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[发明专利]一种便携型肘关节功能训练辅助器具-CN202310770364.7在审
发明人： 杜妍辰;程铭 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复训练设备领域，具体公开了一种便携型肘关节功能训练辅助器具，包括前臂支撑模块，该模块中的前臂延伸板沿长度方向滑动连接有前臂臂托，前臂臂托用于支撑患肢前臂，前臂延伸板的一端还固定有前臂连杆；肘部运动执行模块，该模块包括驱动机构和传动机构，传动机构与前臂连杆连接，用于带动前臂支撑模块相对于肘部运动执行模块进行旋转；上臂支撑模块，该模块具有上臂臂托，上臂臂托与肘部运动执行模块固定连接，用于支撑患肢上臂；当前臂支撑模块相对于肘部运动执行模块旋转时，前臂臂托在前臂延伸板上自由滑动，以适应患者手臂位置的变化。本发明通过前臂臂托的滑动及模块间的转动来实现自适应患者手臂的变化，提高训练适用性。
一种便携肘关节功能训练辅助器具

[发明专利]一种用于上肢康复机器人安全测试装置-CN202310779019.X在审
发明人： 杜妍辰;孟欣;罗胜利;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开一种用于上肢康复机器人安全测试装置，包括支撑机构、竖直移动模块、水平移动模块、上肢机械臂模块、绳驱模块；竖直移动模块、绳驱模块均安装在支撑机构的顶部，竖直移动模块用于调节上肢机械臂模块的高度，绳驱模块用于对上肢机械臂模块进行驱动；水平移动模块安装在竖直移动模块的顶端，上肢机械臂模块通过水平移动模块安装在竖直移动模块上，水平移动模块用于调节上肢机械臂模块的水平位置。本发明通过十字轴加半U型支撑架构成近似于球窝关节的结构，可以模拟肩关节屈曲伸展、内收外展、内外旋三个自由度；通过采集康复训练过程中的运动参数和力矩参数，即可验证即时状态下上肢康复机器人康复训练中的可靠性。
一种用于上肢康复机器人安全测试装置

[发明专利]一种磁流变阻尼主被动踝关节康复机构-CN202210579502.9有效
发明人： 杜妍辰;张鑫 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A63B21/00 文献下载
摘要：本发明属于康复机器人技术领域，尤其涉及一种磁流变阻尼主被动踝关节康复机构，包括移动升降底座机构；磁流伺服供液机构；横向调节机构，横向调节机构通过移动升降底座机构驱动并竖向移动；变阻尼动力机构，变阻尼动力机构通过横向调节机构驱动并水平移动，变阻尼动力机构的输出端与磁流伺服供液机构固定连接，变阻尼动力机构具有主动康复与被动康复两种模式；踝关节脚托机构，踝关节脚托机构可用来综合评定当前人体踝关节运动意图。本发明的康复运动模式丰富，康复训练场景可变，有效提升康复治疗效果。
一种流变阻尼被动踝关节康复机构

[发明专利]一种穿戴式多功能颈椎康复动力外骨骼控制系统-CN202110742154.8有效
发明人： 杜妍辰;喻洪流;胡时辉;程铭;龚玲凯;孙洁;孟欣;庄圆涛 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种穿戴式多功能颈椎康复动力外骨骼控制系统，包括：控制模块、人机交互模块、姿态位置采集模块、压力采集模块、电机驱动模块、推杆电机和通讯模块；控制模块通过通讯模块接收人机交互模块、姿态位置采集模块和压力采集模块传输的数据，生成电机驱动模块的动作控制指令，驱动推杆电机产生姿态控制动作，实现主动阻抗模式和被动牵引模式下的多种牵引训练。本申请兼具颈椎增强与康复训练功能，可实现在全关节活动范围内的颈部牵引运动训练，通过对颈部肌肉进行定向的阻抗训练和多方向的肌力训练，增强颈椎的稳定性，给家庭颈椎牵引提供了一种新的选择。
一种穿戴多功能颈椎康复动力骨骼控制系统

[发明专利]一种假人测试平台-CN202310048778.9在审
发明人： 杜妍辰;林俊文 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种假人测试平台，属于康复机器人技术领域，其包括：假人测试装置，假人测试装置包括外挂架和假人，假人安装在外挂架上；监测单元，设置在假人的关节处，用于采集假人于被动下肢训练及姿态变化时引起的相应参数变化；训练控制单元，为基于卷积神经网络构建的训练控制网络模型；训练控制单元通过对监测单元采集的相应参数变化进行数据分析、对假人进行相应运动学分析，在训练控制网络模型输出的状态信息，判断训练设备的实时状态。本发明能够对患者使用训练设备的下肢训练模式、平衡训练模式及发生痉挛状态时，能提供的安全性进行综合、高效的测试，有利于下肢训练设备的安全可靠性评估。
一种假人测试平台

[发明专利]基于非固定约束双质体的完全颤振终止参数的求解方法-CN201910332626.5有效
发明人： 杜妍辰;张洪源;林俊文 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于非固定约束双质体的完全颤振终止参数的求解方法，包括以下步骤：获取颤振时刻t0时模型输入参数；模型输入参数包括：两个质体的质量比、每个质体的位置坐标、速度、加速度及恢复系数；所述质量比和恢复系数均为常数：建立第一求解模型，获取颤振终止时刻t∞参数；建立第二求解模型，获取颤振终止时刻t∞时，两个质体的位置参数；建立第三求解模型，并根据第三求解模型和模型输入参数，获取颤振终止时刻t∞时，两个质体的速度参数。本发明直接从某一颤振时刻继续完成数值模拟，可跳过颤振过程，直接得到颤振结束的时刻以及该时刻两碰撞质体的位置和速度，从而提高计算精度，并节约大量计算时间。
基于固定约束质体完全终止参数求解方法

[实用新型]一种家用便携型肘关节功能辅助器具-CN202121847782.4有效
发明人：贺晨;程铭;何艳;罗胜利;贺婉莹;杜妍辰;张健;李建谕 -专利权人：上海理工大学;中国残疾人辅助器具中心
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种家用便携型肘关节功能辅助器具，包括：动力传送机构，包括壳体以及设置在壳体内的同步带；驱动机构，包括驱动电机以及电流传感器；肘部托盘，与驱动电机固定连接；肘部运动执行机构，包括从动轴、前臂连杆、异形轴、卷簧、机盖以及透盖；前臂托盘，与前臂连杆固定连接；以及中央控制模块，用于进行控制，包括操作界面、中央控制器以及电机驱动器，其中，从动轴处还设有加速度传感器，异形轴的两端分别设有平切面和矩形凸台，该平切面连接有角速度传感器，前臂托盘处还设有压力传感器点阵。
一种家用便携肘关节功能辅助器具

[发明专利]一种卧床/离床多用途肢体康复训练机器人-CN202210961693.5在审
发明人：喻洪流;殷音;余灵;龚铃凯;孟巧玲;杜妍辰 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种卧床/离床多用途肢体康复训练机器人，包括：移动升降底座机构、固定设置于移动升降底座机构上的滑轨翻转机构、通过滑轨翻转机构实现翻转的滑轨机构、设置于滑轨机构上的电机控制机构、与电机控制机构连接的套杆结构及与所述套杆结构固接的机械臂；所述机械臂包括与套杆结构固接的肩部翻转机构、与所述肩部翻转机构固接的第一关节驱动机构、与所述第一关节驱动机构连接的C型滑轨驱动机构、与C型滑轨驱动机构连接的第二关节驱动机构及与所述第二关节驱动机构连接的末端可选模块。根据本发明，多用途是实现将左右、上下肢与仰卧、坐姿康复环境自由结合，一机即可有效解决现有临床康复设备过大，仅针对单侧单个的康复资源浪费，康复训练场景单一，康复治疗效果无法量化。
一种卧床多用途肢体康复训练机器人

[发明专利]一种适用于机器人关节驱动的串联平面扭簧电机模组-CN202110022813.0有效
发明人： 杜妍辰;张洪源;孟巧玲 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于机器人关节驱动的串联平面扭簧电机模组，包括电机外壳，电机外壳内设置有双轴电机，电机外壳底端连接有法兰盘，双轴电机安装在法兰盘上端面上；法兰盘下端面上安装有谐波减速器，双轴电机的下端轴穿过法兰盘与谐波减速器传动连接；谐波减速器底端安装有平面扭簧固定盘，平面扭簧固定盘底端安装有平面扭簧，谐波减速器通过平面扭簧固定盘与平面扭簧传动连接；双轴电机的上端轴上连接有抱闸固定件，电机外壳内壁上连接有抱闸，抱闸与抱闸固定件连接。本发明通过弧形弹性体传递连续且非突变的力矩到外圈，使得整个电机模组的输出力矩更平稳，使得机器人关节具有柔顺性，减少机器人关节产生刚性冲击。
一种适用于机器人关节驱动串联平面电机模组

[发明专利]一种辅助人体颈椎关节活动的装置-CN202010554718.0有效
发明人： 杜妍辰;江伟;张鑫;周琦 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种辅助人体颈椎关节活动的装置。包括使颈部实现点头功能的的点头机构、使颈部实现左右摇摆的摇摆机构和使颈部实现转动功能的转动机构；点头机构设置在摇摆机构内侧，转动机构设置在摇摆机构下部；转动机构包括固定设置在支撑环的旋转部，旋转部通过第一驱动机构实现转动；点头机构包括铰接设置在旋转部内的调高部，调高部上设置有第二驱动机构，通过第二驱动机构驱动调高部使头部上下运动；摇摆机构包括铰接在调高部内部的摆动部，摆动部上设置有第三驱动机构，通过第三驱动机构使摆动部左右摇摆运动；调高部铰接处、摆动部铰接处相互垂直且在同一平面上。本发明提供一种辅助渐冻症患者头部实现正常运动的装置。
一种辅助人体颈椎关节活动装置

[发明专利]一种腰部按摩装置-CN202010580792.X有效
发明人： 杜妍辰;张鑫;周琦;江伟;张依雯;张诗仪 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种腰部按摩装置。包括中部设置有空隙的牵引床和设置在所述牵引床空隙处的按摩单元；所述按摩单元包括与所述牵引床固定连接的两个直线电机、垂直且滑动设置在两个所述直线电机之间的支撑架、滑动连接在所述支撑架上部的支撑臂及设置在所述支撑臂上部的振动组件；所述振动组件上部滑动配合设置有按摩部。本发明提供一种应用于牵引床的腰部按摩装置，可调节按摩部位的按摩装置。
一种腰部按摩装置

[发明专利]一种家用便携型肘关节功能辅助器具及控制方法-CN202110908302.9在审
发明人：贺晨;程铭;何艳;罗胜利;贺婉莹;杜妍辰;张健;李建谕 -专利权人：上海理工大学;中国残疾人辅助器具中心
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种家用便携型肘关节功能辅助器具，包括：动力传送机构，包括壳体以及设置在壳体内的同步带；驱动机构，包括驱动电机以及电流传感器；肘部托盘，与驱动电机固定连接；肘部运动执行机构，包括从动轴、前臂连杆、异形轴、卷簧、机盖以及透盖；前臂托盘，与前臂连杆固定连接；以及中央控制模块，用于进行控制，包括操作界面、中央控制器以及电机驱动器，其中，从动轴处还设有加速度传感器，异形轴的两端分别设有平切面和矩形凸台，该平切面连接有角速度传感器，前臂托盘处还设有压力传感器点阵。本发明还提供了一种家用便携型肘关节功能辅助器具的控制方法来对家用便携型肘关节功能辅助器具进行控制。
一种家用便携肘关节功能辅助器具控制方法

[发明专利]一种磁流变液颗粒碰撞阻尼器-CN202010033026.1有效
发明人： 杜妍辰;林俊文 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： F16F9/53 文献下载
摘要：本发明公开一种磁流变液颗粒碰撞阻尼器，包括阻尼器腔体单元，阻尼器腔体单元周向设有电磁线圈，内部均匀设有若干个水平减震器，左右两端对称设有盘型减震器；水平减震器、盘型减震器分别通过弹簧与阻尼器腔体单元的内壁连接；水平减震器包括填充有磁流变液体的水平磁流变液腔体，水平磁流变液腔体内设有水平冲击器容器，水平冲击器容器内设有第一冲击器群，第一冲击器群由若干个不同尺寸的冲击器组成；盘型减震器包括填充有磁流变液体的盘型磁流变液腔体；盘型磁流变液腔体滑动连接有若干个盘型冲击器容器，盘型冲击器容器呈圆周阵列分布，盘型冲击器容器内设有第二冲击器群；本发明有效提高了减振效果。
一种流变颗粒碰撞阻尼

[发明专利]一种带增稠液弹性碰撞阻尼器-CN201810632733.5有效
发明人： 杜妍辰;王彬;孙隐;林俊文;张洪源 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： F16F13/08 文献下载
摘要：本发明公开一种带增稠液弹性碰撞阻尼器，包括阻尼器腔体，阻尼器腔体两端对称设置有弹簧，每个弹簧连接有冲击器，阻尼器腔体内壁设置有容纳腔，容纳腔的一端设置有密封头，容纳腔内用于盛放剪切增稠液。本发明阻尼器结构通过在阻尼器腔体内壁设置容纳腔，容纳腔内盛放剪切增稠液体，剪切增稠液体在高剪切速率时其粘度变得粘稠的作用下，提高了阻尼器的缓冲作用，从而将阻尼器的减振效果发挥到最大化，提高了系统整体的稳定性，并且该阻尼器制造方便，结构简单，噪声小，可以广泛的适用于各种场合。
一种带增稠液弹性碰撞阻尼

[发明专利]一种手指康复训练牵引装置-CN202010507711.3在审
发明人： 杜妍辰;周琦;江伟;张鑫 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种手指康复训练牵引装置，包括控制平台，控制平台的顶面上固定有弹力球，弹力球材料为硅胶，弹力球上设置有牵引组件，弹力球的顶面设置为平面，弹力球的平面上开设有手形槽，手形槽包括相贯通的手掌槽、四个手指槽、一个手腕槽和一个拇指槽，四个手指槽间隔顺序排列，牵引组件包括四个指套，四个指套分别滑动连接在四个手指槽内，指套远离手指槽的一端固定有牵引绳的一端，牵引绳的另一端插接在控制平台内，控制平台控制牵引绳实现拉紧和放松动作，本发明牵引效果好，弯曲、展开运动平缓，对患者康复理疗效果极佳，且易于操作，使用成本低。
一种手指康复训练牵引装置

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