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[发明专利]一种任务的执行方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310598325.3有效
发明人：马立铭;杨书天;邱鹏;汪荣建;欧晨曦;陈旭;田晓雪 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本说明书公开了一种任务的执行方法、装置、存储介质及电子设备，确定计算任务的各子任务，确定各子任务的输入数据的适配单元，将各子任务以及各子任务对应的适配单元封装为各任务节点。确定用户选择的任务节点以及任务节点之间的连接关系，并构建得到工作流，编译并执行该工作流。该方法不需要用户自己去设计各子任务之间的数据的适配关系，而是直接在客户端中选择子任务以及建立子任务之间的连接关系即可，然后客户端可根据用户选择的子任务以及子任务之间的连接关系，构建工作流，并进行编译执行得到工作流的执行结果。该方法使得计算任务中的子任务之间的数据的适配对用户完全透明，降低了构建工作流的复杂度。
一种任务执行方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种基于周期移动时间窗的被动水声定位方法-CN201610312943.7有效
发明人：张涛;王自强;朱永云;胡贺庆;杨书天 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G01S5/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于周期移动时间窗的被动水声定位方法，由捷联惯性导航系统SINS、AUV底部的单水听器(接收器)以及海底单水听器(带声源)组成。采用基于海底水听器发出的超声波的周期而移动的时间窗模型，在时间窗内部通过对AUV处于不同位置时接收到的声源信号做广义互相关得到时延差，再通过计算时间窗内部AUV多点模型得到AUV最新位置坐标。本发明通过时间窗内部AUV多点模型计算，AUV航行距离无需过远，从而有效减小了惯导系统随着时间不断累积而造成的定位误差。本发明中AUV无需上浮出水面进行位置更新，无需数据通信且AUV被动接受超声波信号，不易暴露位置，提高了AUV的隐蔽性和安全性。
一种基于周期移动时间被动定位方法

[发明专利]一种基于MEMS惯性传感器的高精度室内定位方法-CN201710079910.7在审
发明人：张涛;杨书天;朱永云;陈浩;颜亚雄 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-02-15 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MEMS惯性传感器的高精度室内定位方法，包括如下步骤(1)将MEMS惯性传感器固联在行人脚上，使MEMS惯性传感器感测到足部的运动状态，实时获取足部导航信息，并通过蓝牙实现传输；(2)行人手持安卓手机，在安卓客户端实时接收并保存MEMS惯性传感器提供的数据；(3)对数据进行去噪处理；(4)首先采用零速检测算法得到零速度区间，其次采用零速修正算法结合状态估计算法进行误差修正；(5)安卓客户端通过用户界面实时显示经过误差修正和补偿后的数据。本发明不需要额外的辅助基础设置；对室内定位中各种复杂的运动状态都能保持良好的定位精度；采用移动端实时修正和补偿误差，通过用户交互界面实时显示行走轨迹。
一种基于 mems 惯性传感器高精度室内定位方法

[发明专利]一种基于KF和STUPF组合滤波的SINS大方位失准角初始对准方法-CN201710181788.4在审
发明人：王健;朱永云;颜亚雄;杨书天;胡贺庆;王自强;陈浩 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于KF和STUPF组合滤波的SINS大方位失准角初始对准方法,将大失准角下非线性初始对准滤波模型分解为线性与非线性两部分，建立了线性滤波模型离散化的状态方程和量测方程，采用卡尔曼滤波进行处理；结合线性部分的状态方程和量测方程，得到非线性部分的观测量，进而建立初始对准非线性部分离散化的滤波模型，采用强跟踪的UPF滤波进行状态估计，得到失准角的估计值。本发明基于KF和STUPF组合滤波算法，既保证了初始对准精度，又降低了滤波器状态维数，避免了维数灾难，克服了计算量大、实时性差的不足，在保证初始对准精度的同时提高初始对准的实时性，具有实用价值。
一种基于 kf stupf 组合滤波 sins 方位失准初始对准方法

[发明专利]一种高动态环境下GPS弱信号跟踪方法-CN201510624772.7在审
发明人：张涛;杨书天;徐晓苏;李瑶;朱永云;王自强 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-09-25 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G01S19/24 文献下载
摘要：本发明提供一种高动态环境下GPS弱信号跟踪方法，本发明由锁相环、锁频环组成一种新型二阶锁频环（FLL）辅助三阶锁相环（PLL)的方式来完成GPS处于高动态环境时单独锁相环噪声带宽窄，容易失锁，单独锁频环噪声带较宽，容易引入过多噪声问题。同时结合UKF滤波的方式来跟踪微弱信号，采用非线性卡尔曼滤波器的方法可以使接收机能够处理低载噪比的信号，把前置锁相环和锁频环跟踪的信号，通过UKF滤波器，UKF滤波器对位置、速度、时钟偏差、时钟频差进行估计，进而修正码相位和载波频率。在GPS高动态，多路径等复杂环境下提供了一种新研究方法，具有很强的推广能力。
一种动态环境 gps 信号跟踪方法

[发明专利]一种双圆子模板水下地形匹配方法-CN201510525975.0在审
发明人：张涛;胡贺庆;徐晓苏;杨书天 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-08-25 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种双圆子模板水下地形匹配方法。本发明由多波束测深系统获得的条带，通过数据处理形成二维高程阵列，并转化为灰度值，形成待匹配模板，调取原始数据库地形高程图转化为灰度图，形成搜索母图；选取一个较大的模板，再从中选取两个小的子模板，作内切圆，确定双圆之间的位置关系，在母图上进行双圆子图搜索匹配；提取图像角点特征量，将母图搜索到的双圆子图与子模板进行匹配，获取水下潜器的位置。本发明与以往单模板匹配方法相比，克服了遍历搜索匹配时间过长的问题；采用圆形模板可以降低角点特征检测算法计算复杂度，克服旋转、仿射变换等问题影响，提高了匹配时间和精度，有很好的推广性和适用性。
一种圆子模板水下地形匹配方法