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[发明专利]避让决策方法、装置、设备、存储介质和自动驾驶车辆-CN202310135602.7在审
发明人：周相坡;杨煌荣;夏中谱 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种避让决策方法、装置、设备、存储介质和自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、决策规划等技术领域。避让决策方法包括：获取目标车辆在未来时段内的转角变化曲线；基于所述转角变化曲线，生成所述目标车辆在所述未来时段内的未来轨迹；确定所述未来轨迹与主车车道的侵入关系；基于所述侵入关系确定所述主车的避让决策结果。本公开可以提高避让决策的精准度。
避让决策方法装置设备存储介质自动驾驶车辆

[发明专利]自动驾驶决策方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆-CN202211643207.1在审
发明人：周相坡;杨煌荣;夏中谱 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，具体为自动驾驶技术、深度学习等技术领域。具体实现方案为：获取在目标场景下的目标对象的状态信息，所述目标场景为自动驾驶车辆与所述目标对象相遇的场景，所述目标对象为可移动的对象；依据所述目标对象的状态信息，计算所述自动驾驶车辆在所述目标场景的多个候选驾驶决策的加速度信息；基于所述多个候选驾驶决策的加速度信息，在所述多个候选驾驶决策中，选择所述自动驾驶车辆在所述目标场景的驾驶决策。本公开可以提高自动驾驶车辆的自动驾驶性能。
自动驾驶决策方法装置电子设备车辆

[发明专利]车辆轨迹评估模型的训练方法、车辆轨迹评估方法和装置-CN202211356096.6在审
发明人：陈莹莹;夏中谱;杨煌荣 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F16/9535 文献下载
摘要：本公开提供了车辆轨迹评估模型的训练方法、车辆轨迹评估方法和装置，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智慧交通、神经网络等领域。具体实现方案为：将样本轨迹和环境数据输入待训练的车辆轨迹评估模型，样本轨迹包括多个轨迹节点；在待训练的车辆轨迹评估模型中利用样本轨迹，确定各个轨迹节点的特征向量；并利用环境数据，确定权重向量；利用权重向量和各个轨迹节点的特征向量，确定各个轨迹节点的评估值；利用各个轨迹节点的评估值，确定样本轨迹的评估值；以及，利用样本轨迹的评估值和样本轨迹的标签确定损失函数，利用损失函数调整车辆轨迹评估模型的参数，以得到训练后的车辆轨迹评估模型。本公开能够提高车辆轨迹评估的准确性。
车辆轨迹评估模型训练方法装置

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、电子设备和车辆-CN202210590866.7在审
发明人： 杨煌荣;夏中谱 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备和车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通领域，以至少解决现有技术中自动驾驶车辆减速不平稳、适应性差的技术问题。具体实现方案为：获取当前车辆和目标障碍物的当前距离；响应于当前距离小于预设距离，获取当前车辆和目标障碍物的历史距离，其中，历史距离用于表征当前时刻之前一段时间内采集到的当前车辆和目标障碍物的距离；基于当前距离和历史距离，确定当前车辆的目标加速度；基于目标加速度对当前车辆进行控制。
一种车辆控制方法装置电子设备

[发明专利]车辆行驶策略确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210570100.2在审
发明人： 杨煌荣;夏中谱 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆行驶策略确定方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：采集目标主车的第一行驶数据，其中，第一行驶数据包括目标主车的第一位置和第一速度；采集障碍车的第二行驶数据，其中，第二行驶数据包括障碍车的第二位置和第二速度，障碍车为要切入目标主车所在车道，并在切入后与目标主车同向行驶的车辆；基于目标主车的第一位置和障碍车的第二位置，确定障碍车切入目标主车所在的车道的切入点与第一位置之间的目标距离；基于目标距离和目标主车的第一速度，确定目标主车的行驶策略。本公开解决了相关技术中，在有障碍车要切入主车所在车道的情况下，存在难以正确确定主车行驶策略以确保车辆安全行驶的问题。
车辆行驶策略确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]数据处理方法、装置、设备、自动驾驶车辆及介质-CN202210512651.3在审
发明人： 杨煌荣 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开提供了用于自动驾驶车辆的数据处理方法、装置、电子设备、自动驾驶车辆、存储介质以及程序产品，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、物联网、智能交通、云服务、和高精地图等技术领域。具体实现方案为：响应于确定车辆处于变道过程中，确定变道场景数据；基于变道场景数据，确定目标变道场景类别；基于目标变道场景类别，从变道场景数据中确定目标场景数据；以及基于目标场景数据，确定变道识别结果，变道识别结果用于表征变道过程是否处于安全状态。
数据处理方法装置设备自动驾驶车辆介质

[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202210517271.9在审
发明人： 杨煌荣;张宽 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通技术领域。具体实现方案为：响应于检测到变道指令，在确定车辆与障碍物在当前时刻的距离满足第一距离条件的情况下，控制车辆进入变道行驶模式，第一距离条件是根据当前时刻的车辆的速度和障碍物的速度确定的，变道行驶模式表征车辆执行变道操作的模式；响应于检测到车辆正在经过车道线，在确定车辆与障碍物在车辆过线时刻的距离满足第二距离条件的情况下，控制车辆进入目标车道汇入模式，第二距离条件是根据车辆过线时刻的车辆的速度和障碍物的速度确定的，目标车道汇入模式表征车辆汇入目标车道的模式。
自动驾驶车辆控制方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备、车辆及介质-CN202210561545.4在审
发明人： 杨煌荣;谢梦琦;马霖;夏中谱 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开提供了自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备、自动驾驶车辆、存储介质以及程序产品，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、高精地图、云服务、和车联网等技术领域。具体实现方案为：响应于接收到避障指令，根据目标障碍物的第一障碍物数据，确定变道避障策略，避障指令是响应于确定目标障碍物与车辆之间的第一关系满足预定碰撞条件生成的，目标障碍物与车辆之间的第一关系是基于目标障碍物的第一障碍物数据和车辆的第一车辆数据生成的；控制车辆按照变道避障策略行驶；以及响应于接收到风险解除指令，更新变道规划路径，以便车辆按照更新后的变道规划路径行驶。
自动驾驶车辆控制方法装置设备介质

[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、训练方法、车辆、设备及介质-CN202210565672.1在审
发明人： 杨煌荣;张宽 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开提供了自动驾驶车辆的控制方法、深度学习模型的训练方法、装置、自动驾驶车辆、电子设备、存储介质、以及程序产品，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、高精地图、云服务、和车联网等技术领域。具体实现方案为：响应于接收到变道指令，基于目标场景数据，从多个变道汇入口中确定第一目标变道汇入口，目标场景数据包括与多个变道汇入口相关的数据；基于第一目标变道汇入口，确定变道规划路径；以及控制车辆按照变道规划路径行驶。
自动驾驶车辆控制方法训练设备介质

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