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[发明专利]一种全景环带相机的标定方法及标定系统-CN202111126502.5有效
发明人：王之丰;张可欣;冯逸鹤 -专利权人： 杭州环峻科技有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种全景环带相机的标定方法及标定系统，标定方法包括：采集数张标定图片；提取角点设置标定图片的中心点为初始中心点，并利用泰勒相机模型计算得到相机的内参和外参；确定初始中心点附近的搜索范围，在搜索范围内均匀取点，将选取的点分别作为当前中心点，利用相机的内参和外参，计算各当前中心点的重投影误差并进行比较，选取重投影误差最小的当前中心点作为下一次搜索范围的中心点，并重复本步骤，直至满足搜索终止条件，得到目标中心点；去除重投影误差大于阈值的标定图片；计算图片中所有角点的重投影误差并比较，去除重投影误差大于阈值的角点；重新计算相机的内参和外参。本发明提高了全景环带相机标定的速度和准确率。
一种全景环带相机标定方法系统

[发明专利]一种全景环带图像的自适应分割与无畸变展开系统及方法-CN201910740468.7有效
发明人：王之丰;汪凯巍;李艳宾;冯逸鹤 -专利权人： 杭州环峻科技有限公司
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全景环带图像的自适应分割与无畸变展开系统及方法，该系统包括PAL相机、数据存储模块以及数据处理模块，该方法为：获取PAL相机内参；利用PAL相机获取环带图像；将环带图像利用矩形展开算法展开为矩形图像；利用人脸检测算法检测出人脸在矩形图像中的像素坐标；根据矩形图像中的像素坐标计算出其对应于环带图像的像素坐标；利用所得的所有人脸像素坐标进行图像分割；利用相机内参、分割后的环带图像像素位置对图像进行无畸变展开。本发明采用自适应分割算法智能识别人脸并将与会者进行分割，再根据投影关系去畸变，可智能显示参会的每个人员，解决了全景环带相机应用于视频会议领域时显示效果不理想、畸变过大的问题。
一种全景环带图像自适应分割畸变展开系统方法

[发明专利]全景环带镜头的杂散光评价方法及系统-CN202310620155.4在审
发明人：冯逸鹤;廖亦奇 -专利权人： 杭州环峻科技有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种全景环带镜头的杂散光评价方法及系统，包括以下步骤：步骤S1、利用光线的相对孔径和光阑入射角量化光学系统的特征光线，所述特征光线包括上方特征光线和下方特征光线；步骤S2、基于所述上方特征光线和所述下方特征光线，构建上方评价函数和下方评价函数，取落点在光学系统表面上为正，在光学系统表面外为负；步骤S3、构建总评价函数，所述总评价函数为最小上方评价函数与最小下方评价函数中的较大值。本发明，有利于在验收阶段仅基于光学设计数据直接判断光学系统杂散光是否满足要求，同时，也能够在光学系统的设计阶段消除杂散光，避免了大量基于光机系统建模和大批量光线追迹的杂散光分析工作，提升光学系统设计效率。
全景环带镜头散光评价方法系统

[发明专利]抑制杂散光的光学系统设计方法、设备及存储介质-CN202310623887.9在审
发明人：冯逸鹤;廖亦奇 -专利权人： 杭州环峻科技有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种抑制杂散光的光学系统设计方法、设备及存储介质，光学系统设计方法包括以下步骤：步骤S1、确认杂散光类型；步骤S2、根据杂散光类型，基于光阑视场角和子午平面内的相对孔径，绘制杂散光的光路图；步骤S3、根据步骤S2绘制的杂散光的光路图，得到特征光线及特征光线路径点；步骤S4、利用特征光线及特征光线路径点，计算杂散光评价函数；步骤S5、根据杂散光评价函数优化设计光学系统。本发明的抑制杂散光的光学系统设计方法能够实现以超大视场、极低或无杂散光干扰，成像清晰、稳定为主要优点的光学设计。
抑制散光光学系统设计方法设备存储介质

[发明专利]基于光线跟踪的紧凑型全景环带头部单元设计方法及系统-CN202310163004.0在审
发明人：冯逸鹤;柯舫;察日苏 -专利权人： 杭州环峻科技有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：本发明提供了基于光线跟踪的紧凑型全景环带头部单元设计方法及系统，包括以下步骤：S1：根据已有的全景环带系统参数，获取全景环带系统的紧凑度指标；S2：将已获取的多组紧凑度指标作为特征值，构建代价函数并利用多元梯度下降算法循环至收敛，采集多组不同梯度的特征值；S3：根据全景环带头部单元的结构以及入射光线的分布，构建光线跟踪模型；S4：将S2中采集到的多组特征值输入光线跟踪模型并验证。本发明能够根据多元梯度下降算法，获取特征值组，使全景环带头部单元达到需要的紧凑度，还能够利用光线追踪模型，对特征值组进行验证，从而保证了该特征值组参数能够达到全景环带光线传播的要求，为紧凑型全景环带头部单元的设计提供了新的思路。
基于光线跟踪紧凑型全景环带头部单元设计方法系统

[发明专利]全景环带光学系统-CN202211032753.1有效
发明人：冯逸鹤;柯舫;察日苏 -专利权人： 杭州环峻科技有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种全景环带光学系统，包括从物方到像方依次排列的头部单元、后继透镜组和传感器，所述头部单元包括从物方到像方依次排列的第一透镜和第二透镜，所述第一透镜为弯月型透镜，所述第一透镜其物侧面曲率半径、像侧面曲率半径满足如下关系：0.41.2；所述第二透镜为双凸透镜，所述第二透镜物侧面曲率半径、像侧面曲率半径满足如下关系：‑6.5‑1.5；所述第一透镜和所述第二透镜具有正光焦度；所述第一透镜包括前透射面、前反射面和第一后透射面，所述第二透镜包括后反射面、第二后透射面。本发明的全景环带光学系统能够实现大视场成像，具有成像清晰、稳定的优点。
全景环带光学系统

[实用新型]全景环带光学系统-CN202222260104.9有效
发明人：冯逸鹤;柯舫;察日苏 -专利权人： 杭州环峻科技有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G02B13/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种全景环带光学系统，包括从物方到像方依次排列的头部单元、后继透镜组和传感器；第一透镜的物侧面的机械半口径DPAL1和第一透镜的物侧面的曲率半径RA1满足如下关系：第二透镜为双凸透镜，第二透镜物侧面曲率半径RA3、像侧面曲率半径RA4满足如下关系：第一透镜包括前透射面、前反射面和第一后透射面，第二透镜包括后反射面、第二后透射面；后继透镜组包括四片透镜，后继透镜组中至少包括一个胶合透镜。本实用新型，视场角能够达到(40°～100°)×360°，可见光分辨率达到三百万像素，像质良好，图像稳定、无杂散光，完全满足清晰无杂光的要求。
全景环带光学系统

[发明专利]全景环形透镜及其视场畸变控制方法-CN202211050640.4在审
发明人：冯逸鹤;柯舫;察日苏 -专利权人： 杭州环峻科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G02B13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种全景环形透镜及其视场畸变控制方法。本发明包括第一折射面（S1）、第一反射面（S2）、第二反射面（S3）以及第二折射面（S4），其中，所述第一折射面（S1）以及第一反射面（S2）均为水平面对称的形状；且所述第一折射面（S1）、第一反射面（S2）、第二反射面（S3）均设计为非球面。本发明通过对全景环形透镜的折射表面曲率半径、折射面和反射面非球面设计等方面，保证其具有较小中央盲区，减小的成像畸变，且其视场相对水平面可对称分布，且在水平面上下均具有较大的成像角度。
全景环形透镜及其视场畸变控制方法

[发明专利]一种基于全景双目视觉的稠密三维地图重建方法及系统-CN202210749731.0在审
发明人：王之丰;鲍宇涵 -专利权人： 杭州环峻科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于全景双目视觉的稠密三维地图重建方法及系统，其方法包括：S1、利用相对分布的两个全景相机同步采集数对棋盘格图像；S2、利用数对棋盘格图像对全景相机进行标定，得到内参以及每个棋盘格相对于两个全景相机的外参矩阵；标定两个全景相机的相机坐标系间的变换矩阵；利用相机坐标系间的变换矩阵，将两个全景相机的相机坐标系对齐标定至系统坐标系下；S3、将三维单位向量球面按照经纬度等矩形展开，得到两幅在经度方向对齐、纬度方向存在视差的全景展开图；S4、基于两幅全景展开图，计算得到稠密视差图像；S5、计算每个空间点的稠密深度值，得到稠密三维地图。本发明通过单次成像获得周围环境实时的稠密三维地图信息。
一种基于全景双目视觉稠密三维地图重建方法系统

[发明专利]一种全景环带头部镜头反射用保护件及全景环带镜头-CN202210578981.2在审
发明人：冯逸鹤;杨晨;王之丰;察日苏 -专利权人： 杭州环峻科技有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G02B13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种全景环带头部镜头反射用保护件及全景环带镜头；全景环带头部镜头包括相互胶合的第一全景环带头部透镜和第二全景环带头部透镜，第一全景环带头部透镜邻近物面的表面具有外凸的第一折射面，第一折射面的中部内凹并镀有反射膜以构成第二反射面；保护件邻近像面的表面作为贴合面，用于与第二反射面贴合；贴合面的曲率半径与第二反射面的曲率半径相同，贴合面的外圈直径与第二反射面的外圈直径相同；保护件邻近物面的表面的曲率半径与第一折射面的曲率半径相同；保护件为不透光材质。本发明的保护件可避免镜头反射膜落灰或划伤，隔绝空气，不与外界接触，起到保护反射膜的作用，提升镜头的可靠性，延长镜头反射膜的使用寿命。
一种全景环带头部镜头反射保护

[发明专利]一种全景环带镜头参数的检测方法及系统-CN202210522770.7在审
发明人：王之丰;黄昊宇;鲍宇涵 -专利权人： 杭州环峻科技有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种全景环带镜头参数的检测方法及系统，包括：利用棋盘格标定板和全景环带镜头，在镜头视场的至少四个不同区域采集不同的标定图像；根据标定图像选定棋盘格的所有内角点进行标定计算，得到射线段高度与像素高度的多项式拟合关系曲线；根据多项式拟合关系曲线和射线段高度与视场角的对应关系曲线，得到视场角与像素高度的对应关系曲线；在标定图像中选取有效视场，得到最小视场和最大视场的位置，以分别得到对应的像素高度；根据对应的像素高度匹配视场角与像素高度的对应关系曲线，得到全景环带镜头的视场角。本发明只需要利用全景环带镜头对标定板在不同的位置拍摄图像，即可实现对全景环带镜头参数的检测。
一种全景环带镜头参数检测方法系统

[发明专利]一种基于全景图像的相机位姿估计方法及系统-CN202111634998.7在审
发明人：黄昊宇;王之丰;冯逸鹤 -专利权人： 杭州环峻科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于视觉SLAM处理技术领域，涉及一种基于全景图像的相机位姿估计方法及系统，其相机位姿估计方法，包括以下步骤：S1、采集全景图像，并对全景图像进行图像预处理；S2、对图像预处理之后的全景图像进行畸变校正，得到校正图像；S3、采用ORB特征提取算法对校正图像进行特征点提取并进行描述子计算；S4、对相邻两帧图像进行特征点匹配，并基于匹配后的特征点分别在两个像平面上成像位置的半径以及半径之差对重投影误差附加权重以构建损失函数，通过使损失函数最小化以对相机位姿进行估计。本发明对损失函数的构建，考虑每个匹配特征点对的权重不同，对原始重投影误差附加权重构建损失函数，能够有效提升相机位姿估计的精度。
一种基于全景图像相机估计方法系统

[发明专利]一种基于全景环带相机的视觉SLAM方法及系统-CN202111541844.3在审
发明人：黄昊宇;王之丰;王泽 -专利权人： 杭州环峻科技有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于全景环带相机的视觉SLAM方法及系统，方法包括：S1、对采集的全景环带视觉图像进行角点提取，得到初始角点集；S2、对初始角点集的各角点进行角点质量评价，根据角点质量评价结果筛选得到所需数量的目标角点；S3、根据惯性测量单元测量的全景环带相机的运动信息，确定角点在像面上移动的目标距离；S4、根据目标角点移动目标距离对应的位置在下一帧全景环带视觉图像中利用光流法或直接法搜索相同的角点；S5、基于下一帧全景环带视觉图像中搜索得到的角点，利用对极几何约束求解全景环带相机的位姿信息；S6、根据所有帧的全景环带视觉图像的位姿信息，确定定位信息。本发明实现鲁棒、可靠地估计自身的定位。
一种基于全景环带相机视觉 slam 方法系统

[发明专利]一种轻量化全景光学系统-CN202210092141.5在审
发明人：冯逸鹤;朱承熹;高少华;王之丰 -专利权人： 杭州环峻科技有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种轻量化全景光学系统，包括头部单元、后继透镜组和镜筒，头部单元包括头部透镜和设于头部透镜的反射块，头部透镜设于镜筒的大口径端，反射块位于头部透镜与镜筒的大口径端围成的空腔之内，反射块具有第一反射面且朝向像方；镜筒的大口径端具有沿其中空内腔周向分布的第二反射面且朝向物方；镜筒的小口径端对应设有传感器，后继透镜组设于镜筒的中空内腔；其中，头部透镜、反射块、镜筒及后继透镜组均同轴分布；光线折射通过头部透镜，接着依次在第二反射面和第一反射面反射，并通过位于第二反射面中间的通孔入射至后继透镜组，之后由传感器接收。本发明的轻量化全景光学系统，结构更轻巧稳固，设计自由度更高，加工工艺也更简单。
一种量化全景光学系统

[发明专利]一种全方位巡检机器人-CN202111568932.2在审
发明人：王之丰;杨晨;冯逸鹤 -专利权人： 杭州环峻科技有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于巡检机器人技术领域，具体涉及一种全方位巡检机器人，包括：移动底座；机身，设于移动底座之上；云台总成，设于机身之上；图像采集模组，设于云台总成之上，以调节图像采集模组采集图像的空间位置；其中，图像采集模组包括全景环带摄像头、长焦摄像头和热红外摄像机；中央控制器，与移动底座、云台总成、全景环带摄像头、长焦摄像头和热红外摄像机信号连接。本发明只需搭载一个全景环带摄像头，搭载长焦摄像头实现变焦，即可实现水平方向上的全方位清晰拍摄，结构更为简单，且全面巡检的精度更高；另外，配合热红外摄像机采集的温度信息，可判断巡检环境中的温度异常信息。
一种全方位巡检机器人

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