第二钢轨上；支撑顶板底部具有倒T形杆，第一连接杆和/或第二连接杆上开设有倒T形滑槽，倒T形连接杆伸入倒T形滑槽内并在倒T形滑槽内与第一连接杆和/或第二连接杆形成左右滑动连接。结构简单，能够精确地测量出轨道间距。
一种铁路轨道间距检测装置

[发明专利]一种轨交巡检机器人的底盘及机器人-CN202111445178.3在审
发明人：邓成呈;汪春;丁祥宇;叶德辉;张猛 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨交巡检机器人的底盘，包括底盘壳体、底盘上盖、驱动机构、供电机构和障碍清除机构。障碍清除机构包括清除主体、夹持臂和探测头。底盘壳体的一侧壁上开设有容置槽，夹持臂的固定端铰接于容置槽内一端，夹持臂的活动端设置有夹爪组件。通过在底盘外壳的前方设置探测头、夹持臂及夹爪组件，探测头用以检测机器人在运动过程中前方是否有阻碍其运行的杂物，若检测到杂物的存在则发送信号至控制单元，控制单元接收到信号后将控制夹持臂旋转至底盘外壳前方，并通过夹爪组件进行夹持杂物，然后通过控制单元控制夹持臂收回，在收回过程中夹爪组件松开，以使杂物落在轨道外部，进而使得底盘不会与其前进方向的杂物出现碰撞，提高巡检效率。
一种巡检机器人底盘

[发明专利]一种挂轨式巡检机器人-CN202111545190.1在审
发明人：吴利军;邓成呈;丁祥宇;汪春 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种挂轨式巡检机器人，涉及巡检机器人领域。该挂轨式巡检机器人，包括：轨道主体，轨道主体的两侧均开设有定位槽，轨道主体的下表面对称开设有两个滑槽；固定座，固定座的顶部对称固定连接有两个支撑块，且两个支撑块的顶端均固定连接有固定轴，固定轴的端部固定连接有定位轮，固定座的上表面转动连接有转动杆，转动杆的外表面固定套接有两个驱动轮，固定座的内部设置有驱动组件；移动座，移动座与固定座之间设置有升降组件，且移动座的底部设置有限位组件，且限位组件连接有巡检摄像头。该挂轨式巡检机器人，在移动过程中，不容易产生噪音，即使长期使用，也不会因磨损出现噪音的情况。
一种挂轨式巡检机器人

[发明专利]一种用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置-CN202111545192.0在审
发明人：邓成呈;杨杰;叶德辉;汪春 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置，巡检机器人包括导轨、连接头，连接头的顶部具有与导轨相配合运动的开口槽，且导轨的底部端面与开口槽的底壁之间形成有腔室，腔室内设置有第一防跌落组件。第一防跌落组件包括固定杆、滑动套筒，滑动套筒的外部两端分别铰接有转杆、转杆远离滑动套筒的一端铰接有推杆，连接头上开设有卡槽。通过在腔室内设置有第一防跌落组件，能够在连接头与导轨脱轨向下时，连接头带动滑动套筒向下运动，以使与滑动套筒相铰接的转杆推动器另一端朝向外部运动，进而带动推杆向外运动，以使推杆与卡槽相卡接，进而使得导轨与连接头相固定，防止连接头从导轨上脱落，进而确保了机器人的安全性。
一种用于吊轨式巡检机器人跌落装置

[发明专利]一种用于挂轨式巡检机器人的定位装置-CN202111545194.X在审
发明人：吴凡;吴利军;邓成呈;汪春;马灵涛 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于挂轨式巡检机器人的定位装置，属于巡检机器人领域，包括导轨承载板、RFID标签主体、挂轨式侧板、挂轨式卡位行走机构、RFID阅读器定位机构和RFID阅读器主体，所述导轨承载板固定在墙面上，所述导轨承载板的底部固定连接有平面轨。该用于挂轨式巡检机器人的定位装置，在进行使用时，巡检机器人本体和巡检摄像头本体能够沿着平面轨进行滑动，同时带动RFID阅读器主体进行运动，设置的RFID标签主体能够为装置整体提供定位，巡检机器人本体和巡检摄像头本体的运动主要依靠电机本体实现，装置整体依靠第一卡位轮和第二卡位轮对平面轨进行卡位和移动，在进行卡位时，操作简单便捷，省时省力。
一种用于挂轨式巡检机器人定位装置

[发明专利]一种用于轨道巡检机器人的轨道清扫装置-CN202111545203.5在审
发明人：汪春;邓成呈;丁祥宇;叶德辉;吴雅婷 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： E01H8/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于轨道巡检机器人的轨道清扫装置，包括：主机、障碍物清理模块、超声波清洗模块和风力清理模块；障碍物清理模块、超声波清洗模块和风力清理模块均固定设置在所述主机的下方，并与主机控制连接；主机设置在轨道巡检机器人上，并能够借助于障碍物清理模块、超声波清洗模块和风力清理模块对轨道巡检机器人巡检沿线的一侧轨道执行清洁工作；障碍物清理模块能够清理钢轨三面的大块障碍物，以保障车辆的安全通行；超声波清洗模块和风力清理模块能够清理钢轨三面附着的异物，以降低钢轨的环境损耗。本发明提供的轨道清扫装置不仅结构简单，而且能够很方便地清除钢轨上的异物，保障列车的行驶安全，延长钢轨的寿命。
一种用于轨道巡检机器人清扫装置

[发明专利]一种防爆型机器人多功能机械手-CN202111545218.1在审
发明人：邓成呈;洪东升;史士业;陈志杰;侯琨;李坤 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种防爆型机器人多功能机械手包括防爆型机器人主体，所述防爆型机器人主体的一侧设置有履带轮，所述防爆型机器人主体的上表面开设有长槽，所述长槽的内部转动连接有传动机构，所述传动机构的一侧转动连接有连接头，所述连接头的一侧转动连接有固定机构，所述防滑机构转动连接在连接头的一侧。该装置便于在抓取物体时避免物体滑落，同时便于夹取圆柱形物体，以保证夹取的物体稳定不掉落。
一种防爆机器人多功能机械手

[发明专利]一种悬挂式巡检机器人-CN202111547530.4在审
发明人：叶德辉;邓成呈;史士业;洪东升 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种悬挂式巡检机器人，包括：巡检主机和悬挂走行装置；所述悬挂走行装置能够在空中轨道梁内走行；所述巡检主机与所述悬挂走行装置连接，并能够借助于所述悬挂走行装置悬挂在空中轨道梁下沿空中轨道梁移动巡检；其中，所述巡检主机上设有中间巡检探臂装置；所述巡检主机与所述中间巡检探臂装置控制连接；所述中间巡检探臂装置能够深入空中轨道梁内用以检测空中轨道梁内部信息。本发明提供的悬挂式巡检机器人不仅结构简单，而且能够检测到空中轨道梁内的安全隐患，保障空铁列车的运行安全。
一种悬挂巡检机器人

[发明专利]一种智能轨道巡检机器人的越障装置-CN202111547543.1在审
发明人：邓成呈;杨杰;丁祥宇;叶德辉;马灵涛 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能轨道巡检机器人的越障装置，属于巡检机器人领域，包括轨道主体、智能巡检机器人主体、行走轮压力调节机构、活动抵紧机构和行走驱动轮，所述智能巡检机器人主体的顶部固定连接有支撑立柱，所述支撑立柱的顶部固定连接有平面承载板。该智能轨道巡检机器人的越障装置，在进行使用时，能够使得智能巡检机器人主体在轨道主体上行进时具有越障功能，设置的行走轮压力调节机构能够对轨道主体与行走驱动轮之间的压力进行调节，调节至合适的压力大小，从而使得智能巡检机器人主体在移动过程中更加稳定，行走轮压力调节机构对该处压力调节的过程简单便捷，省时省力。
一种智能轨道巡检机器人越障装置

[发明专利]一种用于智能巡检机器人的电路控制系统-CN202111547552.0在审
发明人：叶德辉;陈志杰;邓成呈;洪东升;侯琨;史士业 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于智能巡检机器人的电路控制系统，其包括：控制模块，所述控制模块上分别电性连接有驱动模块和处理模块；所述驱动模块上电性连接有转向机构和动力机构，所述动力机构用于实现智能巡检机器人前进和后退动力输出，所述转向机构用于实现智能巡检机器人进行转向调节；所述处理模块上电性连接有检测模块、感知模块和通讯模块，所述检测模块用于实现智能机器人进行巡检检测，所述感知模块用于实现智能机器人实现自动行走环境检测，所述通讯模块用于实现对检测数据信息进行实时上传和控制指令的下达。本发明能够实现远程控制调节，以及实现感知环境防碰撞，并且能够实现对检测数据信息进行实时上传。
一种用于智能巡检机器人电路控制系统

[发明专利]一种能够一体化监测的防爆巡检机器人-CN202111547565.8在审
发明人：邓成呈;叶德辉;陈志杰;史士业 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种能够一体化监测的防爆巡检机器人，包括：走行机构和设置在所述行走机构上的一体化巡检监测平台；所述走行机构和所述一体化巡检监测平台上均设有防爆壳体；其中，所述一体化巡检监测平台包括：巡检控制台、光学巡检采集装置和环境传感巡检装置；所述巡检控制台设置在所述走行机构上，并能够控制所述走行机构行走；所述光学巡检采集装置和所述环境传感巡检装置设置在所述巡检控制台上，并分别与所述巡检控制台控制连接。本发明提供的巡检机器人不仅结构简单，而且能够实现全方位无死角的高危监测工作。
一种能够一体化监测防爆巡检机器人

[发明专利]一种缺陷检测方法、装置、设备及存储介质-CN202111671524.X在审
发明人：吴华 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种缺陷检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：提取待检测图像中目标物体的第一图像特征；根据第一图像特征与第二图像特征的相似性，在包含标准图像的数据库中筛选预设数量的目标标准图像，其中，第二图像特征为标准图像中指定物体的图像特征；针对待检测图像中的每一个像素位置，提取该像素位置的第一金字塔特征和目标标准图像中参照位置的第二金字塔特征；根据第一金字塔特征和第二金字塔特征，确定待检测图像中目标物体的缺陷位置；通过上述方法，有利于降低巡检人员的工作强度，减少其任务量。
一种缺陷检测方法装置设备存储介质