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[实用新型]一种防止水流冲击受损的内涝用水位监测仪-CN202320960003.4有效
发明人：李洁静;刘茹敏;魏荣;李鸣阳;张景叶 -专利权人：沧州职业技术学院
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01F23/72 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防止水流冲击受损的内涝用水位监测仪，涉及水位监测仪领域，底座，所述底座的内壁均固定连接有第一定位杆，所述底座的一端固定连接有监测套，所述监测套的外壁安装有保护机构，所述监测套的一端固定连接有过滤机构。本实用新型通过设置的橡胶圈、橡胶套和气垫，橡胶圈对橡胶套起到紧密贴合作用，在使用装置时，橡胶套的设置便于对气垫进行连接，气垫便于对监测套进行防止水流冲击对装置进行撞击受损，增加了装置的使用性，通过设置的限位杆和过滤框，限位杆对过滤框起到螺纹固定作用，在使用装置时，过滤框的设置便于对装置进行过滤，减少异物进入，便于装置监测准确，增加了装置的使用性。
一种防止水流冲击受损内涝水位监测

[发明专利]基于势函数的动力定位船避碰容错控制方法-CN202310225606.4在审
发明人： 李鸣阳;刘龙涛;谢文博;王海滨;孙明晓 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于势函数的动力定位船避碰容错控制方法，涉及船舶控制技术领域。本发明是为了解决现有船舶避碰算法存在不能被控制器有效执行的风险，还存在推进器故障影响避碰控制的问题。本发明所述的基于势函数的动力定位船避碰容错控制方法，首先建立船舶的运动学模型和动力学模型；其次定义安全区域的约束条件，基于此约束条件构造避碰势函数，基于避碰势函数的梯度和船舶速度构造滑模变量，并依据李雅普诺夫函数和鲁棒自适应方法设计自适应律并构建时变增益，然后基于时变增益和滑模变量建立鲁棒自适应避碰容错控制器，最后将控制器的输出结果作为船舶推进器的命令输入向量实现船舶的避碰容错控制。
基于函数动力定位船避碰容错控制方法

[发明专利]一种基于故障辨识的水面船复合学习容错控制方法-CN202310003521.1有效
发明人： 李鸣阳;徐骄;谢文博;王海滨;栾添添 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于故障辨识的水面船复合学习容错控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决船舶作业过程中受负载变化和燃料消耗等原因引起的模型参数不确定，且未考虑推进器故障的问题。本发明所述的一种基于故障辨识的水面船复合学习容错控制方法，首先建立船舶运动学和动力学模型；然后定义误差变量，并设计虚拟控制律；随后基于并行学习的思想，利用由历史数据组成的参数估计误差项构造自适应律；最后设计自适应容错控制器。本发明能够在建模不确定、环境扰动和推进器故障的情况下，实现水面船的轨迹跟踪控制任务。
一种基于故障辨识水面复合学习容错控制方法

[发明专利]一种基于动态事件触发的动力定位船轨迹跟踪控制方法-CN202211434409.5有效
发明人：王海滨;赵锐;尤波;谢文博;李鸣阳;孙明晓;栾添添 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于动态事件触发的动力定位船轨迹跟踪控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有技术中采用PPC方法对DPV进行控制时，由于执行器的频繁更新会导致能量浪费和执行器磨损的问题。本发明根据解耦原则做解耦处理，设计滑模面为后面的控制器设计提供基础。还设计了积分型干扰观测器，二阶预设性能函数不仅同样能够满足系统的暂稳态性能，能够提供更好的初期性能的包容程度，减少执行机构的压力。考虑执行过程中的全部状态，将全状态的变化作为动态事件触发策略的因素并且在触发条件中引入了性能安全评价因子，设计全状态事件触发控制器，提高了触发的准确性，减少了触发频率，保证了轨迹跟踪任务的准确性。
一种基于动态事件触发动力定位轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种动力定位船的有限时间复合学习控制方法-CN202211138901.8有效
发明人： 李鸣阳;徐骄;谢文博;王海滨;陈海城;刘洋 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种动力定位船的有限时间复合学习控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有动力定位船运动时系统参数不确定以及船舶进行特殊作业时运动输出轨迹受限的问题。本发明采用复合学习控制方法在有限激励条件下能在线辨识系统未知参数，保证各参数向量分量的收敛速度不受激励水平的影响且可灵活调整。采用非对称积分障碍李雅普诺夫函数直接将期望行为指标强加于输出轨迹上，避免了系统保守性增加和计算量增大等问题。本发明基于有限时间理论设计复合学习控制器，进一步提高了控制效果。
一种动力定位有限时间复合学习控制方法

[实用新型]一种便携式手持气象仪-CN202320326853.9有效
发明人：王翔宇;李鸣阳;张倩;梅凤玉;秦俊灵 -专利权人：王翔宇
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01W1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及气象仪技术领域，公开了一种便携式手持气象仪，包括防护组件和拆卸更换组件，所述防护组件包括手持气象仪主体，所述手持气象仪主体前后两端均设置有滑槽，所述滑槽内侧一端均固定连接有弹簧，所述弹簧外侧一端均固定连接有卡柱，所述手持气象仪主体外壁设置有防护罩，所述防护罩左右两端内壁均固定连接有限位杆，所述防护罩前后两端内壁均设置有卡槽。本实用新型中，通过设置的防护罩套在手持气象仪主体上，对手持气象仪主体进行保护，防止在拿放时由于碰撞导致对测试结构造成损坏，由于体积较小因此方便进行携带，并且方便对电池包进行拆卸更换，从而增加续航能力，使续航时间更长，方便在野外使用。
一种便携式手持气象

[实用新型]一种城市内涝道路用积水标识杆-CN202222824581.3有效
发明人：李洁静;刘磊;吴倩;李鸣阳;侯书俊 -专利权人：沧州职业技术学院
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： E01F9/673 文献下载
摘要：本实用新型涉及积水标识杆技术领域，具体为一种城市内涝道路用积水标识杆，包括标识杆本体，所述标识杆本体的内部滑动连接有滑杆，所述滑杆的侧壁开设有限位槽，所述滑杆的顶部固定有积水警示牌。该城市内涝道路用积水标识杆，将滑杆像标识杆内滑动，随后手动旋转滑块带动插杆沿着安装块内的螺旋槽滑动，滑块滑动动底部的限位杆挤压弹簧并嵌入限位槽中，直至插杆嵌入螺旋槽端部的凹槽内进行卡住限位，使得滑杆嵌入标识杆内安装牢固以便于携带，后续使用时按压滑块挤压弹簧带动限位杆回弹，使得滑块表面的插杆沿着螺旋槽回滑以便于解除禁止从而拉出滑杆使用，使得可以快速收缩从而减小占地面积以便于携带。
一种城市内涝道路积水标识

[发明专利]一种基于事件触发的动力定位船舶H∞-CN202211427138.0在审
发明人：栾添添;谭政纲;孙明晓;李鸣阳;王海滨;刘彩云;王璐璐 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于事件触发的动力定位船舶H∞最优控制方法，所述方法包括：建立动力定位船舶的三自由度动力学模型和运动学模型；引入一个采样数据系统，将动力定位船的鲁棒H∞控制问题转化为二人零和差分博弈；利用事件触发的控制策略和时间触发的干扰策略，降低信号传递次数，仅当不满足触发条件时才更新事件触发控制器；同时，提出事件触发的并行学习算法，给出临界神经网络一种新的权重调整律，使控制输入有界。所提出方法避免了船舶动力定位系统在H∞控制设计中复杂的HJI不等式求解过程，减少了计算负担，不会产生不必要的信道占用，此外，提供最小采样时间的正下界以避免Zeno行为，即在有限的时间内出现无限次事件。
一种基于事件触发动力定位船舶 base sub

[实用新型]一种自动气象站用防堵塞装置-CN202221384117.0有效
发明人： 李鸣阳;王翔宇;丁帅;宁喜龙;林晓东 -专利权人： 李鸣阳
申请日： 2022-06-04 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01W1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动气象站用防堵塞装置，包括气象站本体，气象站本体前端贯穿设有检测管，检测管设置有多个，气象站本体下端面设有支撑柱，支撑柱外端面底部滑动设有支撑套，支撑套前端面开设有第一锁紧孔，支撑柱前端面对应第一锁紧孔开设有第二锁紧孔，第二锁紧孔设置有多个，支撑套底端设有底座，底座下端面四角均设有万向轮，底座左右两端分别设有第一固定板和第二固定板，第一固定板和第二固定板上分别贯穿设有第一螺纹杆和第二螺纹杆，第一固定板和第一螺纹杆螺纹连接，第二固定板和第二螺纹杆螺纹连接；底座的设计，方便锁紧；支撑柱的设计，方便调节高度；防尘罩的设计，避免发生堵塞。
一种自动气象站堵塞装置

[发明专利]一种基于误差动态补偿的气垫船有限时间航向跟踪方法-CN202211329576.3在审
发明人：佟海艳;许家忠;谢文博;邓立为;刘彩云;李鸣阳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于误差动态补偿的气垫船有限时间航向跟踪方法，本发明涉及航向跟踪控制技术领域，尤其涉及一种基于误差动态补偿的气垫船有限时间航向跟踪方法在气垫船航向跟踪领域，包含以下步骤：步骤(1)：建立气垫船运动三自由度数学模型；步骤(2)：获取艏向跟踪误差；步骤(3)：设计跟踪误差补偿动态律；步骤(4)：设计基于误差动态补偿的有限时间艏向控制器；步骤(5)：设计纵荡反步控制器；步骤(6)：仿真验证。本发明要解决气垫船在航向跟踪过程中易受外界环境干扰，导致的可控性差和跟踪精度低的问题，通过将跟踪误差以动态补偿方式引入到控制器的设计中，来提高气垫船航向跟踪的暂态及稳态性能。
一种基于误差动态补偿气垫船有限时间航向跟踪方法

[发明专利]一种推进器故障时水面船轨迹跟踪的二阶预设性能容错控制方法-CN202010567359.2有效
发明人： 李鸣阳;谢文博;赵雪春;凌修伟;蔣金波 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种推进器故障时水面船轨迹跟踪的二阶预设性能容错控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决水面船在执行轨迹跟踪作业任务时，容易受到较强的瞬态性能约束且存在推进器故障的问题。本发明建立水面船的运动学模型、动力学模型、推进器故障模型和轨迹跟踪误差系统模型；构造轨迹跟踪误差的性能函数和性能边界；定义轨迹跟踪误差系统的中间误差变量，构造中间误差变量的性能函数和性能边界；基于轨迹跟踪误差系统模型以及两个性能函数进行误差转换，获得轨迹跟踪误差的轨迹阶转换误差和中间误差变量的速度阶转换误差；利用转换误差设计二阶预设性能轨迹跟踪容错控制器，利用该控制器在推进器故障时对水面船实现二阶预设性能容错控制。
一种推进器故障水面轨迹跟踪预设性能容错控制方法

[发明专利]一种速度受限的静水下动力定位船轨迹跟踪预设性能控制方法-CN202010568486.4有效
发明人： 李鸣阳;谢文博;凌修伟;张冲;景世龙 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种速度受限的静水下动力定位船轨迹跟踪预设性能控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决过大的瞬态超调量会降低船舶的作业效率、影响船舶作业的安全性，还会使动力定位船的实际速度受到限制的问题。本发明建立动力定位船的动力学模型、运动学模型和轨迹跟踪误差系统模型；构造轨迹跟踪误差系统的性能函数和轨迹跟踪误差的性能边界；利用性能函数对轨迹跟踪误差进行转换；定义系统中间误差变量，获得中间误差变量的约束条件；根据轨迹跟踪误差转换结果的约束条件和中间误差变量的约束条件设计速度受限的预设性能轨迹跟踪控制器，利用该控制器实现对静水下动力定位船轨迹跟踪预设性能的控制。
一种速度受限静水动力定位轨迹跟踪预设性能控制方法

[发明专利]一种悬吊漂浮物随动系统的降维观测器和控制器设计方法-CN201910177185.6有效
发明人：谢文博;王通智;李鸣阳;朱松;刘振;张健 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种悬吊漂浮物随动系统的降维观测器和控制器设计方法，它属于悬吊漂浮物随动系统控制技术领域。本发明解决了悬吊漂浮物随动控制系统制动阶段的水平运动控制精度低的问题。本发明利用局部线性化将系统非线性模型转换为T‑S模糊形式，并设计降维观测器和控制器，得到了新颖的稳定性和鲁棒性条件，降低了T‑S模糊控制系统本身的保守性，使系统制动阶段的水平运动控制精度得到很大提升，达到了较理想的控制效果。本发明可以应用于悬吊漂浮物随动系统控制技术领域。
一种悬吊漂浮物随动系统观测器控制器设计方法

[实用新型]一种船舶动力定位设备用漏电检测装置-CN201821751184.5有效
发明人： 李鸣阳;高双;王海滨 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-10-28 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G01R31/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种船舶动力定位设备用漏电检测装置，包括壳体，所述壳体的侧边开设有充电口，所述壳体的另一侧边设有通过软管连接的主杆，所述主杆与软管连接的一端设置有防滑握把，所述主杆的另一端设置有测试部，所述主杆上设有绝缘层，所述主杆内设有通电杆和电线，所述通电杆和电线之间通过绝缘层分隔，所述测试部的侧面安装有LED照明灯，所述LED照明灯的下部设有绝缘套筒。本实用新型所述的一种船舶动力定位设备用漏电检测装置，设有主杆、感应刷、绝缘层和LED照明灯，主杆可检查高处线路问题，免除爬高；感应刷与线路接触面积大可以较全面的检查线路；LED照明灯起到在暗处辅助照明；绝缘层保护工作人员的测量使用时的人身安全。
主杆绝缘层漏电检测装置船舶动力定位设备壳体本实用新型软管连接一端设置电杆电线测试侧面安装辅助照明绝缘套筒人身安全线路接触线路问题充电口暗处侧边防滑分隔握把高处测量检查

[实用新型]一种船舶动力定位设备用散热装置-CN201821751183.0有效
发明人： 李鸣阳;王海滨;高双 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-10-28 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B63H21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种船舶动力定位设备用散热装置，包括散热装置主体、防尘罩和卡位弹片，所述散热装置主体的散热装置主体的外壁固定安装有多个散热翅片，且多个散热翅片呈环形排列在散热装置主体的外表面，所述散热翅片的前表面开设有多个散热孔，所述多个散热孔呈一字型排列在散热翅片的前表面。本实用新型所述的一种船舶动力定位设备用散热装置，设有散热孔、防尘罩和卡位弹片，能够提高散热的效果，且还能节省散热翅片的材料，比较实用，并且能够对散热扇进行保护，还可以防止灰尘进入到散热扇内部给扇叶增加负能，且能节省拆卸安装时间，方便清洁，适用于不同工作状况，带来更好的使用前景。
散热翅片散热装置主体船舶动力定位设备散热装置散热孔防尘罩本实用新型卡位弹片前表面散热扇一字型排列方便清洁工作状况环形排列散热扇叶外壁拆卸

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