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[发明专利]一体式转向机测试固定工装-CN202310525116.6在审
发明人：李超;汪家林;杨福威;丁李龙;吴磊;陈杰;李小海 -专利权人：博世华域转向系统（武汉）有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种一体式转向机测试固定工装，包括底盘、两根滑轨和至少两套固定件；每套所述固定件由下固定工装、上固定工装和锁紧螺栓组成；所述两根滑轨平行固定在底盘上，所述固定件可滑动地固定在滑轨上，下固定工装与滑轨固定的固定部间距与两根滑轨的间距相适配。所述固定件用于支撑和固定转向机，通过调整两套固定件的间距，可以适配不同规格型号的转向机。
体式转向测试固定工装

[发明专利]一种面向未知环境的多机器人自适应探测方法-CN201810535896.1有效
发明人：宋威龙;汪洋;李胜飞;杨福威;项燊;崔星 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种面向未知环境的多机器人自适应探测方法及装置，包括：利用竞拍算法、动态规划算法和A*算法规划机器人探测点的探测路径；利用探测点的探测结果训练高斯过程回归模型，生成采样目标分布图；通过采样目标分布图的不确定性变化率判断是否需要继续探测；若继续探测，则利用自适应采集策略确定机器人的下一探测点。这种方法，通过不断增加探测点，增加探测结果，逐步生成更准确的采样目标分布图，有助于提升多机器人系统进行环境探测的探测效率，特别是对于解决未知环境区域的探测问题，可以有效地降低探测成本，提高探测效率。
一种面向未知环境机器人自适应探测方法

[发明专利]一种自动驾驶汽车换道决策方法及装置-CN201810556054.4有效
发明人：宋威龙;汪洋;崔星;李胜飞;杨福威;余雪玮 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶汽车换道决策方法及装置，包括：定义自动驾驶汽车换道决策候选策略集；利用评价函数确定所述自动驾驶汽车换道决策候选策略集中每条策略的奖励值，并选取奖励值最大的策略作为换道决策。本发明提供的技术方案主要提高了自动驾驶汽车的决策能力，尤其对于复杂的汽车驾驶场景，具有很好的决策效果。
一种自动驾驶汽车决策方法装置

[发明专利]一种预制轨顶风道部件的预制工艺及其设备-CN202310412349.5在审
发明人：彭成炎;杨帆;何建宏;齐俊鹏;章晨光;周敏;赵文彬;柳佳;杨福威;李懿哲 -专利权人：中交中南工程局有限公司;中交一公局集团有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B28B7/42 文献下载
摘要：本发明属于轨顶风道部件预制技术领域，具体的说是一种预制轨顶风道部件的预制工艺及其设备，包括基台，所述基台的顶面安装有第一模板，安装后所述第一模板为水平面，所述第一模板的顶面设置有第二模板，所述第二模板与所述第一模板的顶面垂直。本发明所述的一种预制轨顶风道部件的预制工艺及其设备，第一模板与第二模板及第三模板组合形成浇灌混凝土的预制空间，向预制空间内浇筑混凝土，混凝土冷却后驱动杆带动模板脱离预制部件，之后通过推板将预制部件在第三模板上推动，预制部件受力点面积远大于通过顶杆挤压产生的受力点面积，预制部件表面不会被挤压损坏，避免预制部件表面受到损坏，保证了预制部件的质量优良。
一种预制风道部件工艺及其设备

[发明专利]基于激光雷达的路沿检测方法及装置、处理器以及车辆-CN202211565781.X在审
发明人： 杨福威;王梓臣;史院平;代爽;吴宏升 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于激光雷达的路沿检测方法及装置、处理器以及车辆，通过获取目标点云，并确定目标点云中的平面点云集合以及非平面点云集合；依据目标点云，建立栅格地图，并依据平面点云集合以及非平面点云集合，将栅格地图划分为地面栅格地图以及非地面栅格地图；通过八邻域搜索方法，遍历非地面栅格地图中的每个栅格，以确定道路边沿对应的多个目标栅格；依据多个目标栅格，确定道路边沿。解决了相关技术中对于道路边沿的检测，存在较大偏差，且计算速度较慢的技术问题。
基于激光雷达检测方法装置处理器以及车辆

[发明专利]密钥生成系统及方法-CN202211632417.0在审
发明人：付春雨;李东军;潘连才;杨福威;王阳 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种密钥生成系统及方法，诊断仪用于向微控制器发送摄像头标定请求、整车识别码和标靶的移动距离；微控制器用于将摄像头标定请求发送至系统级芯片，以对摄像头进行标定，将得到的标定结果返回至微控制器；微控制器还用于若标定结果指示标定成功，从中提取第一俯仰角、第一偏航角和第一翻滚角，基于整车识别码、移动距离、第一俯仰角、第一偏航角和第一翻滚角生成密钥，将发送至系统级芯片。该系统中，当系统级芯片标定摄像头成功后，微控制器可以使用标定结果中携带的第一俯仰角、第一偏航角和第一翻滚角，以及预先获取的整车识别码和移动距离生成密钥，保证了每辆整车的密钥的唯一性，并且不易被篡改破解，从而提高了密钥的安全性。
密钥生成系统方法

[发明专利]一种PI控制器的参数优化方法、装置、设备及介质-CN202211438958.X有效
发明人：王梓臣;吴宏升;史院平;杨福威;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种PI控制器的参数优化方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取比例积分PI控制器参数优化任务所对应的目标设计问题；依据目标设计问题中的纵向控制类型建立目标PI控制器对应的目标纵向控制系统模型；依据所述目标纵向控制系统模型及纵向控制类型约束所述目标设计变量的范围，获取所述目标设计变量的数值限度，并依据所述数值限度获取各初始变量数值，生成初始变量集；将所述初始变量集输入至预先建立的包含目标偏好的基于帕累托最优的多目标决策模型中，获取目标PI控制器中各目标设计变量对应的最优变量解。通过本发明的技术方案，能够快速且准确地生成PI控制器的优化参数值，提高了PI控制器的优化效率。
一种 pi 控制器参数优化方法装置设备介质

[实用新型]一种用于不均匀岩层的盾构机-CN202222983930.6有效
发明人：杨帆;叶钟文;何建宏;章晨光;柳佳;胡冲;杨福威 -专利权人：中交中南工程局有限公司;中交一公局集团有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： E21D9/087 文献下载
摘要：本实用新型属于盾构机技术领域，具体的说是一种用于不均匀岩层的盾构机，包括刀盘，所述刀盘一侧固定连接有盾构机本体，所述刀盘外壁开设有多组槽体，所述槽体内均卡接有盘形刀具，通过开设T型槽、第一定位槽，并在盘型刀具上下两端分别固定连接了第一定位块安装盘型刀具时只需要将第一定位块向T型槽内移动，然后通过第一定位块与第一定位槽的配合对盘型刀具进行卡接，然后使用插板对第一定位块进行固定，安装简单快捷，当盾构机在不均匀岩层工作时需要针对不同的岩层更换不同类型的刀具时，只需要将插板取出，然后将盘型刀具向上移动，使第一定位块与第一定位槽分开即可取出，降低拆装时间，提高盾构机工作效率。
一种用于不均匀岩层盾构

[发明专利]基于4D点云的检测方法、装置、存储介质及处理器-CN202211403233.7有效
发明人： 杨福威;王梓臣;史院平;吴宏升;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于4D点云的检测方法、装置、存储介质及处理器，采用点云聚类算法、邻域半径自适应算法和邻域点数量自适应算法进行目标识别，计算目标点与4D毫米波雷达坐标系中的坐标原点的距离，确定目标4D点云数据对应的目标聚类集群对应的轮廓的邻域半径，确定搜索点的实际数量；在实际数量大于最小数量的情况下，滤除部分搜索点，确定剩余的搜索点形成目标聚类集群；根据目标聚类集群计算目标聚类集群的轮廓信息，确定目标聚类集群的对应目标对象；根据目标聚类集群进行航迹跟踪，实现了目标类型的准确输出，达到了无需要事先采集大量的样本数据进行监督学习，可以快速部署，且对车载硬件平台的要求不高的目的。
基于检测方法装置存储介质处理器

[发明专利]多传感器关联方法及装置-CN202211513054.9有效
发明人：王梓臣;韩志华;史院平;王潍;段小河;杨福威;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明提供一种的多传感器关联方法及装置，涉及机器视觉技术领域，该方法包括：获取目标物体的位置信息以及图像信息；其中，上述位置信息基于预设的多种测距设备采集得到；上述图像信息基于预设的视觉传感器采集得到；将上述位置信息投射到二维图像坐标系中；其中，上述二维图像坐标系基于上述位置信息以及上述图像信息建立；基于上述二维图像坐标系，对上述位置信息和上述图像信息通过预设算法进行关联计算，得到上述多种测距设备的关联结果。该方法通过二维坐标系将多传感器的采集信号进行关联，提升传感器关联后得到结果的准确率。
传感器关联方法装置

[发明专利]车道中心线的确定方法、装置和电子设备-CN202210562407.8有效
发明人：吴宏升;史院平;杨福威;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种车道中心线的确定方法、装置和电子设备，首先获取当前时刻采集的在当前车身坐标系下，自车道的当前左右车道线点集，以及在历史时刻采集的在前一时刻车身坐标系下，自车道的历史左右车道线点集。对历史左右车道线点集进行位姿更新，得到在当前车身坐标系下的更新后的历史左右车道线点集。基于当前左右车道线点集和更新后的历史左右车道线点集，确定第一左右车道线点集。基于第一左右车道线点集，确定当前时刻对应的目标车道中心线。该方式保留了历史时刻的车道线离散点，可以充分利用历史检测结果的先验知识，对当前时刻的车道线进行校正，进而提高车道中心线的准确度和稳定性。
车道中心线确定方法装置电子设备

[发明专利]切入自车道的车辆确认方法、装置和电子设备-CN202210205463.6有效
发明人：王潍;史院平;吴宏升;杨福威;张旭;代爽 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种切入自车道的车辆确认方法、装置和电子设备，基于目标车辆的横向速度、第一基础速度，计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子；基于目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，横向速度，确定目标车辆所处的目标状态；基于目标状态以及第一计数影响因子，更新当前切入计数值，基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆。该方式通过设置切入计数策略，可以在车辆徘徊切入时，避免出现在切入状态和非切入状态之间来回跳转的问题，进而提高对正在切入自车道的目标车辆的判断的准确性，提升自车行驶安全以及自车乘客的乘坐体验。
切入车道车辆确认方法装置电子设备

[发明专利]自动驾驶过程中障碍物确定方法、装置及电子设备-CN202110364712.1在审
发明人：史院平;韩志华;杨福威;吴宏升;王冠男;张旭;刘雨晨 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提供了自动驾驶过程中障碍物确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：当监听到当前传感器上传的当前障碍物数据时，对当前跟踪列表进行位置补偿，得到补偿跟踪列表；将补偿跟踪列表中的跟踪目标与当前障碍物数据对应的目标障碍物进行关联匹配，得到关联匹配对集合；根据运动场景和当前传感器的类型对关联匹配关系对中的目标障碍物对应的障碍物数据进行修正，得到障碍物修正数据；经自适应卡尔曼滤波处理后得到障碍物目标数据，将关联匹配对集合中每个关联匹配关系对中目标障碍物的障碍物目标数据进行融合处理，以根据融合信息确定目标障碍物，从而提高了障碍物的感知精度，以及车辆在自动驾驶过程中的安全性，具有较好的实用价值。
自动驾驶过程障碍物确定方法装置电子设备

[发明专利]数据融合方法、装置及电子设备-CN202110816876.3在审
发明人： 杨福威;史院平;吴宏升;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供了一种数据融合方法、装置及电子设备，首先基于获取到的数据融合指令，从预先获取的多个数据帧中确定待融合数据帧；然后对待融合数据帧进行处理，得到待融合数据对应的航迹观测值；再根据预先确定的航迹信息，确定待融合数据帧对应的航迹推算值；进一步根据预设的关联条件、待融合数据对应的航迹观测值及航迹推算值，对航迹观测值及预先确定的航迹信息进行融合处理，得到融合后的航迹信息。本发明提高了数据融合效率，从而提高了数据处理的实时性。
数据融合方法装置电子设备

[发明专利]障碍物检测方法和装置-CN202110463644.4在审
发明人： 杨福威;史院平;吴宏升;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种障碍物检测方法和装置，获取毫米波雷达采集的与障碍物有关的第一数据和激光雷达采集的第二数据；采用第一聚类规则对第一数据包含的障碍物进行聚类，得到至少一个第一聚类簇；针对每个第一聚类簇，确定第一聚类簇对应的聚类障碍物的属性信息；采用第二聚类规则对第二数据包含的障碍物进行聚类，得到至少一个第二聚类簇；针对每个第二聚类簇，确定第二聚类簇对应的聚类障碍物的属性信息；基于第一聚类簇对应的聚类障碍物的属性信息和第二聚类簇对应的聚类障碍物的属性信息，确定最终的障碍物的属性信息。该方式针对不同的雷达传感器采用不同的聚类方式，有效合并了分裂的障碍物和消除了虚假障碍物，提高了障碍物跟踪和检测精度。
障碍物检测方法装置

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